专利名称：Fmcw雷达传感器的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种FMCW雷达传感器，该FMCW雷达传感器具有多个 天线元件和用于将具有经过斜坡形调制的频率的发射信号馈入该天线 元件的馈送电路。
背景技术：
天线元件例如可以是参照同一个雷达透镜的光轴偏心排列的单个 天线或片状天线(Patch)。由此每个天线元件的方向特征，特别是最 大辐射强度或最大灵敏度的方向，通过所涉及的元件相对于该光轴的 位移给出。但是天线元件还可以选择成由多个子元件组成的所谓的相 控阵(Phased Array)，向该相控阵输入具有这种相位关系的发射信 号，使得通过干涉产生期望的方向特征。可以使用相同的天线元件来 发射和接收雷达信号，或者也可以选择使用分离的天线元件来发射和 接收雷达信号。
这种雷达传感器例如用在汽车的所谓ACC系统(Adaptive Cruise Control,自适应巡航控制)中，并用于测量行驶在前面的汽车的距离 和相对速度，从而可以实现自适应的距离和速度调节。雷达传感器的 一定的角度分辨能力使得可以确定被定位对象的方位角，从而例如可 以将在自己轨迹上行驶在前面的汽车与在相邻轨迹上的汽车区分开来。
作为这种雷达传感器的例子，EP 1380 854 A2描述了 一种静态FMCW 多幅射雷达。在该文献中"静态"的意思是由各单个天线元件产生的 雷达射线的方向是不随时间变化的，从而通过并行分析由各单个天线 元件提供的信号可以同时监视进行角度分辨的雷达传感器的整个方位 角区域。
在FMCW雷达(Frequency Modulated Continuous Wave,频率调 制的连续波)中，斜坡形地调制输入各单个天线元件的发射信号的频 率。由每单个天线元件接收的信号与输入该天线元件的发射信号混合。通过这种方式获得中频信号，该中频信号的频率说明了所发射的信号 和所接收的信号之间的频率差。该频率差由于多普勒效应而取决于被 定位对象的相对速度，但是由于对所发射信号的调制还取决于信号运 行时间并且由此取决于该对象的距离。
对中频信号进行数字化并绘制在大致相当于单个频率斜坡的时间 间隔上。然后将这样获得的信号分布通过快速傅立叶变换分解为该信 号分布的频谱。在该频谱中每个被定位对象通过单个峰值呈现出来，
该峰值的频率位置(Frequenzlage)取决于所涉及对象的距离和相对 速度。如果交替地用具有不同斜坡斜率的频率斜坡来调制所发射的信 号，例如用上升斜坡和下降斜坡来调制，则可以根据针对这两个斜坡 获得的频谱中的峰值位置为单个对象明确地确定该对象的距离和相对 速度。如果同时对多个对象定位，则对于峰值与各自对象之间的—— 对应需要用至少一个另外的频率斜坡对所发射的信号进行调制。
对于每个信道，也就是对于每个天线元件，在每个频率斜坡上获 得频谱，在该频谱中以峰值形状呈现出被定位的对象。对于该属于单 个对象的峰值，在此对不同的信道来说中频信号的振幅和相位例如在 峰值的顶点处稍有不同。也统称为复数振幅的振幅和相位的这种不同， 是由天线元件的不同方向特征而导致的，并且取决于所涉及对象的方 位角。
对于每单个天线元件，所述复数振幅展现出对可以在天线图 (Antennendiagramm)中示出的方位角的特征性依赖关系。对象的距 离和相对速度仅以对所有信道都相同的因素的形式影响(eingehen) 该复数振幅。因此，通过比较不同信道中的复数振幅可以确定所涉及 对象的方位角。简而言之，为此查找这样的一个方位角，在该方位角 下，分别在峰值顶点处测得的复数振幅与所属的天线图最佳匹配。在 EP 1 380 854 A2所描述的雷达传感器中，为了改善方位角分辨率，不 仅分析各自峰值顶点处的复数振幅，而且还分析在多个位于该顶点附 近的频率时的复数振幅。
在这种公知的雷达传感器中，向全部天线元件输入相同的经过频 率调制的发射信号。作为示例，可以假定对发射和接收采用相同的天 线元件。然后每个天线元件不仅接收由其本身发射的信号的雷达回波， 还接收由其它天线元件发射的信号的雷达回波。只要所有这些信号都来自于同一个对象，它们就都具有相同的频率，并在接收方天线元件 那里叠加成合成信号。但是，例如如果现在两个具有不同方位角的对 象具有相同的距离和相同的相对速度，则不能再从频谱上将它们的信 号分开，从而雷达传感器就不能分辨这两个对象的不同方位角。
另一个损害公知雷达传感器的方位角分辨能力的效果是因为，各 单个天线元件由于衍射和干涉效应而不能产生清晰成束的射线，而是 产生比较宽的扇形的雷达波瓣。典型的，在主瓣的旁边还形成两个或 者更多的旁瓣。通过与其它天线元件发射的频率相同的信号耦合来影 响主瓣和旁瓣的形状和强度。
对于应当例如也在城市交通中或在交通拥堵时的Stop and Go (定 期不断被迫停止)运行中采用的改进的ACC系统来说，需要在近区内 详细地采集交通环境。为此上述FMCW雷达传感器一般来说是不够的， 因为近区内的雷达波瓣还没有形成足够宽的扇形，从而不能定位在側 面有位移的对象。因此到目前为止除了 FMCW雷达之外还需要为近区设 置其它的传感部件，或者需要在用于相控阵的强束状天线和弱束状天 线或控制模式(Ansteuerungsmustern )之间切换，这需要比较复杂的 结构。
发明内容
本发明要解决的技术问题是实现一种FMCW雷达传感器，该FMCW 雷达传感器也可以用于定位近区中的对象。在此应当尽可能放弃附加 的有源元件。
该技术问题按照本发明通过用于在近区模式和远区模式之间切换 馈送电路的切换装置来解决，在该近区模式中向各单个天线元件输入 的发射信号具有特定的频率位移，在该远区模式中发射信号的频率都 相同。
在远区模式中，与在常规的FMCW雷达传感器中相同，在由不同天 线元件所发射的信号之间产生耦合。通过天线元件的适当排列，可以 影响该耦合，使得形成比较清晰成束的主瓣，该主瓣特别适用于定位 远区中的对象。
相反，在近区模式中通过频率位移使不同天线元件发射的信号相 互去耦合。由此可以形成更宽的扇形主瓣，从而产生更大的定位角区域，该定位角区域使得尤其是在近区中还可以定位具有更大侧向位移 的对象。
在本发明的雷达传感器中，这两种模式之间的切换可以通过频率 位移的接通和切断而非常筒单地实现。从而可以通过简单的方式将传 感器与相应的使用情况最佳地匹配。例如，可以为采用更高速度的行
驶选择远区模式，而当速度较低时或在Stop and Go运行中可以自动 切换到近区模式。还可以考虑在这两种运行模式之间快速连续地交替， 从而可以几乎同时地监视近区和远区。
近区模式中的另外一个优点在于，在由单个天线元件接收的信号 中，由于频率位移而可以将由该天线元件自身发射的信号分量与由其 它天线元件发射的信号分量区分开来。从而例如对于位于两个雷达波 瓣的重叠区域中的单个雷达对象，从现在起在两个所属的信道中的每 一个信道的频谱中获得两个峰值，其中一个峰值代表直接回波，即由 所涉及的天线元件发射并且又由该所涉及的天线元件接收的信号，而 另一个峰值代表由另一个天线元件发射的所谓的交叉回波。这两个峰 值之间的频率差相当于所发射的信号之间的频率位移。如果例如仅分 析在每个峰值的顶点处的复数振幅，则因此在本发明雷达传感器的情 况下从参与的两个天线元件中总共获得4个复数振幅，而在常规的传 感器的情况下只获得两个复数振幅。由此为确定方位角提供了显著更 多数量的测量值，因此明显改善了角分辨能力。尤其是，现在还可以 在分析仅两个雷达波瓣的信号时分辨两个有角度位移的对象，这两个
对象具有相同的距离和相同的相对速度。这样的测量和分析原理是本 申请人:并行提交的专利申请"Winkelauf l(isender Radarsensor，，("角
度分辨的雷达传感器")的话题。
由于在至少一个天线元件的情况下提高了发射频率，还存在以下 附加优点由雷达对象产生的信号在频谱中的位置如上所述取决于该 对象的相对速度，因此在确定的相对速度的情况下该位置还可以移动 到该频谱的所谓DC区域中，即在零频率周围的频率区域中，或者甚至 移动到负频率区域中。DC区域中的信号分量不能用常规的FMCW雷达传 感器检测或分析。正频率和负频率在复数中频信号ZHAle"t中通过频 率f的符号而区分开来。但是由于在常规的FMCW方法中最后只对中频 信号的实部的绝对值进行分析，因此不能区分正频率和负频率，从而如果重要的信号分量位于负频谱区域中，则可能导致测量结果出错。
在本发明的FMCW雷达中，至少在近区模式中通过将所涉及的天线元件 接收的信号与基本信号混合，来为每个信道形成中频信号，该基本信 号的频率最多等于输入不同天线元件的发射频率中的最小发射频率。 因此至少对于这些信道中的一个信道，该信号在频谱中移动了该频率 位移而到正频率，从而使得整个信号或至少该信号的大部分位于可分 析的正频率区域中。
本发明的优选实施方式由从属权利要求给出。
雷达波瓣的成束和成形可以选择借助雷达透镜或通过将天线元件 设计为相控阵来进行。还可以考虑天线元件在方向特征方面相互没有 区别，并且只借助所接收的信号之间的相位差来确定方位角。
在优选的实施方式中，馈送电路对于每个天线元件都具有单独的 振荡器，该振荡器产生经过斜坡形调制的发射信号，而且该振荡器的 频带可以借助切换装置切换，从而振荡器或者工作在相同的频带中或 者工作在多个错开的频带中。
为了将振荡器的相位噪声最小化，恰当的是为每个振荡器设置相 位调节，例如借助PLL (Phase Locked Loop,锁相回路)来设置。同 样为了将相位噪声最小化，恰当的是由不同振荡器产生的发射信号来 源于共同的参考信号，该参考信号由噪声非常小的参考振荡器，优选 DR0 (Dielectric Resonance Oscillator,介电谐振振荡器)产生。
在远区模式中，在最简单的实施方式中可以不对交叉回波进行分 析。但是按照扩展，可以考虑通过信号处理中合适的算法将这两种运 行模式有意义地组合，从而也可以在远区模式中改善角分辨能力。例 如可以考虑将天线元件组合成多个组，并且即使在远区模式中也向每 个组的元件馈送相位错开的发射信号。由此切换装置的作用是，在远 区模式中向来自不同组的彼此相对应的天线元件馈送相同的频率，相 反在近区模式中向这些天线元件馈送有相对位移的频率。
本发明的实施例在附图中示出，并在下面的描述中得到详细解释。
图1示出根据本发明的FMCW雷达传感器的框图2示出用于不同天线元件的发射信号的频率/时间图；图3示出近区模式的天线图； 图4示出远区模式的天线图5示出用于解释雷达传感器在近区模式中的工作方式的简图； 图6示出用于解释在远区模式中的工作方式的简图； 图7示出用于解释在混合模式中的工作方式的简图； 图8示出雷达传感器的示意性侧视图； 图9示出雷达传感器的分析装置的框图IO示出用于解释根据经过变形的实施例的雷达传感器的结构和 工作方式的筒图。
具体实施例方式
图1所示的FMCW雷达传感器具有4个用于发射雷达信号的天线元 件IO，以及4个分开的、用于接收被物体反射的信号的天线元件12。
馈送电路14分成4个信道1、 2、 3、 4，这些信道分别被分配给一 个天线元件10。每个信道包4舌本地振荡器16( VCO; Voltage Controlled Oscillator,压控振荡器)和相位耦合回路PLL (锁相回路)，该相位 耦合回路用于通过混合器18对振荡器16进行相位调节和相位稳定。
所有4个信道1、 2、 3、 4的混合器18都从共用的参考振荡器20 如DR0 (介电谐振振荡器)获得参考信号，该参考振荡器的优点在于非 常小的相位噪声。振荡器16的频率在例如76GHz的数量级内，而参考 振荡器20的频率大约等于该值的四分之一。混合器18分别由所属的 PLL输入中频信号，该中频信号用于将参考振荡器20的频率提高到振 荡器16的发射频率，然后该发射频率由PLL进行无相移的调节。PLL 在此使得可以单独地调节每个振荡器16的频率，此外还实现FMCW雷 达所需要的对发射频率的调制。
向天线元件12分配四信道的接收电路22，该接收电路对于每个天 线都具有混合器24。在此，对于所有4个信道设置共用的经过相位调 节的振荡器16以及所属的PLL和所属的混合器18。该振荡器16的高 频信号通过混合器24与各自的天线元件12所接收的信号混合，从而 产生中频信号Zl、 Z2、 Z3、 Z4来作为输出信号。接收电路22的混合 器18也获得由参考振荡器20产生的参考信号。
在接收电路22中产生的中频信号Zl-Z4在图1的仅作为方框示出的分析单元26中得到进一步处理。该分析单元包含切换装置28，该 切换装置作用于PLL，以便在需要时对PLL转换编程，使得发射信号之 间的频率关系发生变化。
属于信道1的天线元件10在所示例子中获得具有基频fe的发射 信号，如图2简化示出的，该基频经过了斜坡形调制。输入其余天线 元件10的发射信号也由分别所属的PLL进行斜坡形调制，并且始终具 有相同的斜坡持续时间T和相同的(正的或负的)斜坡斜率。但在可 借助切换装置28激活的近区模式中，4个信道中的发射频率分别相互 移动了频率位移Af，如同样在图2中示出的。
另一方面，切换装置28可以实现向远区模式的切换，在该远区模 式中经过调制的发射信号对全部天线元件IO来说具有相同的频率，也 就是基频fe，此外还具有相同的相位。
在所示例子中，由振荡器16在接收电路22中产生的并输入所有4 个混合器24的信号始终具有基频fe,并且在远区模式中与用于所有天 线元件10的发射信号相位同步。
在图3中示出4个曲线30、 32、 34和36,这些曲线i兌明4个在近 区模式中的天线元件10的天线特征，也就是在发射频率以图2所示的 方式相互移位的模式中。由于因为不同的发射频率而在相邻的天线元 件之间没有发生耦合，因此天线元件在该模式中具有比较小的孔径和 相应宽的主瓣，从而雷达射线分别被辐射到具有方位角cp的比较大的区 域中。图3中的曲线顶点说明所发射射线的振幅A最大时的方向，这 些顶点相互之间有一些角位移。
相反，在用具有相同频率的相位同步的信号馈送所有天线元件10 的远区模式中，4个天线元件的行为如同一个唯一的经过扩展的天线阵 列那样，该天线阵列的特征在图4中通过唯一的曲线38说明。现在通 过耦合和干涉，导致形成比较窄的、也就是成束良好的主瓣40和若干 明显更弱的旁瓣42。因此在该模式中实现了就像在远区中所期望的高 的方向性。
在图5中示意性示出天线元件10的排列。4个天线元件IO在透镜 14的焦平面中按照相同的间距D排列在平板46上。如果X是76GHz的 雷达射线的波长，则间距D大约在0. 5入和0. 8X之间。由于天线元件 10分别相对于透镜44的光轴或多或少地存在位移，因此导致在图3所示的天线元件的主辐射方向的角度偏差。
输入各单个天线元件10的发射信号在图5中以针对近区模式的图 形示出。经过频率调制的信号分别在频率方面移位Af，从而天线元件 IO被去耦合，并且分别形成比较宽的雷达波瓣48,该雷达波瓣在图5 中象征性示出。但是恰当的是，不强迫所有天线元件与其相邻天线元 件之间都具有相同的频率间隔。
图6示出针对远区模式的相应图形。在这种情况下发射信号对所 有天线元件IO都具有相同的频率，从而通过耦合导致形成明显更窄的 雷达波瓣50,该雷达波瓣的宽度例如只相当于图5中雷达波瓣48的宽 度的1/4。为此天线元件之间的间距D应当位于上述区域内。
最后图7示出混合模式，由于通过PLL达到的在频率调制中的灵 活性而可以毫无问题地对该混合模式编程，然后可以借助切换装置28 选择该混合模式。在该模式中，用相同频率控制每两个相邻的天线元 件10，例如一对用基频fe，另一对用频率fe+Af来控制。由此，在此 只会在同一对的两个天线元件之间产生耦合，所产生的雷达波瓣52比 雷达波瓣50更宽，但是比雷达波瓣48更窄。如果将两个属于一对的 天线元件看做唯一的一个天线元件，则根据图7的混合模式可以被看
做是远区模式的变形方式。
图8示出在平板46上用于发射和接收的天线元件10、 12的排列。 天线元件10和12垂直错开地排列，并且成对地与彼此对准。透镜44 在垂直方向上具有棱镜形式的配置，通过该配置平衡天线元件的垂直 位移。
在图9中将分析单元26的一部分作为框图示出。由接收电路22 提供的中频信号Zl、 Z2、 Z3和Z4在模拟/数字转换器A/D中被数字化， 然后在存储装置54中分别在位于斜坡持续时间T内的时间间隔上绘制 为时间的函数。然后通过快速傅里叶变换将这些函数分解为它们的频 谱Sl(f)、 S2(f)、 S3(f)和S4(f)。
如果在近区模式中单个对象落在所有4个天线元件10的雷达波瓣 中，而且所有4个天线元件12都接收到所反射的雷达射线，则每个频 语包含4个间隔Af的峰值，这是因为中频信号的频率分别对应于所接 收的信号和基本信号之间的频率差，该基本信号由接收电路22的振荡 器16输入混合器24中。对于信道l,该频率差只取决于对象的距离d和相对速度v。对于其余的信道，该频率差另外还包含频率位移Af 、 2Af 或3Af,这要视该射线是由哪一个天线元件IO发射的而定。因此在近 区模式中的这些峰值近区分别相互移位Af，由此可以相互明显地区分 开来。
向每个信道分配分析块56，该分析块在频谱中查找4个峰值的顶 点并且确定这些峰值的复数振幅。从而在信道1中针对直接回波，也 就是针对在信道1中被发射又在信道1中被接收的信号获得振幅 A(l，l)。相应的，对于该频谱中的其它峰值针对交叉回波、也就是针 对在信道2、 3、 4中被发射然后在信道1中被接收的信号获得振幅 A (1,2)、 A(l，3)和A (1,4)。类似的，分析块56为其余信道提供振幅 A (2， 1)-A (2， 4)、 A(3，l)-A(3，4)以及A(4，1)—A(4，4)。总而言之，为 单个对象16获得复数振幅值，根据该复数振幅值可以通过与相应的天 线图相比，以较高的精确性确定对象的相位角cp。该确定在计算机58 中进行，例如通过按照最小平方距离方法或最大似然度方法将16个振 幅与天线图进行匹配。同样，计算机58还像在常规的FMCW雷达中那 样计算对象的距离d和相对速度v。
然后，将这样获得的参数cp、 d和v传送给分析单元26的另一个未 示出部分。分析单元的这一部分例如可以是公知的ACC调节器，该ACC 调节器自动调节配备雷达传感器的汽车与前面行驶的汽车之间的距 离。ACC调节器在此可以借助测得的数据以及借助附加的关于该汽车自 身运动的数据采集交通状况，因此还可以在交通状况需要时，自动促 使切换装置28在近区模式和远区模式之间切换。
在远区模式(图6)中，在每个频谱中为单个对象只获得一个峰值， 这是因为直接回波和交叉回波处于相同的频率，并且相互叠加，使得 无法将直接回波和交叉回波分开分析。在这种情况下，分析单元26的 工作方式与常规的多辐射FMCW雷达的情况相同。
图IO是针对近区模式的与图5类似的图，并且示出本发明雷达传 感器的经过变形的实施例。在这种情况下该雷达传感器不具有透镜， 而且雷达射线的成束以及主辐射方向的确定利用平面的相控阵天线实 现。又示出4个天线元件，这些天线元件分别通过由多个子元件，如4 个子元件60a、 60b、 60c和60d组成的阵列形成。其余3个天线元件 具有子元件62a-62d、 64a-64d和66a-66d。这些子元件的数量也可以分别大于4，并且这些子元件交错地排列在平板46上，并且相互之间 具有与图5中的天线元件IO相同的间距D。
发射信号通过微波导线输入各单个子元件，该微波导线包含或长 或短的延迟导线68。这些延迟导线在图IO中仅示意性地示出，并且在 实践中位于平板46上。向每个天线元件的子元件输入相同的发射信号。 但由于延迟导线68的长度不同，该发射信号以一定的相位位移到达各 个子元件，该相位位移负责由该天线元件产生的雷达射线的方向偏转 以及必要时还负责该雷达射线的成束。通过这种方式，由4个天线元 件产生4个彼此之间有角位移的雷达波瓣70。
在近区模式中，在所示例子中向具有子元件66a-66d的天线元件 输入具有基频fe的发射信号，而其余的天线元件分别获得具有频率 fe+Af、 fe+2Af和fe+3Af的发射信号，如又通过相应的图象征性表示 的。由此各单个天线元件被去耦合，从而雷达波瓣70相应地成为宽的 扇形。在远区模式中，向所有天线元件并由此向全部子元件输入具有 相同频率例如基频fe的发射信号，从而通过耦合产生清晰成束的雷达 波瓣。
用于接收的天线元件可以类似于图10中所示的天线元件排列。但 是还可以选择使用相同的天线元件来发射和接收。为此例如可以借助 循环器从馈入的发射信号中分离出所接收的信号。同样的情况也适用 于按照图1至图9的实施例。
所示实施例的另一个可考虑的变形在于，在近区模式中以及必要 时也在远区模式中的所有发射信号具有与基频确定的频率位移，该基 频被输入接收电路22的混合器24中。由此可以将所有频谱中的峰值 都推移到更高的频率，由此即使在相对速度较高的情况下该峰值也完 全位于可分析的正频谱区域中。在此，必要时还借助PLL依据情况改 变频率位移。
权利要求
1. 一种FMCW雷达传感器，该FMCW雷达传感器具有多个天线元件(10；10’；60a-60d—66a-66d)，和用于将具有经过斜坡形调制的频率(fe，fe+Δf，fe+2Δf，fe+3Δf)的发射信号馈入该天线元件的馈送电路(14)，其特征在于用于在近区模式和远区模式之间切换馈送电路的切换装置(28)，在该近区模式中向各个天线元件输入的发射信号具有确定的频率位移(Δf)，在远区模式中发射信号的频率(fe)相同。
2. 根据权利要求1所述的雷达传感器，其特征在于，所述馈送电 路(14)对于每个被输入发射信号的天线元件都具有信道(1， 2， 3， 4)，所述信道具有自己的振荡器，用于产生所述发射信号。
3. 根据权利要求2所述的雷达传感器，其特征在于，为用于接收 雷达信号的天线元件(12)分配至少一个附加的振荡器(16)，以便 将所接收的信号转换为中频信号(Z1， Z2， Z3, Z4)。
4. 根据权利要求2或3所述的雷达传感器，其特征在于，所述振 荡器(16)是经过相位调节的。
5. 根据权利要求2至4中任一项所述的雷达传感器，其特征在于， 所述振荡器(16)通过共用的参考振荡器(20)进行同步。
6. 根据上述任何一项权利要求所述的雷达传感器，其特征在于， 用于发射的天线元件(10)按照间隔(D)排列，该间隔等于所发射的 雷达射线的波长(X)的0. 5至0. 8倍。
7. 根据上述任何一项权利要求所述的雷达传感器，其特征在于， 用于发射的天线元件(10)与透镜(44)的光轴之间有位移地排列。
8. 根据权利要求1至5中的任何一项所述的雷达传感器，其特征 在于，每一个用于发射的天线元件通过具有多个子元件(60a-60d, 62a-62d， 64a-64d， 66a-66d)的阵列形成。
9. 根据权利要求8所述的雷达传感器，其特征在于，不同天线元 件的子元件交错地排列。
10. 根据权利要求8或9所述的雷达传感器，其特征在于，所述子 元件按照间隔排列，该间隔等于所发射的雷达射线的波长(入)的0.5 至0. 8倍。
全文摘要
一种FMCW雷达传感器，该雷达传感器具有多个天线元件(10)和用于将具有经过斜坡形调制的频率(fe，fe+Δf，fe+2Δf，fe+3Δf)的发射信号馈入该天线元件的馈送电路(14)，其特征在于用于在近区模式和远区模式之间切换馈送电路的切换装置(28)，在该近区模式中向各个天线元件输入的发射信号具有确定的频率位移(Δf)，在远区模式中发射信号的频率(fe)相同。
文档编号G01S13/93GK101490578SQ200780026450
公开日2009年7月22日 申请日期2007年6月11日 优先权日2006年7月13日
发明者D·斯坦巴克, H·奥尔布里克, T·瓦尔特 申请人:罗伯特·博世有限公司