一种交流永磁电机鲁棒控制器的参数整定方法
【专利摘要】本发明涉及一种交流永磁电机鲁棒控制器的参数整定方法，属于交流永磁电机伺服控制器分数阶自动控制【技术领域】。对于交流永磁同步电动机被控对象的数学模型传递函数P(s)，利用MATLAB画出被控对象P(s)的伯德图，求得在频率ωc处的模值m和相角n，利用C(s)P(s)＝G(s)和鲁棒性条件，MATLAB求解关于微分阶次μ的方程，利用稳定性条件，根据所求得的被控对象在频率ωc处的模值m和相角n，可以求得比例系数和微分系数根据步骤(3)中所得μ以及步骤(4)中所求得Kp和Kd代入C(s)＝(Kp+Kds)μ。有益效果：本发明减少控制器参数整定的计算量，简化了分数阶FO[PD]鲁棒控制器参数整定过程。
【专利说明】一种交流永磁电机鲁棒控制器的参数整定方法
【技术领域】
[0001]本发明属于交流永磁电机伺服控制器分数阶自动控制【技术领域】，主要涉及一种基于MATLAB分数阶F0[PD]结构的鲁棒控制器的参数整定方法。
【背景技术】
[0002]工业现代化发展水平是衡量一个国家综合国力水平的重要因素，电机是这些工业设备的动力来源，是设备正常运行的保障，这就使得对电机控制的研究就显得尤为迫切，开发具有高位置精度、响应速度快、高可靠性的伺服控制器已成为研究热点。
[0003]MATLAB是矩阵实验室的简称，用于算法开发、数据可视化、数据分析以及控制仿真等，尤其是近年来，MATLAB在控制系统仿真、分析和设计方面得到了广泛应用。用MATLAB语言编程效率高，程序调试十分方便，可大大缩减软件开发周期。
[0004]随着分数阶控制理论的发展，证实了分数阶控制器具有比传统整数阶控制器更好的响应能力和抗干扰能力，可以使控制系统获得更好的动态性能和鲁棒性。由于交流永磁电动机具有宽调速范围、高稳速精度、快速动态响应及四象限运行等良好的技术性能，在实际系统中被广泛应用。近年来，许多学者将分数阶FO[PD]控制器的做为交流永磁电动机的伺服控制器，以获得更好的动态性能和鲁棒性。
[0005]交流永磁电动机伺服系统的性能不仅和所选用的控制器的结构有关，而且还取决于伺服控制器的参数。然而，由于分数阶F0[PD]鲁棒控制器多了一个可调参数μ，使得分数阶F0[PD]鲁棒控制器参数整定过程复杂，运算量大。对不同的电机被控对象，参数整定方程需要重新推导和计算，使得控制器参数整定变得繁琐而又费时。
[0006]交流永磁电动机以其优良的性能被广泛地应用现代伺服系统中，其数学模型传递
函数形如
【权利要求】
1.一种交流永磁电机鲁棒控制器的参数整定方法， 现代伺服系统中的交流永磁电动机，其数学模型传递函数形如:
【文档编号】G05B17/02GK103955143SQ201410201316
【公开日】2014年7月30日 申请日期:2014年5月13日 优先权日:2014年5月13日
【发明者】王春阳, 蔡年春 申请人:长春理工大学