本实用新型涉及一种无人机，尤其是一种具有喷洒方向控制的植保无人机。
背景技术：
目前的无人机导航与控制主要沿用了军用无人机的设计技术，无人机质量和成本相对较高，无人机用于农业要求具有多用途、实时数据传输、导航准确可靠等特点，并具有低成本、体积小、质量轻等特点。现有无人机技术难以满足农业喷洒的需求。并且目前对于农业喷洒大多使用的是地面设备的风送式喷洒，指向性差、喷洒均匀度不好，药物浪费较大。
技术实现要素：
为了解决上述技术问题，本实用新型提供了一种具有喷洒方向控制的植保无人机，其包括信号采集部分、信号处理部分、遥控导航部分、动作执行部分，其特征在于：信号采集部分包括三轴陀螺仪、三轴加速度计、图像采集装置、气压高度计；信号处理部分包括信号转换电路、主控计算机、信号输入电路；
遥控导航部分包括磁航向仪、GPS天线、多普勒雷达、无线数据传输模块、遥控接收机；动作执行部分包括旋翼、电机、电子调速器、PWM驱动器、喷洒装置；图像采集装置由云台、CCD摄像头和图像采集卡构成，云台固定在无人机的前端，CCD摄像头固定在云台上，云台调节所述CCD摄像头的角度使CCD摄像头的镜头光轴与地面保持平行；主控计算机通过信号转换电路接收来自图像采集装置的实时图像的数字信号，进行图像处理，图像处理包括：图像增强，对原始图像中的RGB值分别进行滤波去噪，对原始图像的进行滤波去噪，噪声包括设备噪声、椒盐噪声、量化噪声；图像分割，获取喷洒目标图像；图像去噪；获取喷洒目标的中心位置以及密度，向喷洒装置输出控制信号，调整喷头方向；
磁航向仪、GPS天线、多普勒雷达、三轴陀螺仪、三轴加速度计、气压高度计的模拟信号通过信号转换电路转换为数字信号提供给主控计算机，进而得出无人机的姿态、位置、方位以及速度，经过数据处理后向PWM驱动器提供调制驱动信号控制电子调速器，电子调速器与安装有旋翼的电机机械连接，从而控制旋翼的转速；磁航向仪测量无人机的绝对方位；GPS天线获取GPS卫星定位信号，并转换为位置坐标；多普勒雷达测量无人机的飞行速度；三轴陀螺仪测量无人机的三轴角加速度；三轴加速度计测量无人机的三轴线加速度；气压高度计测量无人机的绝对海拔高度；无线数据传输模块、遥控接收机通过CAN总线与主控计算机进行双向数据传输。
进一步的说，旋翼为四个、六个或者八个。
本实用新型的有益效果：速度快，效率高，质量好，尤其是在地面无法到达或无法进行地面作业的区域，更加凸显了其优点；该专利极大的降低了喷洒成本，实现了精准均匀的喷洒，喷洒效率得到大幅提升。
附图说明
图1为本实用新型的系统框图；
具体实施方式
下面结合附图与实施例对本实用新型作进一步的说明。
本实用新型的实施例参考图1所示，一种具有喷洒方向控制的植保无人机，其包括信号采集部分、信号处理部分、遥控导航部分、动作执行部分，
信号采集部分包括三轴陀螺仪、三轴加速度计、图像采集装置、气压高度计；
信号处理部分包括信号转换电路、主控计算机、信号输入电路；
遥控导航部分包括磁航向仪、GPS天线、多普勒雷达、无线数据传输模块、遥控接收机；
动作执行部分包括旋翼、电机、电子调速器、PWM驱动器、喷洒装置；
主控计算机通过信号转换电路接收来自图像采集装置的实时图像的数字信号，进行图像处理；图像采集装置由云台、CCD摄像头和图像采集卡构成，云台固定在无人机的前端，CCD摄像头固定在云台上，云台调节所述CCD摄像头的角度使CCD摄像头的镜头光轴与地面保持平行；图像处理包括如下步骤：图像增强，对原始图像中的RGB值分别进行滤波去噪，对原始图像的进行滤波去噪，噪声包括设备噪声、椒盐噪声、量化噪声；图像分割，获取喷洒目标图像；图像去噪；获取喷洒目标的中心位置以及密度；
主控计算机根据喷洒目标的中心位置以及密度控制喷洒装置的喷头方向，以对准喷洒目标。
进一步的说，磁航向仪、GPS天线、多普勒雷达、三轴陀螺仪、三轴加速度计、气压高度计的模拟信号通过信号转换电路转换为数字信号提供给主控计算机，进而得出无人机的姿态、位置、方位以及速度，经过数据处理后向PWM驱动器提供调制驱动信号控制电子调速器，电子调速器与安装有旋翼的电机机械连接，从而控制旋翼的转速。
进一步的说，磁航向仪测量无人机的绝对方位；GPS天线获取GPS卫星定位信号，并转换为位置坐标；多普勒雷达测量无人机的飞行速度；三轴陀螺仪测量无人机的三轴角加速度；三轴加速度计测量无人机的三轴线加速度；气压高度计测量无人机的绝对海拔高度。
进一步的说，无线数据传输模块、遥控接收机通过CAN总线与主控计算机进行双向数据传输。
进一步的说，旋翼为四个、六个或者八个。
以上所述实施方式仅表达了本实用新型的一种实施方式，但并不能因此而理解为对本实用新型范围的限制。应当指出，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。