导航中车辆位置信息修正方法和装置与流程

本发明涉及导航技术领域，特别涉及一种导航中车辆位置信息修正方法和装置。

背景技术：

现实生活中，路况多种多样，通常也会存在这样一种路况，两条或多条道路距离很近且基本平行，道路形状相近，行驶方向相同，车辆行驶在这种路段时，由于道路间距近，且基本平行，导航过程中很容易出现定位错误，将行驶在一条道路上的车辆定位基本平行的另一条道路上去，导致定位道路与实际行驶的道路不一致。

而造成这种定位错误情况出现的原因一般主要有两个方面：一是定位信号的精度不够，比如卫星信号和/或车辆传感器信号的精度比较低，导致不能准确定位相近的两条道路；二是导航地图数据上存在误差，从而导致道路的定位错误。

目前解决这种定位错误情形的方法有以下几种：

(1)当这种平行道路中存在引导路线时，按照引导路线优先策略进行匹配，将车辆匹配到引导路线上。这种方式在没有引导路线时，无法纠正道路定位错误的问题。

(2)利用实时交通信息(Traffic Message Channel，TMC)获知道路拥堵情况，结合车辆行驶速度进行预测，将车辆匹配到最可能道路上。这种方式在相关平行道路的拥堵情况不具有区分度时，不能准确的预测和匹配到正确的道路上。

可见，现有技术中，对于平行道路等邻近道路，容易出现车辆位置定位错误的情况，且不容易实现准确修正。

技术实现要素：

鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种导航中车辆位置信息修正方法和装置。

第一方面，本发明实施例提供一种导航中车辆位置信息修正方法，包括：

当用户确认出现车辆位置定位错误时，触发定位修正流程；

根据用户从预先建立的邻近道路列表中选择的道路信息，修正导航中定位的车辆所在道路；所述邻近道路列表中包括与导航定位出的车辆当前所在道路位置邻近的道路信息。

在一些可选的实施例中，建立邻近道路列表，包括：

从地图数据中筛选出与导航定位出的车辆当前所在道路的邻近道路，所述邻近道路是指与当前所在道路间距小于设定间距阈值和/或道路夹角小于设定的夹角阈值的道路；

对筛选出的邻近道路进行排序，形成包括所述邻近道路信息的邻近道路列表。

在一些可选的实施例中，所述道路夹角的计算方法，包括：根据道路通行方向，构建每条道路的有向线段；计算两条有向线段之间的夹角，作为所对应的两条道路的道路夹角；

所述道路间距为导航中定位的车辆当前所在位置到邻近道路的垂直投影点之间的距离。

在一些可选的实施例中，根据用户从预先建立的邻近道路列表中选择的道路信息，修正导航中定位的车辆所在道路，包括：

根据邻近道路列表，将导航中定位的车辆所在道路跳转到车辆当前所在道路的下一条道路；若用户确认跳转后的车辆所在道路错误，则继续向邻近道路列表中的再下一条道路跳转，直至用户确认导航中定位的车辆所在道路正确为止；或

读取邻近道路列表，将邻近道路列表中的道路信息展示给用户，根据用户选择的道路信息，修正导航中定位的车辆所在道路。

在一些可选的实施例中，上述方法，还包括：当车辆进入邻近道路场景时，系统触发定位修正流程；或

当车辆进入邻近道路场景时，向用户展示是否触发定位修正流程的提醒信息，根据用户选择触发定位修正流程。

第二方面，本发明实施例提供一种导航中车辆位置信息修正方法装置，包括：

列表建立模块，用于预先建立导航定位出的车辆当前所在道路的邻近道路列表；所述邻近道路列表包括与导航定位出的车辆当前所在道路位置邻近的道路信息；

流程触发模块，用于当用户确认出现车辆位置定位错误时，触发定位修正流程；

定位修正模块，用于根据用户从所述邻近道路列表中选择的道路信息，修正导航中定位的车辆所在道路。

在一些可选的实施例中，所述列表建立模块，具体用于：

从地图数据中筛选出与导航定位出的车辆当前所在道路的邻近道路，所述邻近道路是指与当前所在道路间距小于设定间距阈值和/或道路夹角小于设定的夹角阈值的道路；

对筛选出的邻近道路进行排序，形成包括所述邻近道路信息的邻近道路列表。

在一些可选的实施例中，所述列表建立模块，具体用于：

采用下列方式计算所述道路夹角：根据道路通行方向，构建每条道路的有向线段；计算两条有向线段之间的夹角，作为所对应的两条道路的道路夹角；

确定导航中定位的车辆当前所在位置到邻近道路的垂直投影点之间的距离，得到道路间距。

在一些可选的实施例中，所述定位修正模块，具体用于：

根据邻近道路列表，将导航中定位的车辆所在道路跳转到车辆当前所在道路的下一条道路；若用户确认跳转后的车辆所在道路错误，则继续向邻近道路列表中的再下一条道路跳转，直至用户确认导航中定位的车辆所在道路正确为止；或

读取邻近道路列表，将邻近道路列表中的道路信息展示给用户，根据用户选择的道路信息，修正导航中定位的车辆所在道路。

在一些可选的实施例中，所述流程触发模块，还用于：

当车辆进入邻近道路场景时，系统触发定位修正流程；或

当车辆进入邻近道路场景时，向用户展示是否触发定位修正流程的提醒信息，根据用户选择触发定位修正流程。

本发明实施例提供的上述技术方案的有益效果至少包括：

预先建立导航定位出的车辆当前所在道路的邻近道路列表，将与当前所在道路距离较近和/或基本平行的邻近道路筛选出来，当用户确认出现车辆位置定位错误时，触发定位修正流程，根据用户从邻近道路列表中选择的道路信息，修正导航中定位的车辆所在道路。该方法由用户主动触发修正，避免了复杂的交互流程，减少了操作复杂度，且能够及时、准确的纠正导航中的定位错误问题。

本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1为本发明实施例一中导航中车辆位置信息修正方法的流程图；

图2为本发明实施例二中导航中车辆位置信息修正方法的流程图；

图3为本发明中确定道路夹角和道路间距的原理示意图；

图4为本发明实施例三中导航中车辆位置信息修正方法的流程图；

图5为本发明实施例三中通过用户选择修正定位错误的流程示例图；

图6为本发明实施例中导航中车辆位置信息修正装置的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。

为了解决现有技术中存在的导航过程中，在平行道路等易定位错误的场景下车辆位置定位容易出现错误，且不能准确及时的纠正这种定位错误的问题，本发明实施例提供一种导航中车辆位置信息修正方法，能够准确、及时的修正邻近道路场景下的车辆定位不准确的问题，且该方法实现简单、方便，不需要复杂的人机交互流程。

实施例一

本发明实施例一提供一种导航中车辆位置信息修正方法，其流程如图1所示，包括如下步骤：

步骤S101：开始。

步骤S102：用户判断是否出现车辆位置定位错误。

用户判断导航系统定位的当前所在道路与实际走行的道路是否相符合。

若车辆位置定位错误，即导航系统匹配的道路与实际不符，执行步骤S103；若车辆位置定位正确，即导航系统匹配的道路与实际相符，执行步骤S105。

步骤S103：触发定位修正流程。

当用户认为出现车辆位置定位错误时，触发定位修正流程。

步骤S104：根据用户从邻近道路列表中选择的道路信息，修正导航中定位的车辆所在道路。

触发定位修正流程后，即可执行导航定位匹配修正的过程，修正的方式可以有多种，本发明中根据邻近道路列表，将其中的邻近道路信息展示给用户，由用户选择车辆实际所在的道路；或逐一跳转至邻近道路，由用户判断车辆定位结果是否与实际所在的道路相符，从而实现将导航定位的车辆位置修正到车辆实际所在的道路上。

导航定位出的车辆当前所在道路的邻近道路列表是预先建立的，邻近道路列表包括车辆当前所在道路的邻近道路信息。

邻近道路列表的邻近道路主要是指与导航定位出的车辆当前所在道路距离很近和/或基本平行的道路，通常指同向行驶的道路。导航定位出的车辆当前所在道路可以以导航中显示的车标位置所在的道路为准。

位置匹配周期开始，在地图数据，比如候补列表，中筛选出与当前所在道路“邻近”的预行道路。将筛选出的道路排序，可以按照预定的排序规则进行排序，比如按照拓扑结构从左至右，得到邻近道路列表并保存。

邻近道路信息可以包含道路名称、道路编号等信息中的至少一个。邻近道路信息还可以包含道路起点、道路终点、道路方向等信息中的至少一个。

邻近道路更多的时候是指平行道路，其距离相近、基本平行，容易产生定位错位。当然邻近道路也可以指其他易定位错误的道路。

步骤S105：导航继续运行。

用户认为车辆位置定位没有错误时，导航继续运行，直至匹配周期结束。可以设置导航系统没有接收到用户的反馈信息时，确定用户认为车辆位置定位没有错误。

用户认为出现车辆位置定位错误时，当修正完成后导航也继续运行，直至匹配周期结束。可以设置导航系统接收到用户确认车辆位置定位错误的信息时，确定用户认为车辆位置定位错误。

可选的，若匹配周期未结束，而用户再次发现车辆位置定位错误时，也可以触发定位修正流程。

本实施例的上述方法中，导航定位修正的过程可以有不同的实现方案，本申请在后续的实施例中例举了两种方案，具体使用哪种方案可在导航系统中预先设定。

实施例二

本发明实施例二提供导航中车辆位置信息修正方法的一种具体实现过程，其流程如图2所示，包括如下步骤：

步骤S201：从地图数据中筛选出与导航定位出的车辆当前所在道路的邻近道路。

邻近道路是指与当前所在道路间距小于设定间距阈值、道路夹角小于设定的夹角阈值的道路。根据该原则可以筛选出所有与当前所在道路邻近的道路。

其中，间距阈值和夹角阈值均可以根据需要在导航系统中预先设置。例如：设置间距阈值为30米，夹角阈值为10度，则与当前所在道路的道路夹角不大于10度且与当前所在道路的距离不大于30米的道路均可以认为是当前所在道路的平行道路作为邻近道路；当然也可以设置满足其他条件的易错道路为邻近道路。

道路夹角的计算方法，包括：根据道路通行方向，构建每条道路的有向线段；计算两条有向线段之间的夹角，作为所对应的两条道路的道路夹角。即以道路通行方向作为有向线段的方向，对于可双向通行的道路，则可以拆分为“顺”“逆”两个有向线段，要计算两条道路的夹角，只需计算两条道路所构建出的两个有向线段的夹角。图3为计算道路夹角和道路间距的原理示意图，图3中示意了两条道路的有向线段，其中箭头指示有向线段的方向，根据有向线段可以计算两条道路的夹角，其中，用“空心三角形”代表车标，“实线空三角”代表当前车标位置，“虚线空三角”代表车标跳转至那条道路后的所在位置。

道路间距为导航中定位的车辆当前所在位置到邻近道路的垂直投影点之间的距离。比如，以导航系统中车标可能出现的位置与导航中定位的车辆当前所在位置的距离作为道路间距，车标可能出现的位置为车辆当前所在位置到相邻道路的垂直投影位置。如图3所示，两条道路的间距为车辆当前所在道路到另一条相邻道路的垂直投影线段的长度，如图3中两条路之间的连线。

步骤S202：对筛选出的邻近道路进行排序，形成包括邻近道路信息的邻近道路列表。

对邻近道路排序只需按照一定的规则进行即可，排序规则可以根据实际需要设置。例如：将筛选出的道路以“头上视角”进行从左到右排序，形成邻近道路列表，并保存此邻近道路列表。

步骤S201至步骤S202实现了建立导航定位出的车辆当前所在道路的邻近道路列表。

步骤S203：用户判断是否出现车辆位置定位错误。

用户判断导航系统定位的当前所在道路与实际走行的道路是否相符合。

若车辆位置定位错误，即导航系统匹配的道路与实际不符，执行步骤S204；若车辆位置定位正确，即导航系统匹配的道路与实际相符，执行步骤S207。

步骤S204：触发定位修正流程。

用户认为导航系统定位的当前所在道路与实际走行的道路不符，即定位出现错误时，触发定位修正过程。

触发定位修正流程的方式可以有多种，比如：点击导航界面的特定按钮，或[点击/双击/长按]导航中显示的车标，或点击车标后出现左右箭头符号，等等。

步骤S205：根据邻近道路列表，将导航中定位的车辆所在道路跳转到车辆当前所在道路的下一条道路。

当触发定位修正流程后，导航系统读取邻近道路列表，并按照指定的跳转方向，将导航定位的当前所在道路跳转到相邻的下一条道路，比如，将导航中的车标从当前道路定位到“右侧相邻的道路”或“左侧相邻的道路”。

“跳转方向”可以在导航系统中预先设定，或提示给用户，如在车标两侧显示左右箭头，由用户点击。

下一条道路的选择：以“头上视角”，将邻近路列表中与当前道路相邻的右侧(或左侧)道路作为“下一条道路”；若当前道路已经是最右侧(或最左侧)道路时，“下一条道路”应为邻近道路列表中最左侧(或最右侧)的道路。

步骤S206：用户是否认为跳转后的车辆所在道路正确。

若是，执行步骤S207；若否，返回继续执行步骤204。

若用户认为跳转后的车辆所在道路错误，则继续向邻近道路列表中的再下一条道路跳转，直至用户认为导航中定位的车辆所在道路正确为止。

步骤S207：导航继续运行。

本实施例中，在执行修正过程时，根据邻近道路列表，将导航中定位的车辆所在道路跳转到车辆当前所在道路的下一条道路；若用户认为跳转后的车辆所在道路仍错误，则继续向邻近道路列表中的再下一条道路跳转，直至用户认为导航中定位的车辆所在道路正确为止，来实现根据用户从邻近道路列表中选择的道路信息，修正导航中定位的车辆所在道路。

实施例三

本发明实施例三提供导航中车辆位置信息修正方法的一种具体实现过程，其流程如图4所示，包括如下步骤：

步骤S401：从地图数据中筛选出与当前所在道路的邻近道路。

参照步骤S201，此处不再赘述。

步骤S402：对筛选出的邻近道路进行排序，形成包括邻近道路信息的邻近道路列表。

参照步骤S202，此处不再赘述。

步骤S403：用户判断是否出现车辆位置定位错误。

若是，执行步骤S404；若否，执行步骤S407。

步骤S404：触发定位修正流程。

用户认为导航系统定位的当前所在道路与实际走行的道路不符，即定位出现错误时，触发定位修正过程。

触发定位修正流程的方式可以有多种，比如：点击导航界面的特定按钮，或[点击/双击/长按]导航中显示的车标，等等。

步骤S405：读取邻近道路列表，将邻近道路列表中的道路信息展示给用户。

导航系统将预先建立的邻近道路列表中的道路信息显示到导航界面上提供给用户，并高亮显示当前道路。

步骤S406：根据用户选择的道路信息，修正导航中定位的车辆所在道路。

导航系统将预先建立的邻近道路列表中的道路信息显示用户后，用户可以根据自己实际所在的道路选择导航列表中显示的道路，将车辆的位置纠正到其实际所在道路上。

比如用户点击列表中的某条道路，同时导航系统高亮显示点选的相应道路，以提示用户所选道路的地理位置。

步骤S407：导航继续运行。

本实施例中，将邻近道路列表中的道路信息展示给用户，然后根据用户选择的道路信息，修正导航中定位的车辆所在道路的一个可选实现流程如图5所示，包括如下步骤：

步骤S501：将邻近道路列表中的道路信息展示给用户。

步骤S502：高亮显示邻近道路列表中的一条道路。

一般初始高亮显示的是导航定位的车辆当前所在道路。

步骤S503：用户是否选中高亮道路。

即判断用户是否再次点击上一次选择的道路。用户两次点击同一道路，则触发一次跳转逻辑。其中，第一次点击时，仅高亮显示，并不跳转。

若是，执行步骤S505；否则，执行步骤S504。

步骤S504：高亮显示用户选中的道路，返回步骤S503。

若用户选中的不是高亮道路，则将用户选中道路高亮显示，并进一步由用户确认。即执行步骤S503。

步骤S505：将车辆所在道路定位到高亮道路。

在步骤S503中，若用户选中的是高亮道路，即用户认为所选道路就是实际走行道路，步骤S505将车辆定位到该道路上。之后导航系统取消该道路的高亮显示，关闭邻近道路列表。

本实施例中，在执行修正过程时，读取邻近道路列表，将邻近道路列表中的道路信息展示给用户，根据用户选择的道路信息，修正导航中定位的车辆所在道路。不用逐一询问，实现更快捷。

上述各实施例的方法中，以用户发现定位错误时，主动触发定位修正流程为例进行描述，实际应用中，还可以在导航系统中设置由系统在特定情况下触发定位修正流程，比如：当车辆进入邻近道路场景时，系统触发定位修正流程；或当车辆进入邻近道路场景时，向用户展示是否触发定位修正流程的询问信息，根据用户选择触发定位修正流程。

基于同一发明构思，本发明实施例还提供一种导航中车辆位置信息修正装置，该装置可以设置在用于导航的用户设备或导航终端等导航设备中，该装置的结构如图6所示，包括：列表建立模块601、流程触发模块602和定位修正模块603。

列表建立模块601，用于预先建立导航定位出的车辆当前所在道路的邻近道路列表；其中，邻近道路列表包括与导航定位出的车辆当前所在道路位置邻近的道路信息。

流程触发模块602，用于当用户确认出现车辆位置定位错误时，触发定位修正流程。

定位修正模块603，用于根据用户从邻近道路列表中选择的道路信息，修正导航中定位的车辆所在道路。

优选的，上述列表建立模块601，具体用于从地图数据中筛选出与导航定位出的车辆当前所在道路的邻近道路，其中，邻近道路是指与当前所在道路间距小于设定间距阈值和/或道路夹角小于设定的夹角阈值的道路；对筛选出的邻近道路进行排序，形成包括邻近道路信息的邻近道路列表。

优选的，上述列表建立模块601，具体用于采用下列方式计算道路夹角：根据道路通行方向，构建每条道路的有向线段；计算两条有向线段之间的夹角，作为所对应的两条道路的道路夹角；以及确定导航中定位的车辆当前所在位置到邻近道路的垂直投影点之间的距离，得到道路间距。

优选的，上述定位修正模块603，具体用于：

根据邻近道路列表，将导航中定位的车辆所在道路跳转到车辆当前所在道路的下一条道路；若用户确认跳转后的车辆所在道路错误，则继续向邻近道路列表中的再下一条道路跳转，直至用户确认导航中定位的车辆所在道路正确为止；或

读取邻近道路列表，将邻近道路列表中的道路信息展示给用户，根据用户选择的道路信息，修正导航中定位的车辆所在道路。

优选的，上述流程触发模块602，还用于当车辆进入邻近道路场景时，系统触发定位修正流程；或当车辆进入邻近道路场景时，向用户展示是否触发定位修正流程的询问信息，根据用户选择触发定位修正流程。

可选的，导航中车辆位置信息修正装置中可以设置列表存储模块，用于存储邻近道路列表，该导航中车辆位置信息修正装置设置在导航设备中。还可选的，导航设备可以单独设置列表存储模块，同时导航设备中设置导航中车辆位置信息修正装置，即列表存储模块不设置在导航中车辆位置信息修正装置。

关于上述实施例中的导航中车辆位置信息修正装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

本发明实施例的上述方法和装置，主要用于在平行路路况等邻近道路场景下，车标位置的手动修正，特别是在多平行路路况下提高车辆位置匹配准确率的方法。

上述方法中，当用户意识到导航定位匹配错误时，用户能够直接触发匹配修正，提高了用户体验，使得在两条以上距离很近、平行同向行驶的易定位错误的道路场景下，导航也能正确的定位车辆位置；该方法可以由用户主动触发操作，不需要过多的、复杂的信息交互，省去繁杂交互过程，提升用户体验。

除非另外具体陈述，术语比如处理、计算、运算、确定、显示等等可以指一个或更多个处理或者计算系统、或类似设备的动作和/或过程，所述动作和/或过程将表示为处理系统的寄存器或存储器内的物理(如电子)量的数据操作和转换成为类似地表示为处理系统的存储器、寄存器或者其他此类信息存储、发射或者显示设备内的物理量的其他数据。信息和信号可以使用多种不同的技术和方法中的任何一种来表示。例如，在贯穿上面的描述中提及的数据、指令、命令、信息、信号、比特、符号和码片可以用电压、电流、电磁波、磁场或粒子、光场或粒子或者其任意组合来表示。

应该明白，公开的过程中的步骤的特定顺序或层次是示例性方法的实例。基于设计偏好，应该理解，过程中的步骤的特定顺序或层次可以在不脱离本公开的保护范围的情况下得到重新安排。所附的方法权利要求以示例性的顺序给出了各种步骤的要素，并且不是要限于所述的特定顺序或层次。

在上述的详细描述中，各种特征一起组合在单个的实施方案中，以简化本公开。不应该将这种公开方法解释为反映了这样的意图，即，所要求保护的主题的实施方案需要清楚地在每个权利要求中所陈述的特征更多的特征。相反，如所附的权利要求书所反映的那样，本发明处于比所公开的单个实施方案的全部特征少的状态。因此，所附的权利要求书特此清楚地被并入详细描述中，其中每项权利要求独自作为本发明单独的优选实施方案。

本领域技术人员还应当理解，结合本文的实施例描述的各种说明性的逻辑框、模块、电路和算法步骤均可以实现成电子硬件、计算机软件或其组合。为了清楚地说明硬件和软件之间的可交换性，上面对各种说明性的部件、框、模块、电路和步骤均围绕其功能进行了一般地描述。至于这种功能是实现成硬件还是实现成软件，取决于特定的应用和对整个系统所施加的设计约束条件。熟练的技术人员可以针对每个特定应用，以变通的方式实现所描述的功能，但是，这种实现决策不应解释为背离本公开的保护范围。

结合本文的实施例所描述的方法或者算法的步骤可直接体现为硬件、由处理器执行的软件模块或其组合。软件模块可以位于RAM存储器、闪存、ROM存储器、EPROM存储器、EEPROM存储器、寄存器、硬盘、移动磁盘、CD-ROM或者本领域熟知的任何其它形式的存储介质中。一种示例性的存储介质连接至处理器，从而使处理器能够从该存储介质读取信息，且可向该存储介质写入信息。当然，存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和存储介质可以位于ASIC中。该ASIC可以位于用户终端中。当然，处理器和存储介质也可以作为分立组件存在于用户终端中。

对于软件实现，本申请中描述的技术可用执行本申请所述功能的模块(例如，过程、函数等)来实现。这些软件代码可以存储在存储器单元并由处理器执行。存储器单元可以实现在处理器内，也可以实现在处理器外，在后一种情况下，它经由各种手段以通信方式耦合到处理器，这些都是本领域中所公知的。

上文的描述包括一个或多个实施例的举例。当然，为了描述上述实施例而描述部件或方法的所有可能的结合是不可能的，但是本领域普通技术人员应该认识到，各个实施例可以做进一步的组合和排列。因此，本文中描述的实施例旨在涵盖落入所附权利要求书的保护范围内的所有这样的改变、修改和变型。此外，就说明书或权利要求书中使用的术语“包含”，该词的涵盖方式类似于术语“包括”，就如同“包括，”在权利要求中用作衔接词所解释的那样。此外，使用在权利要求书的说明书中的任何一个术语“或者”是要表示“非排它性的或者”。