一种结构紧凑的自调心谐波减速器的制造方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及谐波减速器领域，特指一种结构紧凑的自调心谐波减速器。
【背景技术】
[0002]减速机是一种动力传达机构，利用齿轮的速度转换器，将电机马达的回转数减速到所要的回转数，并得到较大转矩的机构。减速机的种类繁多，型号各异，不同种类有不同的用途，其中谐波减速机是一种利用行星齿轮传动原理发展起来的一种新型减速机，广泛应用于电子、航天航空、机器人等行业，为了提高输出扭矩，得到更好的承载能力与传动比，
[0003]因此，本发明人对此做进一步研究，研发出一种结构紧凑的自调心谐波减速器，本案由此产生。
【实用新型内容】
[0004]本实用新型的目的在于提供一种结构紧凑的自调心谐波减速器，更加有利于机器人上使用。
[0005] 为了实现上述目的，本实用新型的技术方案如下:
[0006] —种结构紧凑的自调心谐波减速器，包括输入轴、波发生器、柔轮、刚轮，所述输入轴为中空结构，所述波发生器设置在输入轴上，波发生器与外侧的柔轮联动，所述柔轮为薄壁杯型结构，柔轮的外齿与刚轮的内齿啮合，所述刚轮与十字交叉滚针轴承的外圈固定连接，所述柔轮与十字交叉滚针轴承的内圈固定连接。
[0007]进一步，所述波发生器的一侧设置有十字压块，另一侧设置有弹性挡圈与压板。
[0008]进一步，所述波发生器为十字滑块结构。
[0009]进一步，所述柔轮外圈为波浪形结构。
[0010]进一步，所述波发生器与柔轮之间设置有柔性轴承。
[0011]采用上述方案后，本实用新型与现有技术相比，具有以下优点:
[0012] 具有结构紧凑，体积小、重量轻、传动平稳、噪音小等特点，轴向与径向尺寸能够更加有利于机器人上使用。
【附图说明】
[0013]图1是本实用新型的示意图；
[0014]标号说明
[0015]输入轴1，波发生器2,柔轮3,刚轮4,十字压块5,压板6，
[0016]柔性轴承7,弹性挡圈8,十字交叉滚针轴承9。
【具体实施方式】
[0017]下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步的说明。
[0018] 如图所示，本实用新型揭示的一种结构紧凑的自调心谐波减速器，包括输入轴1、波发生器2、柔轮3、刚轮，波发生器2为椭圆的十字连接结构，十字连接结构形式能够有效的调整与输入电机连接的同轴度，输入轴1处有对称键槽，波发生器2也有两个对称键槽，通过键槽来两两交叉镶合。
[0019]刚轮为壳体一体式的结构设计，既作为齿轮也作为壳体，柔轮3为薄壁筒形结构，外圈为外齿，与刚轮内圈的内齿相嗤合，刚轮的内圈为渐开线齿轮。
[0020]在波发生器2上安装有柔性轴承7,波发生器2的左侧设置有十字压块5,右侧安装有压板6和弹性挡圈8,用于限制柔性轴承7的轴向移动，波发生器2与柔性轴承7整体装入柔轮3的内孔中。
[0021]刚轮底部与十字交叉滚针轴承9的外圈通过螺钉连接，一起组成了谐波减速器的壳体部分，柔轮3与十字交叉滚针轴承9的内圈固定连接，十字交叉滚针轴承9通过滚子的交叉排布，即保证了产品的同轴度，更能够有效的承受负载输出的轴向与径向的扭矩和弯矩，方便安装与拆洗。
[0022]超短型结构能够有效的控制轴向尺寸，方便客户安装，节约客户的空间。
[0023]本发明工作时，动力通过电机输入，电机轴安装在输入轴1上，通过此自调心结构，可以有效的保证电机与该谐波减速器连接的同心度，利用谐波原理降低电机的输入转速，同时提高输出扭矩。
[0024]上述仅为本实用新型的具体实施例，但本实用新型的设计构思并不局限于此，凡利用此构思对本实用新型进行非实质性的改动，均应属于侵犯本实用新型保护范围的行为。
【主权项】
1.一种结构紧凑的自调心谐波减速器，其特征在于:包括输入轴、波发生器、柔轮、刚轮，所述输入轴为中空结构，所述波发生器设置在输入轴上，波发生器与外侧的柔轮联动，所述柔轮为薄壁杯型结构，柔轮的外齿与刚轮的内齿啮合，所述刚轮与十字交叉滚针轴承的外圈固定连接，所述柔轮与十字交叉滚针轴承的内圈固定连接。2.根据权利要求1所述的一种结构紧凑的自调心谐波减速器，其特征在于:所述波发生器的一侧设置有十字压块，另一侧设置有弹性挡圈与压板。3.根据权利要求1所述的一种结构紧凑的自调心谐波减速器，其特征在于:所述波发生器为十字滑块结构。4.根据权利要求1所述的一种结构紧凑的自调心谐波减速器，其特征在于:所述柔轮外圈为波浪形结构。5.根据权利要求1所述的一种结构紧凑的自调心谐波减速器，其特征在于:所述波发生器与柔轮之间设置有柔性轴承。
【专利摘要】本实用新型涉及谐波减速器领域，特指一种结构紧凑的自调心谐波减速器，包括输入轴、波发生器、柔轮、刚轮，所述输入轴为中空结构，所述波发生器设置在输入轴上，波发生器与外侧的柔轮联动，所述柔轮为薄壁杯型结构，柔轮的外齿与刚轮的内齿啮合，所述刚轮与十字交叉滚针轴承的外圈固定连接，所述柔轮与十字交叉滚针轴承的内圈固定连接。采用上述方案后，更加有利于机器人上使用。
【IPC分类】F16H57/023, F16H1/10
【公开号】CN204985519
【申请号】CN201520741068
【发明人】袁安富, 杨燃, 张瀚, 袁恒, 彭敏
【申请人】浙江来福谐波传动股份有限公司
【公开日】2016年1月20日
【申请日】2015年9月23日