1.一种基于贴壁式检测车的隧道衬砌缺陷探地雷达检测系统，其特征在于：所述雷达检测系统包括：
用于附在隧道衬砌表面，并按设定路径移动的贴壁式检测车；
用于对检测车进行导航的GPS/INS组合导航模块；
用于与地面工作站双向通信，接受工作站的指令信号，并把定位信号、检测信号传给工作站的车载通信及传输模块；
用于控制检测车移动的运动控制器；
用于探测衬砌背面空洞的探地雷达模块；
用于对贴壁式检测车导航路径进行设计和控制，并能接收、分析和显示检测车传回的检测数据的地面工作站；
所述GPS/INS组合导航模块、车载通信及传输模块、运动控制器和探地雷达模块均安装在所述贴壁式检测车上。
2.如权利要求1中所述的基于贴壁式检测车的隧道衬砌缺陷探地雷达检测系统，其特征在于：所述贴壁式检测车包括旋翼、台架和车轮，所述车轮安装在台架底部，所述台架顶部安装所述旋翼，所述台架上放置所述GPS/INS组合导航模块、车载通信及传输模块、运动控制器和探地雷达模块。
3.如权利要求2中所述的基于贴壁式检测车的隧道衬砌缺陷探地雷达检测系统，其特征在于：所述车轮与台架的连接处有转向机构。
4.如权利要求1～3之一所述的基于贴壁式检测车的隧道衬砌缺陷探地雷达检测系统，其特征在于：所述的GPS/INS组合导航模块由GPS和INS耦合实现组合导航定位，内部封装GPS模块和IMU模块，能在隧道内无信号的环境下进行自主导航，在接受到GPS信号时进行误差分析和调整。
5.如权利要求1～3之一所述的基于贴壁式检测车的隧道衬砌缺陷探地雷达检测系统，其特征在于：所述探地雷达模块，向衬砌发射和接收电磁波，记录波的双程走时，把雷达检测数据传给通信及传输模块。
6.如权利要求5所述的基于贴壁式检测车的隧道衬砌缺陷探地雷达检测系统，其特征在于：所述探地雷达模块包括发射机、发射天线、接收机、接收天线、控制单元、光缆、天线支架和滑行器；所述天线支架用来固定发射天线和接收天线，所述发射天线和接收天线通过光缆分别与发射机和接收机连接；所述发射机发射高幅值的脉冲波并将脉冲波送入发射天线；所述发射天线将该脉冲变换和放大，向衬砌内发射高频宽带短脉冲的电磁波；所述接收天线接收反射波并记录反射波的时间；所述接收机把接收天线接收到的信号通过光缆传输给控制单元，所述控制单元通过光缆连接并控制发射机和接收机，并将接收到的检测数据传送给通信及传输模块。