专利名称：电动装置同步控制装置及系统的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及电子技术，尤其涉及一种电动装置同步控制装置及系统。
背景技术：
生产生活中，经常会用到多台电动装置协同运行的情况，多台电动装置协同运行时一般对同步性有严格的要求。现有的电动装置在协同运行中一般采取机械部件将多个电动装置进行连接以实现电动装置的联动，当多个电动装置协同运行时，硬连接的机械部件将滞后或超前运动的电动装置进行强行同步，以使各个电动装置基本上达到同步运动，从而实现非同步运行的电动装置的同步运动。这种通过机械部件连接进行的同步对电动装置的磨损损伤很大，从而降低了电动装置的使用寿命。
实用新型内容本实用新型提供一种电动装置同步控制装置及系统，通过电子技术自动控制电动装置的同步速度，以避免使用机械部件进行同步时对电动装置的损伤。本实用新型提供了一种电动装置同步控制装置，包括电流检测模块，包括N个电流检测单元，每个电流检测单元与协同运行中的一个被同步的电动装置连接；核心控制模块，与每个电流检测单元的信号输出端连接，根据所述电流检测单元检测获取的信号产生控制信号；终端控制模块，包括N个用于根据所述核心控制模块产生的控制信号调整被同步的电动装置的驱动信号的终端控制单元，每个终端控制单元的输入端与所述核心控制模块的控制信号输出端连接，每个终端控制单元的输出端与相应的被同步的电动装置的驱动信号输入端连接，其中，N为大于等于2的整数。所述电流检测模块和所述核心控制模块之间还连接有用于将每个电流检测单元获取的模拟信号转换为数字信号的模数转换模块，所述核心控制模块和所述终端控制模块之间还连接有用于将所述核心控制模块输出的数字信号转换为模拟信号的数模转换模块。所述电动装置同步控制装置还可以包括与所述核心控制模块连接的用于远程联网监控的现场总线模块。当N为2，且所述核心控制模块为AT89S52微控制器，所述模数转换模块为ADC0809转换器时，所述ADC0809转换器的INO IN7端口中的两个端口与两个电流检测单元的输出端连接，所述ADC0809转换器的DO D7端口与所述AT89S52微控制器的PO. O PO. 7端口连接，所述AT89S52微控制器的Pl. O Pl. 7端口和P3. O P3. 7端口与数模转换模块的数字信号输入端连接，所述AT89S52微控制器的P2. O P2. 7端口中的部分端口与所述ADC0809转换器中对相应的电流检测单元的模拟信号转换成数字信号进行控制的控制输入端连接。可选的，所述ADC0809转换器的INO INl连接两个电流检测单元的输出端，所述ADC0809转换器的ADDB和ADDC端口接地，所述ADC0809转换器的ADDA端口与所述AT89S52微控制器的P2. O P2. 7端口中的一个端口连接。所述电动装置同步控制装置还包括两个运算放大器，所述数模转换模块包括两个DAC0832转换器，一个DAC0832转换器的DO D7端口与所述AT89S52微控制器的Pl. O Pl. 7端口连接，且该DAC0832转换器的Ioutl和Iout2端口与一个运算放大器的输入端连接，另一个DAC0832转换器的DO D7端口与所述AT89S52微控制器的P3. O P3. 7端口连接，且该另一个DAC0832转换器的Ioutl和Iout2端口与另一个运算放大器的输入端连接，每个运算放大器的输出端对应连接到终端控制单元的输入端。每个终端控制单元包括一个调压单元，所述调压单元的电源端连接外接电源，所述调压单元的控制信号输入端连接所述核心控制模块的控制信号输出端，所述调压单元的电压输出端与相应的被同步的电动装置连接。·每个终端控制单元还包括具有两开两闭触点的继电器和与所述继电器线圈连接的驱动开关电路，所述驱动开关电路的控制端与所述核心控制模块连接，所述继电器的公共触点与所述调压单元的电压输出端连接，所述继电器的常开触点与相应的被同步的电动装置连接。每个电流检测单元的输出端通过串接的精密电阻接地，每个电流检测单元的电流输入端串接入所述被同步的电动装置。本实用新型还提供一种电动装置同步系统，包括至少两个电动装置和上述的电动装置同步控制装置。由上述技术方案可知，本实用新型通过电流检测模块检测协同运行中的被同步的电动装置的电流信号，获取检测信号，使得核心控制模块可以根据该检测信号产生控制信号，并通过终端控制模块根据控制信号调整相应的电动装置的驱动信号，使相应的电动装置在不采用机械硬连接的情况下，也能根据自身的驱动自动对运行状态进行调整，提高协同运行中的各个电动装置同步性，从而可避免机械硬连接带来的机械损伤，延长电动装置的使用寿命，而且采用电力控制还能达到更准确的同步效果。
图I为本实用新型电动装置同步控制装置实施例一的结构示意图；图2为本实用新型电动装置同步控制装置实施例二的结构示意图；图3为本实用新型实施例中的电流检测单元的连接示意图；图4为本实用新型实施例中的ADC0809转换器和AT89S52微处理器的连接示意图；图5为本实用新型实施例中的DAC0832转换器和AT89S52微处理器的连接示意图；图6为本实用新型实施例中终端控制模块的结构示意图。
具体实施方式
[0026]
以下结合附图对本实用新型的具体实施方式
进行详细说明。以下实施例以对两个电动装置进行同步控制为例，但不限于此，当对多个电动装置进行同步控制时，工作原理类似。图I为本实用新型电动装置同步控制装置实施例一的结构示意图，如图I所示，本实施例的控制装置包括电流检测模块20、核心控制模块40和终端控制模块60，其中，电流检测模块20，包括两个用于检测获取两个被同步的电动装置的信号的电流检测单元(未图示)，每个电流检测单元与协同运行中的一个被同步的电动装置连接，被同步的电动装置即电流检测单元检测的电动装置，即一个电流检测单元与被检测的第一电动装置101连接，另一个电流检测单元与被检测的第二电动装置102连接，第一电动装置101和第二电动装置102为需要被同步控制的两个电动装置，如直流电驱动的开窗器等；核心控制模块40，与每个电流检测单元的信号输出端连接，用于根据所述电流检测单元检测获取的信号产生控制信号；终端控制模块60，包括两个终端控制单元，每个终端控制单元的输入端与所述核心控制模块40的控制信号输出端连接，每个终端控制单元的输出端与相应的被同步的电动装置的驱动信号输入端连接，用于根据所述控制信号调整相应的被同步的电动装置的 驱动信号。本实施例中，电流检测模块20的每个电流检测单元对电动装置上的电流进行检测获取检测信号，核心控制模块40根据电流检测模块20获取的检测信号产生控制信号，终端控制模块60的每个终端控制单元根据控制信号对相应的电动装置的驱动信号即电源进行控制以调整电动装置中电机的工作速度，从而实现对两个电动装置的同步控制。本实施例通过电流检测模块检测协同运行中的被同步的电动装置的电流信号，获取检测信号，使得核心控制模块可以根据该检测信号产生控制信号，并通过终端控制模块根据控制信号调整相应的电动装置的驱动信号，使相应的电动装置在不采用机械硬连接的情况下，也能根据自身的驱动自动对运行状态进行调整，提高协同运行中的各个电动装置同步性，从而可避免机械硬连接带来的机械损伤，延长电动装置的使用寿命，而且采用电力控制还能达到更准确的同步效果。上述图I所示的实施例中的核心控制模块处理的信号可以为模拟信号，也可以为数字信号，若为模拟信号，则可以利用模拟电路的负反馈设计电路进行控制，若为数字信号，则可以利用微处理器对数字信号进行处理，从而控制装置中还包括模数转换电路和数模装换电路。下面实施例以核心控制模块处理数字信号为例进行说明。图2为本实用新型电动装置同步控制装置实施例二的结构示意图，如图2所示，本实施例的控制装置在图I所示的实施例基础上，进一步地，电流检测模块20和核心控制模块40之间还连接有用于将每个电流检测单元获取的模拟信号转换为数字信号的模数转换模块30，即实现模/数转换的D/A转换器，核心控制模块40和终端控制模块60之间还连接有用于将核心控制模块输出的数字信号转换为模拟信号的数模转换模块50，即实现数/模转换的A/D转换器。若要进行远程监控，还可以进一步包括与核心控制模块40连接的用于远程联网监控的现场总线模块70，通过现场总线模块70，配合相应的上位机编程，使用户能够实时了解电动装置的运行状态，并且能够远程控制各个电动装置的动作，达到用户所需的控制要求。本实施例在达到上述实施例一的技术效果的基础上，进一步通过模数转换模块和数模转换模块对数据进行数模之间的转换，使得核心控制模块能够采用便于编程开发微处理器对数字信号进行处理，通过设置现场总线模块，可以使用户进行远程联网监控，实时了解协同运行中电动装置的运行状态，为用户提供有效便利的监控方式。在实际应用中，本实用新型中被同步控制的电动装置的个数可以根据需要进行调整，相应的电流检测模块包括的电流检测单元的数目、终端控制模块包括的终端控制单元的数目等可以根据被同步的电动装置的个数进行设定。以下实施例以对两个电动装置进行同步控制为例，对各个模块及其之间的连接关系进行详细说明。上述实施例中的电流检测模块20中包括的电流检测单元设置为两个，每个电流检测单元的输出端通过串接的精密电阻接地，每个电流检测单元的电流输入端串接入所述被同步的电动装置。每个电流检测单元可以采用高精度的电流传感器，如霍尔传感器等，并配合精密电阻使输出的电流信号转换为电压信号。图3为本实用新型实施例中的电流检测单元的连接示意图，如图3所示，该电流 检测单元采用的是CHB-25NP/SP7型传感器，其原边串接入被检测的电动装置的电路中，即图3中所示的引脚"Iin"接电动装置的电路中某支路的输入电流，引脚"lout"接该支路的输出电流，引脚"+"接15V直流电源，引脚"接直流0V，引脚"M"为输出引脚，其通过串接的两个二极管201和精密电阻R接地，电阻R为精度为I %的精密电阻，阻值大小为150Ω (实际中可能根据需要的不同阻值大小有所变化)。经由两个串联的二极管1N4007，然后经过一个精密电阻接地，从电阻前端取出直流模拟输出电压信号Uol或Uo2，电压信号Uol为与第一电动装置101连接的电流检测单元输出的模拟电压信号，电压信号Uo2为与第二电动装置102连接的电流检测单元输出的模拟电压信号，该输出电压传送到模数转换模块30的模拟信号输入端。以下以模数转换模块采用ADC0809转换器，核心控制模块采用AT89S52微处理器、数模转换模块采用两个DAC0832转换器为例进行说明本实用新型实施例的具体实现。图4为本实用新型实施例中的ADC0809转换器和AT89S52微处理器的连接示意图，如图4所示，AT89S52微处理器与ADC0809转换器的接线图中，它们之间的连线特点为ADC0809转换器的INO和INl端口其经由导线与电流检测模块的电流检测单元的输出端相连接，分别输入检测信号对应的模拟电压信号Uol或Uo2 ；ADC0809转换器的DO D7分别经导线连接到AT89S52微处理器的PO. O PO. 7端口上，用于将ADC0809转换器模数转换后获取的8位数字信号传送给AT89S52微处理器；ADC0809转换器的ADDB和ADDC端口直接接地，ADDA端口通过导线直接连接AT89S52微处理器的P2. I端口，ADDA ADDC端口的这种连线方式可以获取两种地址信息，根据该两种地址信息选择变换第一电动装置的检测信号还是第二电动装置的检测信号，即选择对INO端口输入的模拟电压信号Uol还是INl端口输入的模拟电压信号Uo2进行变换成数字信号；ADC0809转换器的START端口和ALE端口直接通过导线连接AT89S52微处理器的P2. O端口 ；ADC0809转换器的CLK端口直接通过导线连接到AT89S52微处理器的P2. 2端口上；ADC0809转换器的OE端口直接通过导线连接到AT89S52微处理器的P2. 3端口上；ADC0809转换器的EOC端口直接通过导线连接到AT89S52微处理器的P2. 4端口上，这几个控制信号用于启动控制ADC0809转换器的模数转换过程，对相应的电流检测单元的模拟信号转换成数字信号进行控制，实际应用中，可以根据用户事先设定的P2. O P2. 7端口的功能对上述ADC0809转换器上的START端口和ALE端口、CLK端口、OE端口、EOC端口、ADDA ADDC端口等与P2. O P2. 7端口的连接关系进
行调整。上述图4中，若实际应用中同时对多个电动装置进行同步，AT89S52微处理器与ADC0809转换器的连线中，ADDA ADDC端口的连接方法可以根据电动装置的个数进行配置，一个ADC0809转换器最多可以实现对8个电动装置的检测数据进行模数转换，当对两个电动装置进行同步时，ADDA ADDC端口的接线方式还可以根据模拟输入端的选择确定。以下以数模转换模块包括两个DAC0832转换器，每个DAC0832转换器的输出端通过一个运算放大器连接到终端控制模块为例进行说明，其中，运算放大器可以采用四运算放大器LM324中的一个放大器单元。图5为本实用新型实施例中的DAC0832转换器和AT89S52微处理器的连接示意图，如图5所示，AT89S52微处理器与DAC0832转换器的连线图，其中只图示一个DAC0832转换器与AT89S52微处理器的连接关系图，另一个DAC0832转换器的DO D7端口连接到 AT89S52微处理器的Pl. O Pl. 7端口上，另一个DAC0832转换器的其他端口的连线与图5中的类似。图5中AT89S52微处理器与DAC0832转换器之间的连线特点为DAC0832转换器的DO D7分别经过导线连接到AT89S52微处理器的P3. O P3. 7端口上；DAC0832转换器的CS(片选信号，低电平有效)端口，经过导线直接连接低电平；DAC0832转换器的WRl (写信号1，低电平有效)端口，经过导线直接连接低电平；DA⑶832转换器的WR2(写信号2，低电平有效)端口，经过导线直接连接低电平；DAC0832转换器的AGND(模拟地)端口，经过导线直接连接低电平；DAC0832转换器的DGND (数字地)端口，经过导线直接连接低电平；DAC0832转换器的XFER(传送控制信号，低电平有效)端口，经过导线直接连接低电平；DAC0832转换器的Vref (基准电压)端口，经过导线直接连接5V高电平；DAC0832转换器的ILE(输入寄存器允许，高电平有效)端口，经过导线直接连接5V高电平；DAC0832转换器的Vcc端口直接通过导线连接5V高电平；DAC0832转换器的Rfb (反馈电阻)端口，通过IOK的可变电阻连接到运算放大器LM324的输出端；DAC0832转换器的端口 Ioutl和Iout2分别经由两个反并联的二极管1N4007连接到运算放大器的同相和反相输入端，并且Ioutl经过50K的可变电阻连接到运算放大器的输出端。上述连接方式中，DAC0832转换器在D/A转换的过程中采用的是最简单的直通模式，即DAC0832转换器实时的将AT89S52微处理器送到DAC0832转换器的DO D7端口的数字信号转换成模拟信号，并通过运算放大器输出模拟控制信号VoI。AT89S52微处理器产生的控制信号经过DAC0832转换器转换成模拟信号，并经过运算放大器输出模拟控制信号Vol后，终端控制模块可以根据该模拟控制信号Vol实施对电动装置的驱动信号的调整控制。当对两个电动装置进行同步控制时，终端控制模块60中包括两个终端控制单元，以下以一个终端控制单元为例进行说明。图6为本实用新型实施例中终端控制模块的结构示意图，如图6所示，终端控制单元包括一个调压单元601，调压单元601的电源端"3"和"4"连接外接电源90，调压单元601的控制信号输入端"6"接入上述数模转换模块数模转换后通过运算放大器输出的模拟控制信号Vol，调压单元601的端口" 7"通过导线直接接地；调压单元601的电压输出端"I"和"2"输出的驱动信号通过继电器602与连接到被同步的第一电动装置101，其中继电器602具有两开两闭触点，继电器602的线圈与驱动开关电路连接，由该驱动开关电路根据其控制端的控制信号控制继 电器602触点的导通，驱动开关电路为一 PNP型三极管，采用的型号可以为S8550，继电器602的端口 " I"通过导线连接5V高电平；继电器的端口" 2"经由导线连接驱动三极管80的集电极；驱动三极管80的射级通过导线接地，其控制端即三极管80的基极与核心控制模块40的P2. 5端口连接，用于从核心控制模块40获取三极管80是否导通的控制信号，继电器的端口" I"和"2"间直接反接一个二极管。继电器的公共触点"5"和"6"与调压单元601的电压输出端"I"和"2"连接，继电器的常开触点"7"和"8"直接引出，与相应的被同步的第一电动装置101的电源输入端连接。在终端控制单元中使用的调压单元可以为型号为LTVD(H)-220V-15A的光电隔离交流调压模块。该光电隔离交流调压模块的输出电压能在0-100%的输入电压范围内无级调整；继电器602采用型号为SMI-S-205L的继电器，该继电器具有两开两闭触电，适合本实用新型中的电动装置的控制。在继电器线圈输入端反接一个续流二极管，防止驱动三极管80被击穿，该二极管的型号为1N4007。图6中只给出了一个电动装置的终端控制单元连接图，另一个电动装置的终端控制单元连接图与之一样，只是控制信号由另一个DAC0832转换器数模转换后通过运算放大器后输出的模拟控制信号Vo2,并且三极管80的控制信号改为由P2. 6控制,继电器的常开触点"7"和"8"与相应的被同步的第二电动装置102连接。本实用新型还提供一种电动装置同步系统，包括至少两个电动装置和上述图I 图6中任一实施例所述的电动装置同步控制装置。其工作原理和达到的技术效果类似，不再详细赘述。本实用新型中的电动装置可以为用于生产生活中多个协同运行的直流驱动的微型电动装置，根据用户需求可以通过上位机编程配置断电、缺相、过载等的报警控制的阈值，以使检测的微型电动装置出现相应的情况时控制装置作出进行相应的处理。上述电动装置同步控制装置及系统的工作原理过程为在系统通电后运行，该电动装置同步控制装置通过电流检测模块实时的检测电动装置的运行电流，并将检测到的电动装置的运行电流通过A/D转换模块采集，送入核心控制模块进行计算。核心控制模块首先判断电动装置的运行电流是否超过电动装置同步控制装置设定的过载阈值，如果超过阈值，则电动装置运行在非正常状态，同步控制装置通过切断电源进行保护，与此同时发出警报。倘若运行电流在设定阈值内，则认为电动装置目前运行在可控状态，通过D/A转换输出经由核心控制模块计算出的最佳控制量，调整电动装置的运行状态，以保证其运行的同步性能。在实时控制过程中可能存在电动装置更换的情况，这样可以通过现场总线模块远程的改变电动装置同步控制装置中设定的阈值，以达到适应不同电动装置的目的。通过现场总线模块，配合相应的上位机编程，使用户能够实时的了解执行器的运行状态，并且能够远程控制各个电动装置的动作，达到用户所需的控制要求。本实用新型的电动装置同步控制装置及系统具有如下特点(I)可以实时检测出任何一台电动装置的运行电流，并能根据控制核心智能判断该装置是否运行在正常状态。如若装置运行于非正常状态，首先进行智能调整，使该装置运行状态正常，达到同步要求。倘若电动装置在经过智能调整后尚不能满足同步运行要求，则进行电动装置断电保护，并发出报警信号。(2)可以实时检测出任何一台电动装置的掉电或缺相故障，通过控制核心判断其的确处于掉电或缺相故障时，则进行微型电动装置的断电保护，并发出报警信号。(3)可以通过手动设定微型电动装置同步控制装置的检测范围，增强电动装置同步控制装置的使用范围和保护范围。(4)可以根据被控对象的不同设定电动装置同步控制装置的过载阈值，实现电动装置的过载控制。(5)含现场总线接口，可以实现远程联网监控。本实用新型的电动装置同步控制装置能够满足在同时使用两台电动装置，并且对电动装置同步性能要求较高时的应用需求。在设计中，本装置引入了智能控制芯片AT89S52使得装置具有一定的智能同步功能，同时由于应用了高精度的电流传感器，在采集微小电流的能力上也有了长足的进步。又由于设计中智能调压单元的应用，使得装置的智能同步功能更强；该装置能够完全胜任一般的应用场合，并且该装置的控制精度和稳定性也满足 用户的需求。最后应说明的是以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案而非对其进行限制，尽管参照较佳实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解其依然可以对本实用新型的技术方案进行修改或者等同替换，而这些修改或者等同替换亦不能使修改后的技术方案脱离本实用新型技术方案的精神和范围。
权利要求1.一种电动装置同步控制装置，其特征在于，包括 电流检测模块，包括N个电流检测单元，每个电流检测单元与协同运行中的一个被同步的电动装置连接； 核心控制模块，与每个电流检测单元的信号输出端连接，根据所述电流检测单元检测获取的信号产生控制信号； 终端控制模块，包括N个用于根据所述核心控制模块产生的控制信号调整被同步的电动装置的驱动信号的终端控制单元，每个终端控制单元的输入端与所述核心控制模块的控制信号输出端连接，每个终端控制单元的输出端与相应的被同步的电动装置的驱动信号输入端连接， 其中，N为大于等于2的整数。
2.根据权利要求I所述的控制装置，其特征在于，所述电流检测模块和所述核心控制模块之间还连接有用于将每个电流检测单元获取的模拟信号转换为数字信号的模数转换模块，所述核心控制模块和所述终端控制模块之间还连接有用于将所述核心控制模块输出的数字信号转换为模拟信号的数模转换模块。
3.根据权利要求2所述的控制装置，其特征在于，还包括与所述核心控制模块连接的用于远程联网监控的现场总线模块。
4.根据权利要求3所述的控制装置，其特征在于，N为2，且所述核心控制模块为AT89S52微控制器，所述模数转换模块为ADC0809转换器，所述ADC0809转换器的INO IN7端口中的两个端口与两个电流检测单元的输出端连接，所述ADC0809转换器的DO D7端口与所述AT89S52微控制器的PO. O PO. 7端口连接，所述AT89S52微控制器的Pl. O Pl. 7端口和P3. O P3. 7端口与数模转换模块的数字信号输入端连接，所述AT89S52微控制器的P2. O P2. 7端口中的部分端口与所述ADC0809转换器中对相应的电流检测单元的模拟信号转换成数字信号进行控制的控制输入端连接。
5.根据权利要求4所述的控制装置，其特征在于，所述ADC0809转换器的INO INl连接两个电流检测单元的输出端，所述ADC0809转换器的ADDB和ADDC端口接地，所述ADC0809转换器的ADDA端口与所述AT89S52微控制器的P2. O P2. 7端口中的一个端口连接。
6.根据权利要求4所述的控制装置，其特征在于，所述数模转换模块包括两个DAC0832转换器，所述电动装置同步控制装置还包括两个运算放大器，一个DAC0832转换器的DO D7端口与所述AT89S52微控制器的Pl. O Pl. 7端口连接，且该DAC0832转换器的Ioutl和Iout2端口与一个运算放大器的输入端连接，另一个DAC0832转换器的DO D7端口与所述AT89S52微控制器的P3. O P3. 7端口连接，且该另一个DAC0832转换器的Ioutl和Iout2端口与另一个运算放大器的输入端连接，每个运算放大器的输出端对应连接到终端控制单元的输入端。
7.根据权利要求I 6中任一项所述的控制装置，其特征在于，每个终端控制单元包括一个调压单元，所述调压单元的电源端连接外接电源，所述调压单元的控制信号输入端连接所述核心控制模块的控制信号输出端，所述调压单元的电压输出端与相应的被同步的电动装置连接。
8.根据权利要求7所述的控制装置，其特征在于，每个终端控制单元还包括具有两开两闭触点的继电器和与所述继电器线圈连接的驱动开关电路，所述驱动开关电路的控制端与所述核心控制模块连接，所述继电器的公共触点与所述调压单元的电压输出端连接，所述继电器的常开触点与相应的被同步的电动装置连接。
9.根据权利要求I 6中任一项所述的控制装置，其特征在于，每个电流检测单元的输出端通过串接的精密电阻接地，每个电流检测单元的电流输入端串接入所述被同步的电动>j-U ρ α装直。
10.一种电动装置同步系统,其特征在于,包括至少两个电动装置和如权利要求I 9中任一项所述的电动装置同步控制装置。
专利摘要本实用新型公开了一种电动装置同步控制装置及系统。其中电动装置同步控制装置，包括电流检测模块，包括N个电流检测单元，每个电流检测单元与协同运行中的一个被同步的电动装置连接；核心控制模块，与每个电流检测单元的信号输出端连接；终端控制模块，包括N个用于根据所述核心控制模块产生的控制信号调整被同步的电动装置的驱动信号的终端控制单元，每个终端控制单元的输入端与所述核心控制模块的控制信号输出端连接，每个终端控制单元的输出端与相应的被同步的电动装置的驱动信号输入端连接，其中，N为大于等于2的整数。本实用新型可避免机械硬连接带来的机械损伤，延长电动装置的使用寿命，而且还能达到更准确的同步效果。
文档编号G05D13/62GK202711087SQ20122024521
公开日2013年1月30日 申请日期2012年5月28日 优先权日2012年5月28日
发明者陈一飞, 郑伟 申请人:中国农业大学