本发明涉及伺服系统控制方法，采用数字控制模式控制伺服系统运行，提高伺服系统的控制能力。
背景技术：
伺服系统的主要功能是根据指令信号及伺服系统闭环反馈信号产生控制伺服系统执行机构的指令，控制电机运转、操纵舵面控制力矩。伺服系统控制方法是伺服系统的核心。
随着伺服系统向着大功率、高动态、大力矩、小型化方向发展，伺服系统由两个数控器分别控制两组舵机的技术现状，已经无法满足小型化的要求。且两个数控器的控制方法，在电源系统等硬件方面伴随着由元器件数量多引起的可靠性低及成本高等缺点。
技术实现要素：
针对现有技术的不足，本方案提供了一种伺服系统驱动电路的控制方法，将控制芯片的数量降至最低，并有能力对四个电机进行协调控制，大大提高了控制效率。
为了实现上述技术方案，本发明的内容如下：一种伺服系统驱动电路控制方法，其步骤如下：
由一个DSP处理器，产生控制伺服系统中的四个电机工作PWM控制信号；前级模拟采集电路将伺服系统反馈信号调理放大后进入数字处理系统，数字处理系统将该反馈信号与接收的控制指令通过伺服控制算法进行解算，最终得出驱动指令PWM信号。
与现有技术相比，本发明的优点在于：
1、CPU产生四组PWM信号
在现有的伺服系统控制方法中多使用一个CPU控制两组电机工作，该方法中一个CPU共产生四组PWM信号，组与组间互不干涉，组内信号之间互补，可以控制四个电机分别运转。
2、双极性控制方式
为提高系统集成度、伺服系统的控制精度及控制效率，采用双极性驱动方式。该驱动方式特点是控制信号形式简单。当PWM占空比是50%时，电机无法转动。
附图说明
以下将结合附图和实施例对本发明作进一步说明。
图1是本发明实施例的伺服系统驱动控制电路的示意图。数字处理通讯电路产生四组独立互补的PWM信号，通过双极性的方式驱动电机。
具体实施方式
如图1所示，本发明伺服系统驱动控制电路的示意图中，数字处理通讯电路产生四组独立互补的PWM信号，通过双极性的方式驱动电机。
1、由前级模拟采集电路将伺服系统反馈信号调理放大后进入数字处理系统，数字处理系统将该反馈信号与接收的控制指令通过伺服控制算法进行解算，最终得出驱动指令PWM信号。四组PWM信号为四组独立互补的信号。
为减小模拟电路、数字电路及驱动电路的相互干扰，方案实施过程中整个电路电源系统相互隔离，单独供电。其中信号产生电路与功率放大电路之间通过光耦隔离实现。
2、PWM信号经光耦隔离后调整放大、驱动MOS管H桥电路，改变PWM的占空比，控制电机运转。
当PWM占空比是50%时，电机正向充电和反向充电时间相等，则电机在一个控制周期内驱动电流为零，所以无法转动。
采用本发明的伺服系统驱动电路的控制方法，将控制芯片的数量降至最低，并有能力对四个电机进行协调控制，大大提高了控制效率。