技术特征：
1.一种适用于燃气管道泄漏的内封堵自适应型管道机器人，其特征在于：包括驱动模块(1)、封堵模块(3)、支撑模块(4)以及万向节(2)，所述驱动模块(1)与所述封堵模块(3)通过所述万向节(2)铰接，所述支撑模块(4)焊接在所述封堵模块(3)下端，所述驱动模块(1)前端设置有驱动摄像头(103)，所述封堵模块(3)后端设置有封堵摄像头(306)。2.根据权利要求1所述的一种适用于燃气管道泄漏的内封堵自适应型管道机器人，其特征在于：所述驱动模块(1)包括电动推杆(107)、电磁离合器(102)以及驱动电机(105)，所述电动推杆(107)安装在电动推杆座(104)上，并由电动推杆外壳(101)通过螺栓连接封装，所述驱动摄像头(103)焊接在四个所述电动推杆座(104)中心位置，所述电动推杆座(104)外部一侧内部安装有锥齿轮(106)，所述锥齿轮(106)与所述电磁离合器(102)连接，所述电磁离合器(102)下方安装有驱动电机(105)。3.根据权利要求2所述的一种适用于燃气管道泄漏的内封堵自适应型管道机器人，其特征在于：所述封堵模块(3)包括轴向电机(302)、轴向步进电机(307)、连杆(304)和密封垫层(305)，四个所述连杆(304)外部一端螺栓连接有两个电机座(303)，四个所述连杆(304)与所述密封垫层(305)通过螺栓连接，所述轴向电机(302)和所述轴向步进电机(307)均与两个所述电机座(303)固定连接。4.根据权利要求3所述的一种适用于燃气管道泄漏的内封堵自适应型管道机器人，其特征在于：所述轴向电机(302)安装在靠近驱动模块(1)一侧，两个所述电机座(303)、所述轴向电机(302)以及所述轴向步进电机(307)均安装在导程杆(301)上。5.根据权利要求4所述的一种适用于燃气管道泄漏的内封堵自适应型管道机器人，其特征在于：所述支撑模块(4)包括长连杆(406)、中心骨架(407)、短连杆(405)以及支撑驱动电机(408)，所述短连杆(405)连接在安装座(401)上，所述短连杆(405)通过螺栓连接舵机安装座(402)，所述舵机安装座(402)上安装有舵机(404)和支撑橡胶轮(403)，所述短连杆(405)连接所述长连杆(406)，所述长连杆(406)安装在所述中心骨架(407)上，同时所述中心骨架(407)下安装有所述支撑驱动电机(408)。6.根据权利要求5所述的一种适用于燃气管道泄漏的内封堵自适应型管道机器人，其特征在于：所述万向节(2)连接所述封堵模块(3)与所述驱动模块(1)。
技术总结
本实用新型公开了一种适用于燃气管道泄漏的内封堵自适应型管道机器人，属于机械传动技术领域，包括驱动模块、封堵模块、支撑模块以及万向节，所述驱动模块与所述封堵模块通过所述万向节铰接，所述支撑模块焊接在所述封堵模块下端，所述驱动模块前端设置有驱动摄像头，所述封堵模块后端设置有封堵摄像头。本实用新型可以通过在传统的燃气管道清洗机器人上设置由驱动模块与支撑模块组成的变径结构，可配合实现自主变径，以适应不同的管道直径，并且再管内稳定性强。再管内稳定性强。再管内稳定性强。
技术研发人员：刘鑫 刘洋瑞 罗马梁 杨尚伟 李雨露 李嘉棋
受保护的技术使用者：武汉科技大学
技术研发日：2022.11.07
技术公布日：2023/3/28