本实用新型涉及一种无人车导航系统，属于无人车导航领域。
背景技术：
当前随着汽车工业的飞速发展，配置于在汽车上的各种车载电子产品也越来越多，特别是用于指引行驶路线的导航仪，已在市场上广为普及，是车载电子产品的主流配置。卫星导航具有全天候、全球性、无积累误差、快速等优点，但是当前民用卫星导航的精度一般是3米左右这个级别的，导航系统精度不够，在无人驾驶的时候就存在了安全隐患；而且高大建筑物、树木和隧道等会遮蔽导航信号，引起导航信号中断，同时导航数据更新频率低。这些情况在人工驾驶时问题不大，但是在无人自动驾驶时情况则不同，极有可能因导航信息的不精确或者缺失，导致偏离路线，造成安全问题，在这些方面，急需进行改进。
技术实现要素：
本实用新型的目的在于，提供一种无人车导航系统，它可以解决当前技术中存在的问题，实现精确连续的无人车自动导航。
为解决上述技术问题，本实用新型采用如下的技术方案：一种无人车导航系统，包括车载控制终端、定位天线、卫星定位装置和陀螺仪，所述的车载控制终端分别与定位天线、卫星定位装置和陀螺仪连接；卫星定位装置无线连接北斗地基增强系统，用于接收卫星定位信号。
前述的一种无人车导航系统中，还包括地图存储模块，所述地图存储模块连接车载控制终端,从而可以存储3D地形图和每条公路的限速标准及出口，路线导航更准确。
前述的一种无人车导航系统中，还包括车速传感器,所述车速传感器连接车载控制终端,从而可以感应车速，在卫星定位装置无信号时，可以辅助陀螺仪仍然进行准确连续的定位。
前述的一种无人车导航系统中，所述北斗地基增强系统包括RTK模块，RTK模块采用型号为U62G的RTK终端，从而使得导航更精确，导航的精度可达2CM。
前述的一种无人车导航系统中，还包括集控终端、无线通讯模块、RFID读卡系统和RFID标签，所述的RFID标签设于各个无人车上，无线通讯模块分别与车载控制终端、集控终端和RFID读卡系统连接，RFID读卡系统与RFID标签无线连接，从而给每个车加上了一个标识，集控终端可以方便的对车辆进行集中管理监控。
优选的，所述北斗地基增强系统采用型号为Vnet10的北斗信号接收模块，从而使得接收卫星导航信号稳定。
优选的，所述定位天线采用型号为AT-35101H的高精度测量型定位天线，从而可以放大卫星信号，使卫星导航不容易间断。
与现有技术相比，本实用新型通过利用车载控制终端、定位天线、卫星定位装置和陀螺仪，所述的车载控制终端分别与定位天线、卫星定位装置和陀螺仪连接；卫星定位装置无线连接北斗地基增强系统，用于接收卫星定位信号，从而可以实现精确连续的无人车自动导航。此外，通过利用地图存储模块，可以存储3D地形图和每条公路的限速标准及出口，使得路线导航更准确；利用车速传感器，可以辅助陀螺仪进行准确连续的定位；导航的精度可达到2CM；接收卫星信号稳定且不易间断；利用RFID系统给每个车加上了一个标识，集控终端可以方便的对车辆进行管理监控，特别适宜一些产业园区、旅游景点、大学院校、机场码头、大型社区和体育场馆采用。
附图说明
图1是本实用新型的一种实施例的结构连接示意框图。
附图标记：
1-车载控制终端，2-定位天线，3-卫星定位装置，4-陀螺仪，5-北斗地基增强系统，6-地图存储模块，7-车速传感器，8-RTK模块，9-集控终端，10-无线通讯模块，11-RFID读卡系统，12-RFID标签。
下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步的说明。
具体实施方式
本实用新型的实施例1：一种无人车导航系统，如图1所示，一种无人车导航系统，包括车载控制终端1、定位天线2、卫星定位装置3和陀螺仪4，所述的车载控制终端1分别与定位天线2、卫星定位装置3和陀螺仪4连接；卫星定位装置3无线连接北斗地基增强系统5，用于接收卫星定位信号。还包括地图存储模块6，所述地图存储模块6连接车载控制终端1。还包括车速传感器7，所述车速传感器7连接车载控制终端1。所述北斗地基增强系统5包括RTK模块8，RTK模块8采用型号为U62G的RTK终端。还包括集控终端9、无线通讯模块10、RFID读卡系统11和RFID标签12，所述的RFID标签12设于各个无人车上，无线通讯模块10分别与车载控制终端1、集控终端9和RFID读卡系统11连接，RFID读卡系统11与RFID标签12无线连接。所述北斗地基增强系统5采用型号为Vnet10的北斗信号接收模块。所述定位天线2采用型号为AT-35101H的高精度测量型定位天线。
本实用新型的实施例2：一种无人车导航系统，包括车载控制终端1、定位天线2、卫星定位装置3和陀螺仪4，所述的车载控制终端1分别与定位天线2、卫星定位装置3和陀螺仪4连接；卫星定位装置3无线连接北斗地基增强系统5，用于接收卫星定位信号。
本实用新型的实施例3：一种无人车导航系统，包括车载控制终端1、定位天线2、卫星定位装置3和陀螺仪4，所述的车载控制终端1分别与定位天线2、卫星定位装置3和陀螺仪4连接；卫星定位装置3无线连接北斗地基增强系统5，用于接收卫星定位信号。还包括地图存储模块6，所述地图存储模块6连接车载控制终端1。
本实用新型的实施例4：一种无人车导航系统，包括车载控制终端1、定位天线2、卫星定位装置3和陀螺仪4，所述的车载控制终端1分别与定位天线2、卫星定位装置3和陀螺仪4连接；卫星定位装置3无线连接北斗地基增强系统5，用于接收卫星定位信号。还包括车速传感器7，所述车速传感器7连接车载控制终端1。
本实用新型的实施例5：一种无人车导航系统，包括车载控制终端1、定位天线2、卫星定位装置3和陀螺仪4，所述的车载控制终端1分别与定位天线2、卫星定位装置3和陀螺仪4连接；卫星定位装置3无线连接北斗地基增强系统5，用于接收卫星定位信号。所述北斗地基增强系统5包括RTK模块8，RTK模块8采用型号为U62G的RTK终端。
本实用新型的实施例6：一种无人车导航系统，包括车载控制终端1、定位天线2、卫星定位装置3和陀螺仪4，所述的车载控制终端1分别与定位天线2、卫星定位装置3和陀螺仪4连接；卫星定位装置3无线连接北斗地基增强系统5，用于接收卫星定位信号。还包括集控终端9、无线通讯模块10、RFID读卡系统11和RFID标签12，所述的RFID标签12设于各个无人车上，无线通讯模块10分别与车载控制终端1、集控终端9和RFID读卡系统11连接，RFID读卡系统11与RFID标签12无线连接。
本实用新型的实施例7：一种无人车导航系统，包括车载控制终端1、定位天线2、卫星定位装置3和陀螺仪4，所述的车载控制终端1分别与定位天线2、卫星定位装置3和陀螺仪4连接；卫星定位装置3无线连接北斗地基增强系统5，用于接收卫星定位信号。所述北斗地基增强系统5采用型号为Vnet10的北斗信号接收模块。
本实用新型的实施例8：一种无人车导航系统，包括车载控制终端1、定位天线2、卫星定位装置3和陀螺仪4，所述的车载控制终端1分别与定位天线2、卫星定位装置3和陀螺仪4连接；卫星定位装置3无线连接北斗地基增强系统5，用于接收卫星定位信号。所述定位天线2采用型号为AT-35101H的高精度测量型定位天线。
本实用新型的实施例9：一种无人车导航系统，包括车载控制终端1、定位天线2、卫星定位装置3和陀螺仪4，所述的车载控制终端1分别与定位天线2、卫星定位装置3和陀螺仪4连接；卫星定位装置3无线连接北斗地基增强系统5，用于接收卫星定位信号。还包括地图存储模块6，所述地图存储模块6连接车载控制终端1。还包括车速传感器7，所述车速传感器7连接车载控制终端1。
本实用新型的实施例10：一种无人车导航系统，包括车载控制终端1、定位天线2、卫星定位装置3和陀螺仪4，所述的车载控制终端1分别与定位天线2、卫星定位装置3和陀螺仪4连接；卫星定位装置3无线连接北斗地基增强系统5，用于接收卫星定位信号。还包括地图存储模块6，所述地图存储模块6连接车载控制终端1。还包括集控终端9、无线通讯模块10、RFID读卡系统11和RFID标签12，所述的RFID标签12设于各个无人车上，无线通讯模块10分别与车载控制终端1、集控终端9和RFID读卡系统11连接，RFID读卡系统11与RFID标签12无线连接。
本实用新型的一种实施例的工作原理：车载控制终端1连接并控制各相关模块，定位天线2采用型号为AT-35101H的高精度测量型定位天线，卫星定位装置3接收卫星定位信号，并无线连接北斗地基增强系统5(型号为Vnet10的北斗信号接收模块，其包括RTK模块8，RTK模块8采用型号为U62G的RTK终端)，使导航精度达到2CM，大为提升了导航的精确度。陀螺仪4在卫星信号不好时实现惯性导航，车速传感器7辅助陀螺仪4使惯性导航更精确。地图存储模块6存储详细的地图信息，包括各公路的限速标准及出口。RFID标签12设于车上，存储有每辆车的相关信息，RFID读卡系统11为集控终端9读取相应的标签信息，集控终端9通过无线通讯模块10连接车载控制终端1，实现对每个车辆的位置和其他信息的即时管理监控。