界电源的情况下单独运转使用。
[0035]如图4所示，本实用新型还提供了一种用于引导装甲车辆上平车时校准两者位置 关系的引导过程，包括如下步骤：
[0036] 步骤一：以第一反射式光电开关为原点(0,0)建立坐标系，则第二反射式光电开关 坐标为(L，0)，设A，B为反光条的两个顶点，其中A为反光条的第一顶点，B为反光条的第二顶 点，将平车及装甲车辆近似为矩形考虑，做两者行进方向上的中心线，设两中心线的交点为 〇,装甲车辆的几何中心为V，平车前沿中点为〇〃，第一反射式光电开关接收反射光点为A'， 第二反射式光电开关接收反射光点为V;
[0037]步骤二：当装甲车辆行进到达平车后方时，开启旋转电机121，控制激光器110同步 扫描反光条的第一顶点A及第二顶点B;
[0038]步骤三：第一反射式光电开关及第二反射式光电开关接收反射光条反射的光信 号，转换成电信号后输出，微控制器通过接收到的电信号分析后处理数据得到 β2，则反光条第一顶点，即A点的坐标为
反光条第二顶点，即B点的坐标
，通过
得到装甲车辆几何中心亇 及平车和装甲车辆行进方向中心线的交点0的连线0 0 '的长度，通过
前沿中点0〃及平车和装甲车辆行进方向中心线的交点0的连线〇〇〃的长度;其中，^为第一 反射式光电开关接收反射光点A'及第二反射式光电开关接收反射光点V的连线A' 与第 一反射式光电开关接收反射光点A'及反光条第二顶点B的连线A'B的夹角，α2为第一反射式 光电开关接收反射光点Α'及第二反射式光电开关接收反射光点V的连线A'Β'与第一反射 式光电开关接收反射光点Α'及反光条第一顶点Α的连线A'Α的夹角，βι为第一反射式光电开 关接收反射光点Α'及第二反射式光电开关接收反射光点V的连线A'Β'与所述第二反射式 光电开关接收反射光点V及反光条第一顶点Α的连线VΑ的夹角，扮为第一反射式光电开关 接收反射光点A'及第二反射式光电开关接收反射光点V的连线A' 与所述第二反射式光 电开关接收反射光点V及反光条第二顶点B的连线VB的夹角，DAZsin^+PDjBisir^arl· 02)，MA=sin0iXcosa2，NA=sin0iXsina2，MB=sin02Xcosai,NB=sin02Xsinai,
，L为所述反射式光电开关接收反射光点的连线的长度， a为所述装甲车辆登上平车的引导坡在水平面的投影长度，η为装甲车辆的近似矩形的长 度，L，a，n单位均为米；
[0039]步骤四：通过微控制器对00〃及0(/根据如下条件进行判断：
[0041 ]b^OO7 >0；
[0042] 装甲车辆不发生碰撞应当满足条件a和b，提示装置提示驾驶员装甲车辆可继续前 行；当不能满足a和b条件之一时，提示装置提示驾驶员装甲车辆应当倒退，重新校准直到满 足条件a和b;其中，m为装甲车辆的近似矩形的宽度，η为装甲车辆的近似矩形的长度，m与η 单位均为米；
[0043] 步骤五：当装甲车辆在行进过程中，微控制器通过对信号分析处理数据得到0(/ = 〇时，微控制器再对α1，α2，β:，β2进行判断如下：
[0044] 时，通过提示装置提示装甲车辆原地左转；
[0045] 时，通过提示装置提示装甲车辆原地右转；
[0046] 当^+^ = 0:+02时，通过提示装置提示装甲车辆前行。
[0047] 在另一种实施例中，步骤三、步骤五中，第一反射式光电开关及第二反射式光电开 关接收反射光的过程中产生光信号，同时，将该反射光信号转换成电信号输出到微控制器， 微控制器通过检测该电信号得到电平脉冲时间，再根据反射式光电开关同步旋转的转速， 能够将数据处理得到^2，^，^。
[0048] 在另一种实施例中，如图5所示，微控制器能够处理的角度范围为0<θ<π，则装甲 车辆通过本实用新型提供的引导装置能够矫正的角度范围
为所述装甲车辆登上平车的引导坡在水平面的投影长度，b为反光条的宽度，a与b单位均为 米。
[0049]尽管本实用新型的实施方案已公开如上，但其并不仅仅限于说明书和实施方式中 所列运用，它完全可以被适用于各种适合本实用新型的领域，对于熟悉本领域的人员而言， 可容易地实现另外的修改，因此在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念下，本实 用新型并不限于特定的细节和这里示出与描述的图例。
【主权项】
1. 一种用于引导装甲车辆上平车时校准两者位置关系的引导装置，其特征在于，包括： 两个测角装置，其沿着装甲车纵向中心线对称设置在所述装甲车前端，并且能够同步 旋转； 反光条，其安装于所述平车入口处，并且平行于所述平车及引导坡相交接线；以及 微控制器，其与所述测角装置相连，用于接收电信号，得到角度信息； 其中，所述测角装置能够发射出光，照射到所述反光条，接收经过反光条的反射光，并 将接收到的反射光转换为所述电信号。2. 如权利要求1所述的用于引导装甲车辆上平车时校准两者位置关系的引导装置，其 特征在于，还包括:提示装置，其用于提示引导信息，实时校准车辆的相对位置。3. 如权利要求1或2所述的用于引导装甲车辆上平车时校准两者位置关系的引导装置， 其特征在于，所述测角装置还包括:两个光源，其沿着装甲车纵向中心线对称设置在所述装 甲车前端； 第一反射式光电开关及第二反射式光电开关，其沿着装甲车纵向中心线对称设置在所 述装甲车前端，所述反射式光电开关用于接收所述光源照射到所述反光条后的反射光，将 反射光信号转换成所述电信号后输出。4. 如权利要求3所述的用于引导装甲车辆上平车时校准两者位置关系的引导装置，其 特征在于，所述测角装置还包括:俯仰角调节机构，其包括连接杆及支撑杆，所述连接杆与 所述测角装置中的控制盒可拆卸的连接，所述测角装置通过所述支撑杆可拆卸的安装在所 述装甲车辆前端； 所述俯仰角调节机构可通过所述连接杆及所述支撑杆连接处活动，用于调节所述测角 装置使所述光源对准所述反光条。5. 如权利要求4所述的用于引导装甲车辆上平车时校准两者位置关系的引导装置，其 特征在于，所述测角装置还包括:旋转电机，其安装于所述测角装置中的控制盒内，所述旋 转电机用于控制所述测角装置进行同步旋转。6. 如权利要求5所述的用于引导装甲车辆上平车时校准两者位置关系的引导装置，其 特征在于，所述反射式光电开关接收反射光点连线与所述装甲车辆前端平齐。7. 如权利要求5所述的用于引导装甲车辆上平车时校准两者位置关系的引导装置，其 特征在于，所述光源为红外激光器，其通过"L"型托盘与所述控制盒通过轴承固定连接。
【专利摘要】本实用新型公开了一种用于引导装甲车辆上平车时校准两者位置关系的引导装置，包括：两个测角装置，其沿着装甲车纵向中心线对称设置在所述装甲车前端，并且能够同步旋转；反光条，其安装于所述平车入口处，并且平行于所述平车及引导坡相交接线；以及微控制器，其与所述测角装置相连，用于接收电信号，得到角度信息；其中，所述测角装置能够发射出光，照射到所述反光条，接收经过反光条的反射光，并将接收到的反射光转换为所述电信号。本实用新型具有使用方便，操作简单，精度高，无需额外人员指挥即可自行准确将装甲车辆驶上平车的特点。
【IPC分类】G01B11/03
【公开号】CN205090943
【申请号】CN201520900791
【发明人】张传清, 孙毅, 王飞, 樊新海, 刘西侠, 陈强, 王若天, 顾程, 汪洋
【申请人】中国人民解放军装甲兵工程学院
【公开日】2016年3月16日
【申请日】2015年11月12日