1.一种基于PMAC的喷漆机器人控制系统，其特征是：所述控制系统采用上下两级控制系统，上位机采用PC机，下位机采用PMAC卡，计算机与PMAC卡通过以太网(Ethernet)插头进行连接，伺服驱动器与电机和编码器之间是通过专用的电缆连接起来的。
2.根据权利要求1所述的一种基于PMAC的喷漆机器人控制系统，其特征是：所述控制系统控制功能的关键和核心是PMAC控制器，喷边和喷面的程序编好后下载到PMAC控制卡中，分别作为自己独立的执行程序。
3.根据权利要求1所述的一种基于PMAC的喷漆机器人控制系统，其特征是：所述控制系统的PMAC运动程序是采用PEWIN32PRO软件进行编写的，PEWIN32PRO的主要功能还包括与PMAC卡建立通讯，调试，诊断错误；给PMAC发在线(on-line)指令；监视PMAC卡的电机、坐标系及系统状态；监视、修改和查询PMAC卡的变量；备份及恢复PMAC的总体设置等。
4.根据权利要求1所述的一种基于PMAC的喷漆机器人控制系统，其特征是：所述控制系统共由3个闭环控制系统组成，分别为位置环、电流环和速度环，位置环的调节由PMAC完成，速度环和电流环的调节则由驱动器完成。
5.根据权利要求1所述的一种基于PMAC的喷漆机器人控制系统，其特征是：所述软件系统的设计主要分为上位机PC界面系统的设计和下位机PMAC控制系统，喷边和喷面的程序编好后下载到PMAC控制卡中，分别作为自己独立的执行程序。