本发明属于导航
技术领域：
，涉及一种抑制惯性航迹修正角噪声的方法。
背景技术：
：惯导系统一般可以借助卫星导航数据通过组合算法补偿惯导系统导航期间的航向角。某些特殊的应用场合，需要通过导航卫星的航迹角对惯导系统的航向角进行更快速修正。但是因为多种原因，直接通过航迹角计算的补偿角度具有很大的噪声。目前，在进行航向角直接补偿时，一般不进行噪声抑制，获得的补偿精度低。技术实现要素：本发明的目的为：提供一种抑制惯性航迹修正角噪声的方法，提高航向角补偿精度。本发明的技术方案为：一种抑制惯性航迹修正角噪声的方法，其特征为：所述的方法通过获取多个时刻下航迹角与航向角的差值，得到一个该差值的集合，根据该集合计算航向补偿角。作为本技术方案的一种改进，所述的方法包括如下步骤：步骤一，获取载体多个时刻下的航迹角和航向角；步骤二，计算每个时刻下的航迹角与航向角的差值，获得角度差的集合；步骤三，根据角度差的集合，计算得出航向补偿角。该技术方案提供了一种实现该方法的流程，该流程保证了计算结果的精确性。作为本技术方案的一种改进，通过卫星导航系统获取载体的航迹角。该方法简单易实现，提高了计算的效率，降低了成本。作为本技术方案的一种改进，通过以下公式计算航向补偿角，式中：△ψB为航向补偿角，△ψn为第n个时刻航迹角与航向角的差值。该计算方法保证了计算结果的精确性，同时提高了计算的效率。本发明的有益效果为：本发明是一种利用统计算法的方式，实现对卫星导航航迹角修正惯导航向角的噪声抑制，计算方法简单可靠，具有较好的工程适用性。附图说明图1为本发明的流程示意图。具体实施方式下面结合附图对本发明作进一步详细说明。对准或导航时，获取第N个卫星导航的航迹角ψGN和该时刻的惯导系统航向角ψIN；计算卫星导航的航迹角和惯导系统航向角的差△ψN＝ψGN-ψIN，并记录到集合中：Bψ＝{△ψ1△ψ2△ψ3……△ψN}，通过统计算法，计算出航向补偿角△ψB＝f(Bψ)。具体步骤如下：如图1所示，步骤1、在惯导系统导航时，获取某一个时刻的导航卫星的东向速度VGE和北向速度VGN；步骤2、计算卫星导航的航迹角主值：步骤3、计算卫星导航的航迹角：VGEVGNψG>0090°<00270°>0>0ψ主>0<0ψ主+180°<0<0ψ主+180°<0>0ψ主+360°步骤4、计算卫星导航的航迹角和惯导系统航向角的差ΔψN＝ψGN-ψIN；步骤5、记录步骤4的角度差到集合中：Bψ＝{Δψ1Δψ2Δψ3……ΔψN}；步骤6、重复步骤1～步骤5，直到Bψ集合的值个数足够多；步骤7：通过求均值的方法计算航向补偿角：当前第1页1 2 3