一种3g警用移动机器人双余度控制系统的制作方法

专利名称：一种3g警用移动机器人双余度控制系统的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种移动机器人控制技术，特别地涉及一种3G警用移动机器人双余 度控制系统。
背景技术：
警用移动机器人在国防行业具有广阔的应用前景，其主要需要解决的难题是如何 在复杂环境下将人工智能技术应用于机器人系统，以完成自主推理、规划和控制的功能。其 面临的环境更为复杂，从而对控制系统的设计提出了更高的要求。由于环境感知、自主定位 与导航等技术瓶颈的存在，完全自主移动机器人在目前还难以走向实用。采用远程控制机 制，能有效地解决上述问题。
警用移动机器人采用远程控制机制，使其能够在危险环境下工作，又能够在人力 不可及的范围内完成特定的任务，如处理放射性物质以及排爆、危险区域巡逻、侦查、监视坐 寸ο
当前相对成熟的机器人无线控制方式主要有基于GSM/GPRS网络的远程监控、基 于WiFi无线网络的PC机操控、红外线遥控等。这些操控方式基本满足了现有机器人的应 用需求，但是受到设备、技术和环境条件的制约各有优缺点。3G技术的发展，为机器人无线 监控系统的搭建提供了一种新的解决方案，系统设计可以摆脱带宽和覆盖面的限制，实现 更复杂的功能。
以往所常用的以工业控制计算机插扩展板卡作为控制中心的方式逐渐暴露出一 些缺点可靠性较低，不适合环境恶劣和可靠性要求高的场合；板卡功能较单一，难以满足 特殊需求，扩展成本高，远程调试及软件更新困难；功耗大、体积大，不能满足某些特定行业 的需要。为降低机器人运行过程中的失控概率，本发明将双余度控制的思想运用到警用移 动机器人智能控制系统中，采用双主控板控制，且实现了两者之间的相互备份和实时监控， 以及系统异常情况下的控制切换和平稳过渡。

发明内容
本发明的目的是提供一种具有较高智能化程度和数据处理能力的警用移动机器 人智能控制系统，能满足警用移动机器人复杂实时控制任务、小区巡逻的需求和复杂环境 下系统可靠性要求。它能够按照给定的任务指令，根据已知的信息作出全局路径规划，并在 行进中不断感知周围的局部环境信息，自主地作出各种决策，自动避开障碍物，引导自身安 全行驶到指定的目标，执行要求的动作和操作。同时通过3G无线网络不断向远程控制平台 传送自身状态信息，使操作人员能够根据实时状况不断调整其状态。
本发明的目的是通过以下技术方案实现的
本发明的3G警用移动机器人双余度控制系统，其特征在于，包括远程控制平台和 本地控制系统，其中本地控制系统包括中央控制计算机、运动控制模块、双目视觉模块、电 机驱动模块、无线通信模块、CAN通信模块、传感器模块等；
所述远程控制平台从远程终端即具有3G功能的智能手机或PDA对机器人进行监控。对监控信息进行反馈，以虚拟显示的形式呈现给用户。人工操作人员根据机器人传输回的数据对机器人进行操控；
所述中央控制计算机接收远程控制平台发送的指令，通过软件完成警用移动机器人的整体任务调度、控制策略规划、人机通讯、视觉信息处理，以对警用移动机器人进行远程控制；
所述运动控制模块包括两块冗余备份的主控板，所述主控板接收远程控制平台的运动指令，控制完成机器人的四个驱动轮上直流有刷电机的协调运动；
所述双目视觉模块完成机器人移动过程中周围环境彩色图像的采集和处理；
所述电机驱动模块包括云台电机控制模块和四个直流有刷电机运动控制模块，四个直流有刷电机运动控制模块分别接收机器人四个驱动轮上的电机转动角速度和角位移反馈信号，完成直流有刷电机的电流驱动、位置环控制、速度环控制和电流环控制，同时具有电机的过流保护功能，并为机器人全局和局部定位提供信息；
所述导航定位模块即GPS模块，以获得机器人全局定位数据；
所述无线通信模块为3G网络通信模块，建立以B/S为主要模式的具有良好扩展性的控制系统，完成机器人与远程控制平台的交互；
所述CAN通信总线包括两个CAN总线控制器、两个CAN总线收发器、两条CAN总线线缆，整体具有双冗余备份的架构，完成中央控制计算机运动控制模块、电机驱动模块之间的通信。
所述本地控制系统中的中央控制计算机、运动控制模块、电机驱动模块之间通过双冗余的CAN总线连接，所述双目视觉模块与中央控制计算机之间通过IEEE1394接口连接。
由上述发明提供的技术方案可以看出，本发明所述的3G警用移动机器人双余度控制系统，充分利用了分布式控制系统设计的方法，将复杂的任务调度、路径规划、控制决策、视觉信息处理等功能在控制系统中实现，而较简单和实时性要求高的运动控制算法和电机闭环控制在运动控制模块和电机驱动模块中实现，提高了机器人控制系统的整体处理能力和实时性，可满足警用移动机器人自主移动等复杂任务的需求。同时对运动控制模块和CAN通信模块采取了冗余容错设计，提高了警用移动机器人运动控制和通信的可靠性。 同时安装了导航定位模块，增强了警用移动机器人运动定位和智能决策的能力，克服了传统警用移动机器人控制系统智能化程度较低的缺点。与此同时所采用的3G通信模块，使控制系统的设计可以摆脱带宽和覆盖面的限制，实现更复杂的功能。结构清晰，部署灵活。


图13G警用移动机器人双余度控制系统结构图
图2:运动 控制模块结构框图
图3:主控板结构框图
图4:主控板状态转移图
图5:编码过程流程图
图6:解码过程流程图
图7 :双余度警用移动机器人智能控制软件容错系统工作流程
图8 :实时时钟逻辑示意图
具体实施方法
一、硬件实现
本发明的3G警用移动机器人双余度控制系统，其较佳的具体实施方式
如图1至图 5所示
在图1中，每个方框代表一个功能单元，3G警用移动机器人双余度控制系统按其 功能划分三大模块远程控制平台、本地控制系统以及机器人等。
1、远程控制平台
本发明中，远程控制平台从远程终端对机器人进行远程监控。对监控信息进行反 馈，以虚拟显示的形式呈现给用户。人工操作人员根据机器人传输回的数据对机器人进行 操控。
远程控制平台为具有3G功能的智能手机或PDA，充分发挥了 3G通信网络稳定、高 带宽和移动性等优点。
系统中具有无线模块的警用移动机器人和PDA (或智能手机)分别用自己的3G模 块进行连接，进行控制信息和反馈信息的交互。完成网络连接后用户可以通过运行在PDA 或智能手机上的机器人控制软件向机器人发送指令和获取各类传感器数据。
通过3G通信网络，远程终端接收从本地控制系统实时发送过来的机器人状态反 馈信息和视频数据并显示，从而供操作人员进行相关的分析和处理。
用户也可以通过3G网络，对本地控制系统的状态和控制信息进行修正。用户通过 图形化控制接口接触指令发送模块中的相应指令，并按照命令包的协议进行封包(可以选 择是否进行加密和压缩)，通过3G网络发送给本地控制系统。
2、本地控制系统
在图1中，本地控制系统模块中每个方框表示本地控制系统的一个功能单元。
在本地控制系统中，中央控制计算机、运动控制模块安装在工控机箱中，各输入输 出电接口使用插接件安装在机箱外表面一侧，方便调试和拆解。电机驱动模块安装在云台 电机和各个驱动电机附近，通过CAN总线与中央控制计算机和运动控制模块之间进行连 接。GPS导航定位模块放置在机器人中部，为了避免产生磁场干扰，让其与铁材料和电机隔 离，其与中央控制计算机之间通过RS232接口连接；3G无线通信模块安装在机器人顶部，与 中央计算机之间通过RS232接口连接；双目视觉模块安装在机器人顶层前方，通过支架支 撑，通过IEEE1394接口与中央计算机之间进行连接。
(I)中央控制计算机
本发明中，本地控制系统中的中央控制计算机采用工业级控制主板，CPU采用奔腾 双核处理器，内存大小4GB，硬盘大小160G，同时具有十路RS232接口，两路CAN总线接口， 两路PCI接口，一路PC1-e接口，功耗小于120W，综合性能满足警用移动机器人复杂控制算 法的运算速度、系统可靠性、低功耗和丰富接口要求。
(2)运动控制模块
在图2中，运动控制模块的核心是主控板甲和主控板乙，两个主控板采样完全相 同的原理设计，互为备份，可完成接收中央控制计算机的运动指令，控制完成警用移动机器人的四个驱动轮上直流有刷电机的协调运动、CAN总线通信、简单控制算法计算等主要功能。主控板的设计原理框图如图3所示。主要组成和功能如下
主处理器采用ARM9处理器(本发明中采用三星S3C2440嵌入式处理器，其内核最高运行速度为533MHz，采用16/32位ARM920T RISC核心，提供丰富接口支持)，其上运行实时操作系统(支持Linux等嵌入式操作系统)，并运行机器人驱动轮上直流有刷电机的协调运动、简单控制算法计算等数据处理软件。
ARM主处理器片内具备256K Byte Flash存储器，用作软件的程序存储区域；ARM 主处理器片内的64KB Byte SRAM存储器，用作软件的程序运行区；ARM主处理器片内具备一路CAN控制器，兼容CAN2. 0Α/Β协议，其输出接CAN驱动器82C250，作为中央控制计算机和运动驱动模块的通信总线；异步串行通信控制器UART0，其输出接RS232驱动芯片MAX233 作为RS232接口 0，作为与备板间的双机通信线；异步串行通信控制器UART1，其输出接 RS232驱动芯片MAX233作为RS232接口 I，作为与备板间的双机通信线；ARM主处理器片内的一路输入接口 PB12，接收备板的心跳信号，一路输出接口 PB13，发送本机的心跳信号给备板；ARM主处理器片内的四路输出接口 PB0-PB3，接LED指示灯，显示本机的工作状态；复位和看门狗电路可进行系统复位；JTAG接口为调试接口。
运动控制模块中的接口板为主控板甲和主控板乙提供总线联接及相互联接，便于调试、维护与功能扩充。同时接口板提供了主备机当班权切换逻辑(采用CPLD芯片内实现)和过流检测功能(采用LM139芯片)等，可由自主和外部人工指令进行两个主控板的主备当权切换和开关电源，以实现双机冗余，并且便于调试和紧急关机。
主控板甲和主控板乙采用双机热备份的冗余容错方式，其状态转换逻辑如图4所示。分为断电、启动、工作三个阶段
断电阶段，两块主控板均无电；
在启动阶段，系统上电，接口板将首先为主控板甲上电，主控板乙不上电；主控板甲进行系统自检，若系统无问题，则将主控板甲设为主机，此时接口板再为主控板乙上电， 主控板乙设置为备机；若主控板甲自检未通过，则接口板为主控板乙上电，进行自检，并将主控板乙为主机，主控板甲为备机；若两块主控板均未通过自检，则接口板发出警示；
在工作阶段，当主机出现故障时，由电源和仲裁板硬件同时结合软件进行主备机切换或外部人工指令进行主备机切换。备机可通过心跳信号、RS232接口或CAN总线监控主机工作状态，如果主机出现故障，则备机强权成为备机，同时在运行阶段，主板通过程序和看门狗定时监测进行自监控，若发现自身故障，也具备主动让权给备机的功能。
(3)电机驱动模块
电机驱动模块内有四个直流有刷电机运动控制模块。四个直流有刷电机运动控制模块分别接收四个驱动轮上绝对式光电编码器反馈的电机转动角速度和角位移信号，通过内部的DSP处理器位置环、速度环和电流环的PID驱动，采用大功率MOS管搭建H桥电路， 完成电 机的电流驱动，同时具有电机的过流保护功能。
(4)导航定位模块
导航定位模块即GPS模块，通过导航定位模块可以获得警用移动机器人的方位， 从而为机器人的路径规划和全局定位提供了有效的数据，导航定位模块内的数据采用DSP 处理器完成数据的融合和计算。
(5)无线通信模块
远程数据通信部分的核心采用Siemens HC25 3G通信模块，集射频电路和基带处 理器于一体，为数据、语音等提供可靠、安全的传输。通过设计HC25模块外围电路，实现了 电源供给、SIM卡接入、模块启动和串行数据接口、监控数据的无线发送和反馈信息的接收 等功能。
(6) CAN通信模块
CAN总线与一般通信总线相比，它的数据通信具有较强的可靠性、实时性和灵活 性结构简单，用2根线构成总线，设备挂在总线上，而且在设备数量允许的范围内可以任 意增加或减少设备；能对错误的来源进行正确定位，提供相应的错误处理功能，保证了通信 的可靠性；通讯速率高，在40m的范围内可以达到IMbps的速率；采用短帧结构，传输时间 短，保证了通讯的实时性；成本低，在速率要求不高、线路不长的场合，普通的双绞线就可以 满足需要，同时由于CAN总线只用2根线进行通信，大大降低了系统连线的复杂程度，同时 增强了系统的可靠性能。
在本发明中，选择CAN总线为警用移动机器人控制系统的通信媒介。具体连接方 式为主控计算机通过CAN总线接口卡连接到总线上，运动控制器通过总线收发器连接到 总线上。
二、软件设计
本警用移动机器人智能控制系统的设计采用双冗余模式，允许一次故障安全，当 处于工作状态的系统中一个或多个关键部分发生故障或出错时，首先进行检测并诊断，然 后米取相应措施保证系统维持其规定功能或保持其功能在可接受的沮围内。
系统涉及数据采集、网络连接、用户接口等多任务调度，为使监控设备具有良好的 扩展性能，本文使用开源系统Linux以方便系统的组建。
本3G警用移动机器人双余度控制系统的远程通信系统软件设计包括编码模块、 解码模块和3G通信模块。所述机器人通过3G网络向远程控制平台传送码流。
1、环境感知
视频信息数据量大，传输带宽要求高，为此我们在警用移动机器人端选择了成熟 的JPEG压缩技术，大大减少了视频信息的数据量，可以满足视频实时传输和显示的要求。 另外，在警用移动机器人本体中，还装有长、短红外传感器，其所感受到的环境信息不仅使 人机界面更为友好，而且使警用移动机器人本体具有自动避障功能。
2、无线通信
无线通信系统包括编码模块、解码模块和3G通信模块。编码模块用于将双目视觉 模块获取的每一帧图像划分为至少两个宏块图像，将宏块图像转换为宏块码流，形成一组 码流；解码模块用于将一组码流划分为至少两个宏块码流，将宏块码流转换为宏块图像，形 成一帧图像；机载3G通信模块用于向远程控制平台发射码流；远程控制平台的3G通信模 块用于接收码流。3G通信模块可以采用WCDMA、TD-SCDMA和CDMA2000中的任何一种。
(I)编码模块
编码模块用于将图像编码为码流。编码模块的设计遵循3GPP以及相关编码的标 准协议，进行H. 263和MPEG-4编码器软件的设计和优化，而且还将设计和实现一系列针对 机器人控制的视频容错策略，如宏块刷新、重同步、数据分割、错误掩盖、错误恢复等。
编码模块基于德州仪器OMAP系列的双核心处理平台。在实际应用中，编码模块只需使用OMAP系列平台中的图像接收模块、图像缓冲存储模块、编码器、码流缓冲存储模块和码流发送模块。
图5为编码过程流程图，编码过程包括如下步骤
SlOl:接收一帧图像。该步骤由图像接收模块实现。图像接收模块接收双目视觉模块得到的图像，并传送至图像缓冲存储模块。
S102:暂存该帧图像。该步骤由图像缓冲存储模块实现。
S103:判断该帧图像的数据量是否大于预设值，若为否，执行S104;反之，则执行S105。
S104:将该帧图像直接转换为一组码流，然后执行S112.
S105:将一帧图像划分为至少两个宏块图像。
S106:对单个宏块图像进行宏块估计优化。
S107:对单个宏块图像进行宏块压缩优化。
S108:对单个宏块图像进行码流解析。
S109:暂存单个宏块码流。
SllO:判断所有宏块图像是否处理完毕，如果是，执行Slll ;反之则执行S106。
Slll:形成一组码流。
上述步骤S103至Slll由编码器实现。
S112:暂存该组码流。
该步骤由码流缓冲存储模块实现。
S113:发送该组码流。
该步骤由码流发送模块实现。码流发送模块从码流缓冲存储模块读取该组码流，发送至机载3G通信模块。
(2)解码模块
解码模块用于将码流解码为图像。解码模块的设计遵循3GPP以及相关解码的标准协议，进行H. 263和MPEG-4解码器软件的设计和优化，而且还将设计和实现一系列针对机器人控制的视频容错策略，例如宏块刷新、重同步、数据分割、错误掩盖、错误恢复等。
解码模块基于德州仪器OMAP系列的双核心处理平台。在实际应用中，解码模块只需要使用OMAP系列平台中的码流接收模块、码流缓冲存储模块、解码器、显示缓冲存储模块和显示控制模块。
图6是解码过程的流程图，解码过程包括如下步骤
S201 :接收一组码流。
该步骤由码流接收模块实现。码流接收模块通过远程通信模块接收码流，并传送至码流缓冲存储模块。
S202 :暂存该组码流。
该步骤由码流缓冲存储模块实现 。
S203 :判断该组码流的数据量是否大于预设值，若为否，执行S204 ;反之，则执行 S205。
S204 :将该组码流直接转换为一帧图像，然后执行S213。
S205:将一组码流划分为至少两个宏块码流。
S206:对单个宏块码流进行宏块码流解析。
S207:对单个宏块码流进行宏块图像重建。
S208:对单个宏块图像进行宏块水平滤波。
S209:对单个宏块图像进行宏块垂直滤波。
S210:暂存单个宏块图像。
S211:判断所有宏块码流是否处理完毕。如果是，执行S212 ;反正则执行S206。
S212:形成一帧图像。将所有宏块图像进行组合，形成一帧图像。
上述步骤S203至S212由解码器实现。
S213:暂存该帧图像。
该步骤由显示缓冲存储模块实现。
S214:显示该帧图像。
该步骤由显示控制模块和显示模块实现。显示控制模块从显示缓冲存储模块读取该帧图像，控制显示模块显示该帧图像。
3、软件容错设计
本警用移动机器人智能控制系统的软件容错设计主要由时钟同步、表决技术、故障检测等模块组成。图7为双余度警用移动机器人智能控制软件容错系统工作流程。
对于双冗余警用移动机器人智能控制系统来说，由于系统受限于两余度，利用两个主控板通过比较监控方式发现故障比较容易，但是无法鉴别出故障单元，因此需要借助传感器、计算机以及总线控制器等自检测结果与比较监控的结果相结合来定位故障。系统工作信号的表决受监控策略的影响，可以采取当两个通道均无故障时，输出主控板的通道值；当其中一个通道出现故障时，表决器输出正常通道的信号；当两个通道的输出均不能使用时，表决器输出钝化值。为了完成以上功能，余度管理要完成输入数据与信号的监控/ 表决，输出命令的监控/表决，系统的在线自检测，故障逻辑处理。
(I)时钟同步技术
双余度的实现要求两主控板能够并行同步工作。由于两主控板的数据采集、计算及输出任务执行都是依赖各自的本地时钟激发，又由于技术频率漂移、间歇性故障及恢复等因素的影响，两主控板的实时时钟会出现相互异步的现象，所以两主控板的任务执行需要靠外部统一时钟中断来激发。本发明采取软硬件相结合的方法来实现两主控板的任务同步。否则，就会产生两主控板的失步，导致系统故障。本系统外部时钟中断的形成基于CPLD 内部自模拟的时钟信号与GPS接收机输出的秒脉冲信号进行同步，然后分频获得。CPLD的内部逻辑是通过硬件编程语言VHDL实现的，实时时钟逻辑示意图如图8所示。时钟同步中断例程响应时钟中断来激活采集数据、计算及输出任务。由于时钟同步中断例程对整个系统正确运行的重要性，所以将时钟同步中断例程优先级设置为最高，这样保证两主控板启动同一周期任务的同步性。
(2)表决技术和故障检测
双余度警用移动机器人智能控制系统在周期性任务执行过程中，需对数据输入、 结果输出进行比较表决。如果两主控板的对应数据 不一致，则说明其中一个通道的主控板或者两个通道的主控板同时出现了故障。本次设计中，两主控板通过SPI总线作为交叉通道互送输入数据、输出结果等数据信息，然后再进行比较和表决。表决技术由判决任务来完 成。
系统进行故障检测时对发生的故障主要分为致命性故障和非致命性故障两类。致 命性故障主要是指CPU发生故障导致失去控制，此时CPU看门狗会通过心跳线发出中断信 号，系统软件会调用致命性故障中断服务程序。在处理非致命性故障过程中通常采用自主 式故障检测和比较式故障检测两种方法。在本系统中由于采用的是两余度主控板，所以本 系统采用交叉比较法进行监控。当主副两主控板第一次比较不一致时，重新读取数据比较， 如果第二次比较还不一致，那么就启动各自的自测试程序(BIT)进行自主故障检测。如果 BIT能够定位故障时则重启故障模块并再次进行BIT测试，否则停止故障主控板的工作，同 时通知无故障主控板切换到单机工作模式；如果BIT无法定位故障时，则保持上次输出或 切换到安全输出。由故障检测任务定时监测各模块的看门狗计时器检测出的故障也应该属 于非致命性故障范畴，当模块出现故障时，由主控板主(副)通过SPI总线通知主控板副 (主)切换到单机工作模式。
权利要求
1.一种3G警用移动机器人双余度控制系统，其特征在于，包括远程控制平台、本地控制系统等。所述远程控制平台为具有3G功能的智能手机或TOA，系统中机器人和PDA (或智能手机)分别通过3G模块进行通信，连接后用户可以向机器人发送指令和获取各相关数据。所述本地控制系统包括中央控制计算机、运动控制模块、双目视觉模块、电机驱动模块、无线通信模块、CAN通信模块、传感器模块等所述中央控制计算机接收远程控制平台发送的指令，通过软件完成警用移动机器人的整体任务调度、控制策略规划、人机通讯、视觉信息处理，以对警用移动机器人进行智能控制；所述运动控制模块包括两块冗余备份的主控板，所述主控板接收远程控制平台的运动指令，控制完成机器人的四个驱动轮上直流有刷电机的协调运动；所述双目视觉模块完成机器人移动过程中周围环境彩色图像的采集和处理；所述电机驱动模块包括云台电机控制模块和四个直流有刷电机运动控制模块，四个直流有刷电机运动控制模块分别接收机器人四个驱动轮上的电机转动角速度和角位移反馈信号，完成直流有刷电机的电流驱动、位置环控制、速度环控制和电流环控制，同时具有电机的过流保护功能，并为机器人全局和局部定位提供信息；所述导航定位模块即GPS模块，以获得机器人全局定位数据；所述无线通信模块为3G网络通信模块，建立以B/S为主要模式的具有良好扩展性的控制系统，完成机器人与远程控制平台的交互；所述CAN通信总线包括两个CAN总线控制器、两个CAN总线收发器、两条CAN总线线缆，整体具有双冗余备份的架构，完成中央控制计算机运动控制模块、电机驱动模块之间的通信；所述传感器模块中包含若干环境参数传感器，对各个环境参数进行采样。
2.根据权利要求1所述的3G警用移动机器人双余度控制系统，其特征在于所述本地控制系统中，中央控制计算机、运动控制模块和电机驱动模块之间通过双余度的CAN总线连接，所述导航定位模块与中央控制计算机之间通过RS232接口连接，所述双目视觉模块与中央控制计算机之间通过IEEE1394接口连接。
3.根据权利要求1所述的3G警用移动机器人双余度控制系统，其特征在于所述本地控制系统中，无线通信模块包括编码模块、解码模块和3G通信模块。
4.根据权利要求3所述的3G警用移动机器人双余度控制系统，其特征在于所述宏块编码算法包括判断某帧图像的数据量是否大于预设值，若是，将该帧图像划分为至少两个宏块图像，将宏块图像转换为宏块码流，形成一组码流；反之，则将该帧图像直接转换为一组码流。
5.根据权利要求3所述的3G警用移动机器人双余度控制系统，其特征在于所述将宏块图像转换为宏块码流包括对宏块图像进行宏块估计优化；对宏块图像进行宏块压缩优化；对宏块图像进行码流解析；暂存宏块码流。
全文摘要
本发明公布了一种3G警用移动机器人双余度控制系统。其硬件结构主要包含远程控制平台、本地控制系统和警用移动机器人等部分，远程控制平台与本地控制系统之间依靠3G网络进行通信；软件设计开发采用模块化思想。实现了对警用移动机器人的远程控制，能够完成对周围环境的图像、温度、声音等信息的采集，实现社区的安保巡逻。将复杂的任务调度和控制算法等在服务器端实现，而较简单和实时性要求高的控制算法在运动控制模块中实现，保证了系统的整体处理能力和实时性。对运动控制模块等采取冗余设计，提高了系统可靠性。采用本发明所设计的系统，操作方便，便携性好，可靠性高，数据处理能力强。具有良好的扩展性，极大降低了控制系统的设计难度和软硬件。
文档编号G05B9/03GK103064377SQ201210555050
公开日2013年4月24日 申请日期2012年12月20日 优先权日2012年12月20日
发明者刘久富, 陈哲, 王正谦, 梁娟娟, 朱丹丹, 陈柯 申请人:南京航空航天大学