用于扫地机器人的控制机构的制作方法

本实用新型涉及扫地机器人，特别涉及用于扫地机器人的控制机构。

背景技术：

目前随着科技的发展，为了减少对地面清洁时的劳动强度，能自动对地面进行清扫的扫地机器人已普遍得到使用，但目前使用的扫地机器人，大都为随机盲扫，碰到阻挡物后即改变方向，直到电源耗尽停止，因此存在盲扫、漏扫等情况，不能实现对地面的安全清洁。

技术实现要素：

本实用新型解决的技术问题是提供一种体积小，清扫效率高的用于扫地机器人的控制机构。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：用于扫地机器人的控制机构，包括扫地机器人本体控制模块，包括PCB板，所述PCB板上设置有CPU模块、三轴加速计和单轴陀螺仪，所述三轴加速计和单轴陀螺仪器分别和CPU模块连接，所述CPU模块通过IIC接口与扫地机器人本体控制模块连接，所述CPU模块包括信号接收模块、数据处理模块和信号输出模块。

进一步的是：所述CPU模块的型号为STM32F103。

进一步的是：所述三轴加速计的型号为LIS3DH。

进一步的是：所述单轴陀螺仪型号为XRV7011。

本实用新型的有益效果是：本实用新型的PCB板仅包括CPU模块、三轴加速计和单轴陀螺仪，体积小，但能实现所述功能，且使用IIC标准通讯接口和扫地机器人本体控制模块连接，易于使用，且三轴加速计和单轴陀螺仪的使用，为扫地机提供准确、稳定的航向以及加速度信息。让扫地机器人有了方向感，使得扫地机器人更高效、节能。

附图说明

图1为用于扫地机器人的控制机构电路图。

图2为CPU模块结构图。

图中标记为：CPU模块1、三轴加速计2、单轴陀螺仪3。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型进一步说明。

如图1所示的用于扫地机器人的控制机构，包括扫地机器人本体控制模块，包括PCB板，所述PCB板上设置有CPU模块1、三轴加速计2和单轴陀螺仪3，所述三轴加速计2和单轴陀螺仪3器分别和CPU模块1连接，所述CPU模块1通过IIC接口与扫地机器人本体控制模块连接，所述CPU模块1包括信号接收模块、数据处理模块和信号输出模块，所述信号接收模块用于接收三轴加速度计测得的扫地机器人运动时的加速度和单轴陀螺仪3测得的扫地机器人运动时的角速度，数据处理模块根据测得的加速的和角速度信息给扫地机器人进行导航，让扫地机器人有了方向感，知道哪些地方去过哪些地方没去过，知道是否已经清扫完目标区域而停止，让扫地机器人更高效、更节能、更智能，且使用IIC标准通讯接口和扫地机器人本体控制模块连接，使得本控制模块的使用更方便。

上述使用加速度计和陀螺仪来校准航向的算法为公开的现有技术，本领域技术人员根据上述所述的硬件连接可以清楚的了解本申请的技术方案。

在上述基础上，所述CPU模块1的型号为STM32F103，STM32F1系列属于中低端的32 位ARM微控制器，芯片集成定时器，CAN，ADC，SPI，I2C，USB，UART，等多种功能。

所述三轴加速计2的型号为LIS3DH，在测试时可带温度进行检测，方便扫地机器人的使用。

所述单轴陀螺仪3型号为XRV7011，角速度测量精准，使得扫地机器人运动时更精准。

以上所述的具体实施例，对本实用新型的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本实用新型的具体实施例而已，并不用于限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。