本发明涉及传动装置技术领域，具体涉及一种用于机器人关节的减速器。
背景技术：
机器人是自动执行工作的机器装置，用于协助或取代人类进行生产业、建筑业工作或从事危险作业。机器人关节减速器是一种用于机器人关节位置的传动装置，目前，国内外的机器人关节减速器大多采用摆线针轮的rv减速器，其相关技术被外国所垄断，限制了我国机器人产业的发展。生产rv减速器需要专用的加工设备，且装配复杂，加工成本高，应用较局限。因此需要设计一款结构紧凑、传动效率高、回差小、体积小、制造成本低的高精度减速器。
技术实现要素：
本发明正是为了避免上述现有技术所存在的不足之处，提供了一种机器人关节减速器。
本发明为解决技术问题采用如下技术方案：一种机器人关节减速器，用于支撑固定的前端盖和固定盘固连，输出盘与所述固定盘配合并形成转动副，中心齿轮轴两端分别与所述前端盖和所述输出盘转动连接，行星架转动连接于所述中心齿轮轴上，所述行星架上周向均布设置三组行星轮组，行星轮套筒套接于行星轴上，其两端设花键并通过设于其两端的所述花键分别连接第一行星轮和第二行星轮，构成所述行星轮组，所述行星轴通过对称设于其上的滚针轴承与所述行星架转动连接，所述滚针轴承设于所述行星轮套筒内侧；
两个行星轮摩擦片分别设于所述行星轮套筒两端，两个行星轮垫片分别设于两个所述行星轮摩擦片外侧，所述行星轮摩擦片和所述行星轮套筒套接于所述行星轴上，压紧设于所述行星架与所述行星轮套筒和所述第一行星轮之间或所述行星架与所述行星轮套筒和所述第二行星轮之间；
第一内齿圈和第二内齿圈分别对应各第一行星轮和各第二行星轮的位置设置，并分别与所述前端盖和所述输出盘固连；所述第一行星轮与所述第一内齿圈内啮合并与设于所述中心齿轮轴上的中心齿轮外啮合，所述第二行星轮与所述第二内齿圈内啮合。
进一步的，所述行星轴两端各设一个第三轴用弹性挡圈，所述第三轴用弹性挡圈紧贴所述行星架外侧设置，用于减缓所述行星轴与所述行星架之间的振动冲击。
进一步的，所述第一内齿圈和所述第二内齿圈通过各骑缝螺钉分别与所述前端盖和所述输出盘固连。
进一步的，所述前端盖与所述固定盘外边缘处设边沿，各螺钉和各定位销周向均布设于所述边沿上，所述前端盖与所述固定盘通过各所述螺钉固连并通过各定位销定位。
进一步的，所述中心齿轮轴两端各设一个第一轴承，并通过两个所述第一轴承分别与所述前端盖和所述输出盘转动连接。
进一步的，所述第一齿轮轴两端各设一个第一轴用弹性挡圈，所述第一轴用弹性挡圈紧贴所述第一轴承外侧设置，用于减缓所述第一齿轮轴与所述第一轴用弹性挡圈之间的振动冲击。
进一步的，所述行星架通过一对第二轴承与所述中心齿轮轴转动连接，两个第二轴用弹性挡圈套接于所述中心齿轮轴上并分别紧贴两个述第二轴承外侧设置，用于减缓所述行星架与所述中心齿轮轴之间的振动冲击。
进一步的，所述第一内齿圈与所述前端盖过盈配合，所述第二内齿圈与所述输出盘过盈配合。
本发明提供了一种机器人关节减速器，具有以下有益效果：
1、行星轮套筒通过其两端设置的花键与第一行星轮和第二行星轮连接，并通过滚针轴承安装于行星轴上，该结构很好地实现了第一行星轮和第二行星轮的相对固定以及行星轮套筒和行星轴之间的相对运动，保证了行星轮的强度和对中性，同时还具有结构简单、易于加工的优点；
2、第一内齿圈与前端盖过盈配合，第二内齿圈与输出盘过盈配合，并于装配处均布设置各骑缝螺钉，保证了第一内齿圈与前端盖以及第二内齿圈与输出盘安装的稳定性，进而保证了减速器的刚度及传动效率；
3、结构简单紧凑、体积小、重量轻、传动效率高、刚度高、回差小，相较于传统的rv减速器工艺性好、装配方便、加工成本低。
附图说明
图1为本发明的结构示意图；
图2为本发明a-a处的剖视图；
图3为本发明行星轮组的结构示意图。
图中：
1、螺钉，2、第一内齿圈，3、行星架，4、前端盖，5、第一轴承，6、中心齿轮轴，7、第二轴承，8、第三轴用弹性挡圈，9、滚针轴承，10、行星轮垫片，11、行星轴，12、第一行星轮，13、定位销，14、第三轴承，15、第二行星轮，16、第二内齿圈，17、行星轮套筒，18、行星轮摩擦片，19、输出盘，20、第二轴用弹性挡圈，21、第一轴用弹性挡圈，22、骑缝螺钉，23、固定盘。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
如图1～图3所示，其结构关系为：用于支撑固定的前端盖4和固定盘23固连，输出盘19与固定盘23配合并形成转动副，中心齿轮轴6两端分别与前端盖4和输出盘19转动连接，行星架3转动连接于中心齿轮轴6上，行星架3上周向均布设置三组行星轮组，行星轮套筒17套接于行星轴11上，其两端设花键并通过设于其两端的花键分别连接第一行星轮12和第二行星轮15，构成行星轮组，行星轴11通过对称设于其上的滚针轴承9与行星架3转动连接，滚针轴承9设于行星轮套筒17内侧；
两个行星轮摩擦片18分别设于行星轮套筒17两端，两个行星轮垫片10分别设于两个行星轮摩擦片18外侧，行星轮摩擦片18和行星轮套筒17套接于行星轴11上，压紧设于行星架3与行星轮套筒17和第一行星轮12之间或行星架3与行星轮套筒17和第二行星轮15之间；
第一内齿圈2和第二内齿圈16分别对应各第一行星轮12和各第二行星轮15的位置设置，并分别与前端盖4和输出盘19固连；第一行星轮12与第一内齿圈2内啮合并与设于中心齿轮轴6上的中心齿轮外啮合，第二行星轮15与第二内齿圈16内啮合。
优选的，行星轴11两端各设一个第三轴用弹性挡圈8，第三轴用弹性挡圈8紧贴行星架3外侧设置，用于减缓行星轴11与行星架3之间的振动冲击。
优选的，第一内齿圈2和第二内齿圈16通过各骑缝螺钉22分别与前端盖4和输出盘19固连。
优选的，前端盖4与固定盘23外边缘处设边沿，各螺钉1和各定位销13周向均布设于边沿上，前端盖4与固定盘23通过各螺钉1固连并通过各定位销13定位。
优选的，中心齿轮轴6两端各设一个第一轴承5，并通过两个第一轴承5分别与前端盖4和输出盘19转动连接。
优选的，第一齿轮轴6两端各设一个第一轴用弹性挡圈21，第一轴用弹性挡圈21紧贴第一轴承5外侧设置，用于减缓第一齿轮轴6与第一轴用弹性挡圈21之间的振动冲击。
优选的，行星架3通过一对第二轴承7与中心齿轮轴6转动连接，两个第二轴用弹性挡圈20套接于中心齿轮轴6上并分别紧贴两个述第二轴承7外侧设置，用于减缓行星架3与中心齿轮轴6之间的振动冲击。
优选的，第一内齿圈2与前端盖4过盈配合，第二内齿圈16与输出盘19过盈配合。
具体使用时，动力由中心齿轮轴6输入并驱动中心齿轮轴6及其上设置的中心齿轮转动。与中心齿轮啮合的第一行星轮12在中心齿轮的驱动下转动，并通过花键带动行星轮套筒17转动，同时，通过花键连接于行星轮套筒17另一端的第二行星轮15跟随行星轮套筒17转动。第一行星轮12和第二行星轮15自转的同时，还分别沿第一内齿圈2和第二内齿圈16绕中心齿轮轴6公转，并通过行星轴11带动行星架3转动。第二行星轮15在沿第二内齿圈16公转的过程中，利用第一内齿圈2和第一行星轮12与第二内齿圈16和第二行星轮15齿数比的差异驱动第二内齿圈16带动与其固连的输出盘19转动，将动力输出。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。