1.一种风力发电机组塔筒在线探伤装置,其特征在于：该装置包括电磁垂直爬升机械人（1）、周向运动及周向调整机器人（2）和探伤检测仪（4）, 电磁垂直爬升机械人（1）连接周向运动及周向调整机器人（2）, 周向运动及周向调整机器人（2）连接探伤检测仪（4）。
2.根据权利要求1所述的风力发电机组塔筒在线探伤装置,其特征在于：探伤检测仪（4）为多个，并沿被测物的周向布置，相邻的两个探伤检测仪（4）之间连接一个周向运动及周向调整机器人（2）。
3.根据权利要求2所述的风力发电机组塔筒在线探伤装置,其特征在于：探伤检测仪（4）与周向运动及周向调整机器人（2）之间通过弧形齿条（5）连接。
4.根据权利要求1所述的风力发电机组塔筒在线探伤装置,其特征在于：电磁垂直爬升机械人（1）通过连接架（6）连接周向运动及周向调整机器人（2），连接架（6）上设置有检测周向运动及周向调整机器人（2）位置的位置检测器。
5.根据权利要求4所述的风力发电机组塔筒在线探伤装置,其特征在于：连接架（6）为内侧带有垫板（12）的C形结构，使用时垫板（12）贴在被测物表面。
6.根据权利要求1、4或5所述的风力发电机组塔筒在线探伤装置,其特征在于：电磁垂直爬升机械人（1）为履带式电磁吸附机器人，其主要由电磁履带（7）、步进电机（8）及机身组成；电磁履带（7）设置在机身的两侧，步进电机（8）为两个，两个步进电机（8）设置在机身上并分别与机身两侧的电磁履带（7）内的驱动轮连接。
7.根据权利要求6所述的风力发电机组塔筒在线探伤装置,其特征在于：履带的每个关节是由电磁铁构成,每个电磁铁对应一对电刷，每对电刷上有一对接线柱，接线柱分别与电源的正负极相连，与电刷相对应的是每对关节，即电磁铁上的铁片，当铁片和电刷相连接的时候，形成通路。
8.根据权利要求7所述的风力发电机组塔筒在线探伤装置,其特征在于：周向运动及周向调整机器人（2）为横向布置的履带式电磁吸附机器人, 由电磁拨叉控制的滑移齿轮进而控制步进电机与调整齿轮（11）的联动或者步进电机与电磁履带的连接情况，从而实现在不同情况下的分别控制；
周向运动及周向调整机器人（2）包括电磁履带、步进电机及机身, 电磁履带设置在机身的两侧，电磁履带的驱动轮之间连接有驱动轴（9），驱动轴（9） 设置一个或多个，步进电机设置在机身上并与驱动轴（9）连接驱动，调整齿轮（11）设置在驱动轴（9）上，调整齿轮（11）与驱动轴（9）之间能相对转动，机身两侧的电磁履带的两个连接轴（A、B）与驱动轴（9）之间通过离合结构实现分离和连接的活动连接方式，两个连接轴（A、B）分别为第一连接轴（A）和第二连接轴（B），该离合结构分为两种形式：
第一种形式：驱动轴（9）的一端设置有啮合齿，靠近驱动轴（9）的另一端的位置套有调整齿轮（11）和滑移齿轮（20），滑移齿轮（20）设置在调整齿轮（11）和第二连接轴（B）之间，滑移齿轮（20） 能沿驱动轴（9）轴向移动，滑移齿轮（20）与驱动轴（9）之间径向固定，滑移齿轮（20）的两侧均设置有齿，调整齿轮（11）和第二连接轴（B）朝向滑移齿轮（20）的一侧均设置有能与滑移齿轮（20）的齿啮合的啮合齿，驱动轴（9）的设置有啮合齿的一端对应第一连接轴（A），该第一连接轴（A）上套有另一个滑移齿轮（20），该另一个滑移齿轮（20）能沿第一连接轴（A）轴向移动，且该另一个滑移齿轮（20）与第一连接轴（A）之间径向固定,该另一个滑移齿轮（20）朝向驱动轴（9）的一侧设置有与驱动轴（9）的啮合齿啮合的齿；当驱动轴（9）上的滑移齿轮（20）与调整齿轮（11）啮合时，滑移齿轮（20）与第二连接轴（B）脱啮合，且另一个滑移齿轮（20）也与驱动轴（9）脱啮合，此时，驱动轴（9）上的滑移齿轮（20）带动调整齿轮（11）旋转，当驱动轴（9）上的滑移齿轮（20）移向第二连接轴（B）且与第二连接轴（B）啮合时，另一个滑移齿轮（20）移向驱动轴（9）的啮合齿且与驱动轴（9）啮合，此时，驱动轴（9）上的滑移齿轮（20）与调整齿轮（11）脱啮合，驱动轴（9）带动两个连接轴（A、B）动作；
离合结构的第二种形式：在驱动轴（9）的靠近两端的位置各设置有一个只能相对于驱动轴（9）轴向移动的滑移齿轮（20），调整齿轮（11）设置在两个滑移齿轮（20）之间且靠近其中的一个滑移齿轮（20），两个连接轴（A、B）朝向滑移齿轮（20）的一侧均设置有啮合齿，而滑移齿轮（20）上设置有能与两个连接轴（A、B）的啮合齿啮合的齿，其中一个滑移齿轮（20）上的齿为两侧设置，即其中一侧的齿能与连接轴上的齿啮合，而另一侧的齿能与调整齿轮（11）上的齿啮合，当滑移齿轮（20）与两个连接轴（A、B）脱啮合且其中的一个滑移齿轮（20）与调整齿轮（11）啮合时，驱动轴（9）带动调整齿轮（11）转动，当两个滑移齿轮（20）向两侧移动且与两个连接轴（A、B）啮合时，原来与调整齿轮（11）啮合的滑移齿轮（20）与调整齿轮（11）脱啮合，此时，驱动轴（9）带动两个连接轴（A、B）动作；
调整齿轮（11）与弧形齿条（5）啮合，通过调整齿轮（11）的旋转实现弧形齿条的收紧与放松的控制，弧形齿条（5）连接超声波探伤检测仪（4）的拉力传感器（17）上。
9.根据权利要求8所述的风力发电机组塔筒在线探伤装置,其特征在于：周向运动及周向调整机器人（2）设置在连接架（6）的C形结构内，周向运动及周向调整机器人（2）的电磁履带压在连接架（6）的垫板（12）上。
10.根据权利要求1或9所述的风力发电机组塔筒在线探伤装置,其特征在于：探伤检测仪（4）包括超声波检测探头（13）、摄像机探头（14）、喷漆装置（15）和损伤标记装置（16）；超声波检测探头（13）、摄像机探头（14）、喷漆装置（15）和损伤标记装置（16）设置在检测仪支架上，检测仪支架通过可伸缩的支撑腿设置在被测物的外表面。