控制方法、设备、系统、无人机和可移动平台与流程

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本发明涉及控制领域，并且更具体地，涉及一种控制方法、设备、系统、无人机和可移动平台。

背景技术：

随着飞行技术的发展，无人机已经从军用发展到越来越广泛的民用，例如，uav植物保护、uav航空拍摄、uav森林火警监控等等，而uav民用化也是未来发展的趋势。随着无人机的迅速发展，无人机的应用范围越来越广，无人机可能在各种情况下执行拍摄任务。目前，在对无人机的拍摄任务进行规划时，需要手动将无人机的要遍历的航点以及该航点对应的拍摄控制信息手动的输入控制终端，然后再由控制终端将这些数据传输给无人机，而且在进行拍摄任务规划时，还要考虑无人机的安全飞行，因此操作过程复杂，特别是对长时间拍摄任务进行规划时，工作量较大，目前缺少简洁、缺少容易使用的控制系统来对无人机的飞行路径、拍摄任务进行规划和控制，会降低无人机在某些应用中的有用性。

技术实现要素：

本发明提供了一种控制方法、设备、系统、无人机和可移动平台，能够通过简单的控制方法对无人机的拍摄过程进行规划，实现无人机的安全飞行。

第一方面，提供了一种控制方法，其特征在于，包括：获取从第一位置点到第二位置点的历史运动信息；按照所述历史运动信息，控制无人机在所述第一位置点与所述第二位置点之间飞行；控制所述无人机在所述第一位置点与所述第二位置点之间飞行时，控制所述无人机携带的拍摄设备对拍摄对象进行拍摄。

第二方面，提供了一种控制方法，包括：获取可移动平台从第一位置点到第二位置点的历史运动信息；将所述历史运动信息发送给外部设备。

第三方面，提供了一种控制设备，包括：获取模块，用于获取从第一位置点到第二位置点的历史运动信息；控制模块，用于按照所述历史运动信息，控制无人机在所述第一位置点与所述第二位置点之间飞行，以及控制所述无人机在所述第一位置点与所述第二位置点之间飞行时，控制所述无人机携带的拍摄设备对拍摄对象进行拍摄。

第四方面，提供了一种控制设备，包括：获取模块，用于获取可移动平台从第一位置点到第二位置点的历史运动信息；控制模块，用于将所述历史运动信息发送给外部设备。

第五方面，提供了一种控制系统，包括至处理器和存储器，所述存储器用于存储指令，所述处理器用于调用所述存储器中存储的所述指令，执行以下操作：获取从第一位置点到第二位置点的历史运动信息；按照所述历史运动信息，控制无人机在所述第一位置点与所述第二位置点之间飞行；控制所述无人机在所述第一位置点与所述第二位置点之间飞行时，控制所述无人机携带的拍摄设备对拍摄对象进行拍摄。

第六方面，提供了一种控制系统，包括处理器和存储器，所述存储器用于存储指令，所述处理器用于调用所述存储器中存储的所述指令，执行以下操作：获取可移动平台从第一位置点到第二位置点的历史运动信息；将所述历史运动信息发送给外部设备。

第七方面，提供了一种无人机，包括：动力系统，用于为所述无人机提供飞行动力；以及第五方面所述的控制系统，用于对无人机进行控制。

第八方面，提供了一种可移动平台，包括：第六方面所述的控制系统，用于对可移动平台进行控制。

因此，在本发明实施例中，按照从第一位置点到第二位置点的历史运动信息，控制无人机在所述第一位置点和所述第二位置点之间飞行，无人机可以根据历史运动信息来在第一位置点和第二位置点之间飞行，无需用户手动对无人机的飞行轨迹和拍摄任务进行规划，简化了控制流程，用户可以根据本发明的实施例实现对无人机的飞行轨迹、拍摄任务的精准定制，可以实现理想的拍摄效果。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示出了根据本发明实施例的无人机系统的示意性图。

图2示出了根据本发明又一实施例的无人机系统的示意性图。

图3示出了根据本发明实施例的控制方法的示意性流程图。

图4a示出了根据本发明实施例的历史运动轨迹的示意性图。

图4b示出了根据本发明实施例的按照历史运动轨迹控制无人机的飞行的示意性图。

图4c示出了根据本发明实施例的按照历史运动轨迹控制无人机的飞行的示意性图。

图5示出了根据本发明实施例的未进行平滑处理的历史运动轨迹的示意性图。

图6示出了根据本发明实施例的控制方法的示意性流程图图。

图7示出了根据本发明实施例的控制设备的示意性框图。

图8示出了根据本发明实施例的控制设备的示意性框图。

图9示出了根据本发明实施例的控制设备的示意性框图。

图10示出了根据本发明实施例的控制设备的示意性框图。

图11示出了根据本发明实施例的控制系统的示意性框图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明实施例中提到的无人机具体可以为可以是各种类型的无人机，其中本发明实施例中以多旋翼无人机进行示例性说明，然而这样的说明并不是限制，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围，本发明对此并不限定。

图1示出了根据本发明实施例的飞行系统的结构示意图，该系统包括作为地面端遥控设备的控制终端100和无人机200，

其中，如图1所示，无人机200可以包括动力系统210、控制系统220、传感系统230和机架240。其中，云台250和拍摄设备260可以称为无人机200的一部分，也可以是连接于无人机的外部设备。

动力系统210可以包括电子调速器(简称为电调)211、两个或更多个螺旋桨212以及与两个或更多个螺旋桨212相对应的两个或更多个电机213，图1中只示意出两个螺旋桨212以及与之对应的两个电机213，但并不限定本发明实施例的保护范围。电机213连接在电子调速器211与螺旋桨212之间，电机213和螺旋桨212设置在对应的机臂上；电子调速器211用于接收控制系统220产生的驱动信号，并根据驱动信号提供驱动电流给电机213，以控制电机213的转速。电机213用于驱动螺旋桨212旋转，从而为无人机200的飞行提供动力。

传感系统230用于测量无人机200的运动信息，即无人机200在空间的位置信息和状态信息，例如，位置、角度、速度、加速度、角加速度、角速度等。传感系统230例如可以包括陀螺仪、电子罗盘、惯性测量单元(inertialmeasurementunit，imu)、视觉传感器(双目、单目、视觉里程计)、全球定位系统(globalpositioningsystem，gps)、气压计、空速计、指南针、超声波传感等传感器中的至少一种。

控制系统220用于控制无人机200的飞行。控制系统220可以按照预先设置的程序指令对无人机200进行控制。例如，飞行控制器220可以根据传感系统230测量的运动信息控制无人机200的飞行。飞行控制器200也可以根据来自控制终端设备的控制信号对无人机200进行控制。

机架240可以包括机身和脚架(也称为起落架)。机身可以包括中心架以及与中心架连接的一个或多个机臂，一个或多个机臂呈辐射状从中心架延伸出。脚架与机身连接，用于在无人机200着陆时起支撑作用。

拍摄设备260例如可以是照相机或摄像机等用于捕获图像的设备，拍摄260可以与飞行控制器通信，并在飞行控制器的控制下进行拍摄。

显示设备110位于地面端，可以通过无线方式与无人机200进行通信，并且可以用于显示无人机200的状态参数或运行参数。另外，还可以在显示设备110上显示拍摄设备拍摄的图像。应理解，显示设备110可以是独立的设备，也可以设置在控制终端100中。

控制终端100位于地面端，可以通过无线方式与无人机200进行通信，用于对无人机200进行远程操纵。所述控制终端100可以为智能手机、平板电脑、无人机地面控制站、手表、手环、视频眼镜等中的一种或多种。本发明的实施例中，通过操纵设备接收用户的输入，可以指通过遥控器上的拔轮、按钮、按键、摇杆等输入装置或者用户终端上的用户界面(ui)对无人机200进行操控。

无人机200可以按照一定的路径进行飞行，该路径可以称为航线，路径可以包括多个位置点，该位置点可以称为航点。例如，如图2所示，从位置点1到位置点6的航线，可以包括除位置点1和位置点6之外的其他位置点，即位置点2、3、4和5。在航线数据中，航点以坐标的形式存在。在某些情况下，航点除包括坐标以外还可以包括：位置点的索引id、位置点动作信息、与该位置点相关联的航线属性等，其中航点动作包括但不限于云台控制信息、拍摄控制信息(包括拍摄设备的拍摄方向信息、拍摄设备的拍摄动作信息(如拍照片、拍视频、焦距调整、曝光控制、对焦控制等))。

航点的坐标可以包括全局位置坐标(gps)或相对位置坐标，而航点的飞行高度则可以为默认的高度值。或者，航点也可以由全局位置坐标(gps)或相对位置坐标，以及高度值组成。无人机200在接收到航线数据后，执行航线数据，在该航线数据所表示的航线上飞行。具体的，无人机200中的控制器根据航线数据中包括的各个位置点，控制无人机200依次遍历这些航点，实现在航线数据所表示的航线上飞行。

无人机200在飞行的过程中，可以利用承载的拍摄设备260对拍摄对象进行拍摄。

目前，在需要对拍摄对象进行拍摄时，用户通过控制终端设备实时控制无人机的航线，无人机在按照实时控制的航线进行飞行时，利用无人机携带的拍摄设备来对拍摄对象进行拍摄。然而，由于用户水平参差不齐，用户可能对无人机的操作不够熟练，不能实现无人机的安全飞行，并且无法得到理想的拍摄效果。特别是当用户想沿着固定的路径对某个拍摄对象进行反复拍摄，实现由远及近、由近及远的拍摄时，现有技术中不能实现该技术效果，会降低无人机拍摄的有用性。

为此，本发明实施例提供了一种控制方法、设备、系统和无人机，可以实现无人机的安全飞行，并得到理想的拍摄效果。

图3示出了本发明实施例的控制方法的示意性流程图。该方法可以由无人机执行，具体可以由无人机中的控制系统执行。如图3所示，该方法可以包括以下内容。

在310中，获取从第一位置点到第二位置点的历史运动信息。

可选地，历史运动信息包括历史运动轨迹信息；

可选地，除了历史运动轨迹信息，从第一位置点到第二位置点的历史运动信息还包括以下中的至少一种：

从该第一位置点到该第二位置点过程中的历史运动速度信息；

从该第一位置点到该第二位置点过程中的拍摄设备的历史拍摄控制信息；

从该第一位置点到该第二位置点过程中的历史姿态信息。

从该第一位置点到第二位置点过程中从周围环境图像信息中提取的特征点信息或根据周围环境图像信息建立的地图信息。

具体地，从该第一位置点到该第二位置点过程中的历史运动速度信息可以包括：从第一位置点到第二位置点的平均历史运动速度信息，和/或从第一位置点到第二位置点之间的多个位置点中每相邻两个位置点的历史运动速度信息。

具体地，历史运动速度信息可以包括速度大小和速度方向。

具体地，历史拍摄控制信息可以包括历史拍摄方向信息和/或历史拍摄动作信息，拍摄方向信息用于拍摄设备的拍摄方向和角度，该拍摄动作信息可以包括拍照片、拍视频、焦距调整、曝光控制、对焦控制等。

具体地，从该第一位置点到该第二位置点拍摄设备的历史拍摄控制信息可以包括：从第一位置点到第二位置点的多个位置点中每个位置点处对应的拍摄设备的拍摄方向信息和/或拍摄动作信息。

具体地，从该第一位置点到该第二位置点历史姿态信息可以由运动传感器感测得到，例如，姿态信息可以包括俯仰角、偏航角和横滚角中的至少一个，运动传感器可以包括如下至少一种：陀螺仪、电子罗盘、惯性测量单元和视觉传感器，本发明的实施例并不限于此，也可以利用其它能够测量无人机的姿态信息的传感器。

具体地，从第一位置点到位置点周围环境图像的特征点信息可以从周围环境图像中提取，从第一位置点到第二位置点时获取周围环境的图像，可以从环境图像中提取出特征点信息，这些特征点信息可以包括在历史运动信息中；另外，可以根据周围环境的图像信息来建模，获取地图信息，所述历史运动信息也可以包括所述地图信息。

在320中，按照该历史运动信息，控制无人机在该第一位置点与该第二位置点之间飞行。

其中，无人机在获取到历史运动信息后，可以根据历史运动信息指示的历史运动轨迹信息、历史速度控制信息、历史加速度控制信息、历史姿态控制信息、历史拍摄控制信息至少一项来对控制无人机在第一位置点与第二位置点之间飞行。

在330中，控制该无人机在该第一位置点与该第二位置点之间飞行时，控制该无人机携带的拍摄设备对拍摄对象进行拍摄。

具体地，当无人机按照历史运动信息飞行时，用户通过控制终端设备输入的实时拍摄控制信息，或者根据该历史运动信息指示的历史拍摄控制信息，控制该无人机携带的拍摄设备对拍摄对象进行拍摄，具体解释会在下文描述。

因此，在本发明实施例中，按照从第一位置点到第二位置点的历史运动信息，控制无人机在所述第一位置点与所述第二位置点之间飞行，无人机可以根据历史运动信息来飞行，一方面，可以避免只有在用户手动输入航线数据、拍摄控制信息、速度信息、姿态信息时，才能对无人机的飞行过程进行规划，另一方面，可以避免因用户实时操作所带来的不能安全飞行的问题。并且进一步地控制所述无人机按照所述历史运动信息飞行时，控制所述无人机携带的拍摄设备对拍摄对象进行拍摄，可以实现理想的拍摄效果。

可选地，可以通过以下两种方式的任一种或组合获取从第一位置点到第二位置点的历史运动信息。

可选地，在一种实现方式中，接收可移动平台发送的从该第一位置点到该第二位置点的该历史运动信息。

其中，该历史运动信息可以是该可移动平台从第一位置点向第二位置点运动过程中获取的运动信息，也可以是可移动平台从其他设备得到的运动信息。

例如，可移动平台从第一位置点向第二位置点运动的过程中，利用自带的运动传感器或者视觉传感器来获取运动的轨迹信息、其中可移动平台还可以记录运动过程中拍摄控制信息、速度信息、加速度信息、姿态信息、特征点信息、地图信息(其中特征点信息和地图信息的定义请参见前述部分)中的一种或多种，当可移动平台运动到第二位置点时，可移动平台就记录了运动轨迹信息和与运动轨迹信息相关联的拍摄控制信息、速度信息、加速度信息、姿态信息、特征点信息、地图信息等，将可移动平台记录这些信息称为历史运动信息，可移动平台可以将历史运动信息保存，并将历史运动信息发送给无人机，无人机在接收到可移动平台发送的历史运动信息后，无人机就可以按照历史运动信息在第一位置点和第二位置点之间飞行，同时利用历史运动信息中包括的拍摄控制信息、速度信息、加速度信息、姿态信息中的一种或多种对无人机的拍摄、速度、加速度、姿态中的一种或多种进行控制。这里可以实现了将可移动平台记录的历史运动信息分享给无人机，实现了可移动平台和无人机的信息互联，用户可以利用可移动平台记录实现在第一位置点和第二位置点之间的运动策略定制，无人机会按照定制的运动策略在第一位置点和第二位置点之间飞行并实现相应的控制。

其中，该可移动平台是可以实现记录历史运动信息的移动平台、在这里不做具体限定，可移动平台的具体可以是无人机、手持云台、手持云台相机、智能手机、专用遥控器、智能手环、智能手环中的一种或多种。

可选地，在一种实现方式中，控制该无人机从该第一位置点向该第二位置点飞行，以获取该历史运动信息。

其中，获取历史运动信息的操作可以由无人机自身来执行，首先无人机从第一位置点向第二位置点飞行，利用自带的运动传感器或者视觉传感器获取运动的轨迹信息、其中无人机还可以记录运动过程中拍摄控制信息、速度信息、加速度信息、姿态信息、特征点信息、地图信息中的一种或多种，具体过程请参数前述部分，此处不再赘述；无人机在得到第一位置点到第二位置点的历史运动信息后，后期就按照历史运动信息从第一位置点到第二位置点飞行或者从第二位置点到第一位置点飞行。同时利用历史运动信息中包括的拍摄控制信息、速度信息、加速度信息、姿态信息中的一种或多种对无人机的拍摄、速度、加速度、姿态中的一种或多种进行控制。

其中，可以通过正向飞行的方式，控制该无人机从第一位置点向该第二位置点飞行，此时，正向飞行可以是指无人机的机头方向或避障设备的作业方向与飞行方向基本一致。

或者，可以通过无人机的避障装备的作业方向与飞行方向保持基本一致的方式，控制该无人机从第一位置点向第二位置点飞行。其中，该避障设备可以为视觉避障设备(双目或单目避障)、超声波避障、雷达避障等，该避障设备可以安装在无人机的机头上，在从第一位置点向第二位置点飞行时，飞行方向与机头、避障设备的作业方向基本一致。

可选地，可以根据预设的避障策略，控制该无人机从该第一位置点向该第二位置点飞行，以获取该历史运动信息。

其中，一般无人机只在机头配置了避障设备，即当无人机向第一位置点向第二位置点正向飞行时，无人机可以利用避障设备，根据预设的避障策略对飞行方向上的障碍物进行躲避，当无人机完成第一位置点到第二位置点的飞行时，则确定出一条历史运动轨迹，这条历史运动轨迹为安全的运动轨迹，即在这条运动轨迹上不存在障碍物，后期沿着这条轨迹飞行时不会引起和障碍物碰撞的问题。该预设的避障策略可以用于指示按照预设的方式规避障碍物，比如遇到探测到障碍物时先爬升，越过障碍物就下降返回原航线，或者探测到障碍物时水平绕过障碍物再返回原航线，具体地，可以根据双目摄像头时刻感知的环境信息，利用预设的避障算法进行主动避障。

另外，由于无人机的机尾没有配置避障设备，无人机不能对机尾的障碍物进行避障，当无人机从第二位置点向第一位置点反向飞行时，可能会发生与障碍物碰撞的事件，这样比较危险。当从第一位置点向第二位置点正向飞行时，由于利用安装在机头的避障设备，已经确定出安全的历史运动轨迹，则在无人机从第二位置点向第一位置点反向飞行时，可以根据该历史运动轨迹飞行，这样可以有效保证无人机的安全。

可替代地，也可以根据控制终端设备输入的实时控制信号，进行无人机的飞行控制。

具体地，控制终端设备可以向用户呈现包括某个目标区域的地图的交互界面，用户根据需要可以在地图上设定无人机需要遍历的位置点，每一个位置点可以为gps位置坐标，高度为可以为默认高度，或者，位置点的飞行高度也可以灵活设置，以及用户可以设置每两个位置点的飞行速度。则可以控制无人机遍历用户通过控制终端设备设定的每个位置点。从而用户可以利用控制终端设备进行运动策略的定制，无人机会按照定制的运动策略在第一位置点和第二位置点之间飞行，从而可以提高用户的体验。

或者，也可以结合预设的避障策略以及控制终端设备输入的实时控制信号，来进行无人机的飞行控制。

具体地，用户可以通过控制终端设备设定运动策略，例如运动轨迹、运动姿态或无人机的姿态中的至少一项，而无人机在按照用户制定的运动策略飞行过程中，如果遇到障碍物，可以按照预设的避障策略进行避障，并在避障之后，继续按照用户制定运动的策略飞行，从而可以实现在提升用户体验的同时，提高飞行的安全性。

可选地，在控制该无人机从第一位置点向第二位置点飞行时，获取图像信息；根据该图像信息，确定从该第一位置点到该第二位置点的历史运动轨迹信息。

其中，在无人机从第一位置点向第二位置点飞行的过程中，无人机配置的图像传感器可以实时地获取周围环境(比如无人机下方)的图像信息，在获取图像信息后，可以根据所述图像信息计算出从该第一位置点到该第二位置点的历史运动轨迹信息。

具体地，图像传感器可以包括视觉里程计，其中视觉里程计可以是单目或双目，可以利用视觉里程计获取从该第一位置点到第二位置点的图像信息，以确定从第一位置点到第二位置点的历史运动轨迹信息。其中，该视觉里程计可选地设置于无人机的机腹。

具体地，在获取图像信息之后，可以利用即时定位与地图构建(concurrentmappingandlocalization，slam)算法来确定运动轨迹信息。

另外，在获取到图像信息之后，可以从图像信息中提取特征点信息，历史运动信息中可以包括这些特征点信息，同时可以根据定位与地图构建(concurrentmappingandlocalization，slam)算法来构建地图信息，历史运动信息也可以包括构建得到的地图信息。

可选地，可以在控制该无人机从该第一位置点向该第二位置点飞行时，根据该无人机的运动传感器输出的数据，确定从该第一位置点到该第二位置点的历史运动轨迹信息。

其中，在无人机从第一位置点向第二位置点飞行的过程中，无人机配置的运动传感器可以实时地输出运动数据(例如加速度、角加速度、位置坐标等)，在获取运动数据后，可以根据所述运动数据计算出从该第一位置点到该第二位置点的历史运动轨迹信息。其中运动传感器可以包括测量测量单元(imu)、gps、加速度计、陀螺仪、电子罗盘中的一种或多种。

可替代地，可以按照视觉里程计获取的图像信息，或imu获取的运动信息，得到相对位置信息，并融合gps，得到全局位置信息，并从而得到历史运动轨迹信息。另外，也可以直接使用gps获取全局位置信息，并从而得到历史运动轨迹信息。

可选地，从第一位置点到第二位置点的历史运动信息可以包括从第一位置点到第二位置点的历史运动轨迹信息，则可以按照该历史运动轨迹信息，控制无人机在该第一位置点与该第二位置点之间飞行。

其中，历史运动信息包括历史轨迹信息，无人机在获取历史运动信息后，无人机可以根据历史轨迹信息指示的历史轨迹在第一位置点与第二位置点之间飞行，这样可以实现在两个位置点之间，无人机按照固定的轨迹飞行，实现了飞行轨迹的定制，提高了用户体验。在按照历史运动轨迹，控制无人机在第一位置点和第二位置点之间飞行时，可以不断反馈和修正轨迹，以达到精确控制的效果。

进一步，在无人机根据历史运动信息指示的历史轨迹在第一位置点和第二位置点之间飞行时，可以根据历史运动信息中从周围环境图像信息中提取的特征点信息或根据周围环境图像信息建立的地图信息来修正无人机的飞行轨迹，保证无人机精准地按照历史轨迹飞行。

可选地，从该第一位置点到第二位置点的历史运动轨迹信息包括从第一位置点到第二位置点之间的多个位置点，则可以按照遍历该多个位置点的方式，控制无人机在该第一位置点与该第二位置点之间飞行。

可选地，可以按照从该第一位置点或第二位置点的历史运动信息，无人机从第二位置点飞行到第一位置点。

例如，如图4a所示的历史运动轨迹，第一位置点可以是位置点1，第二位置点可以是位置点5，从位置点1到位置点5经历位置点2，位置点3和位置点4。则如图4b所示，可以控制无人机从位置点5，依次遍历位置点4，位置点3，位置点2，到达位置点1。

可替代地，可以按照从该第一位置点或第二位置点的历史运动信息，控制无人机从第一位置点飞行到第二位置点。

例如，如图4a所示的历史运动轨迹，第一位置点可以是位置点1，第二位置点可以是位置点5，从位置点1到位置点5经历位置点2，位置点3和位置点4。则如图4c所示，可以控制无人机从位置点1，依次遍历位置点2，位置点3，位置点4，到达位置点5。

可选地，从第一位置点到第二位置点的历史运动信息可以包括从第一位置点到第二位置点的多个位置点之间的每相邻两个位置点的速度大小，则可以控制所述无人机按照所述每相邻两个位置点之间的运动速度，在所述每相邻两个位置点之间飞行，以遍历所述多个位置点。

例如，如图4a所示，历史运动信息除了位置点1，2，3，4和5的坐标信息之外，还可以包括每两个位置点之间的速度大小，则从位置点1到位置点5的飞行过程中，或从位置点5到位置点1的飞行过程中，可以历史记录的速度大小，在每相邻两个位置点之间飞行。

可选地，获取控制终端设备输入的实时速度控制信息，根据该实时速度控制信息对该无人机的飞行速度进行控制。或者，获取该历史运动信息包括的历史运动速度信息，根据该历史运动速度信息对该无人机的飞行速度进行控制。

其中，当无人机按照历史运动信息指示的历史运动轨迹信息飞行时，用户可以通过控制终端设备向无人机发送实时速度控制信息，所述速度控制信息用于对无人机的飞行速度进行控制，通过这种方式，用户可以手动对无人机的速度进行控制，可以按照自己想要的飞行速度来对无人机进行控制，实现以期望的靠近或者远离速度对拍摄对象进行拍摄；另外，无人机也可以按照历史运动信息指示的历史速度控制信息对无人机的飞行速度进行控制，这样无人机可以按照历史速度控制信息自主地实现对速度的控制，用户可以不需要对无人机的飞行速度进行手动干预，可以专注于拍摄。

可选地，获取控制终端设备输入的实时姿态控制信息，根据该实时姿态控制信息对该无人机的姿态进行控制；或者，获取该历史运动信息包括的历史姿态信息，根据该历史姿态信息对该无人机的姿态进行控制。

其中，当无人机按照历史运动信息指示的历史运动轨迹信息飞行时，用户可以通过控制终端设备向无人机发送实时姿态控制信息，所述姿态控制信息用于对无人机的飞行姿态进行控制，通过这种方式，用户可以手动对无人机的姿态进行控制，可以按照自己想要的飞行姿态来对拍摄对象进行拍摄；另外，无人机也可以按照历史运动信息指示的历史姿态控制信息对无人机的飞行姿态进行控制，这样无人机可以按照历史姿态控制信息自主地实现对姿态的控制，用户可以不需要对无人机的飞行姿态进行手动干预，可以专注于拍摄。

可选地，按照该历史运动信息，以避障设备的作业方向或机头方向与该无人机的飞行方向不一致的方式，控制该无人机在该第二位置点与该第一位置点之间飞行。

具体地，由于无人机的机尾没有配置避障设备，无人机不能对机尾的障碍物进行避障，如果无人机的机头方向与无人机的飞行方向不一致，可能会发生与障碍物碰撞的事件，这样比较危险，或者即使配置避障设备，如果避障设备的作业方形与无人机的飞行方向不一致，仍然可能会发生与障碍物碰撞的事件。然而，在避障设备的作业方向或机头方向与该无人机的飞行方向不一致的方式，然而如果按照历史运动信息，以控制该无人机在该第二位置点与该第一位置点之间飞行，则可以避免此种情况的发生。具体地，在确定历史运动信息的过程中，无人机从第一位置点向第二位置点飞行时，无人机可以利用避障设备进行避障，确定从第一位置点到第二位置点的安全轨迹，即历史轨迹信息，历史运动信息包括历史轨迹信息，当无人机后期根据历史轨迹信息来在第一位置点和第二位置点之间飞行时，即使避障设备的作业方向或机头方向与该无人机的飞行方向不一致的方式，无人机也不会与障碍物相碰撞，可以实现安全飞行。

可选地，可以对从第一位置点到第二位置点的历史运动轨迹进行平滑处理。

具体地，由于在飞行过程中，用户的操作不熟练或不理想，导致飞行速度时快时慢，或飞行轨迹不平滑，如果按照该种方式飞行得到的历史运动信息进行无人机的飞行，并在飞行过程中，控制拍摄设备的拍摄时，可能会使得拍摄效果不理想，因此，对历史运动信息进行修正处理，具体地，可以对历史运动轨迹进行平滑处理，并按照平滑处理后的历史运动轨迹控制无人机的飞行，以及在飞行过程中，控制拍摄设备对拍摄对象进行拍摄，由于拍摄路径较为平滑，则可以得到更好的拍摄效果。

例如，如图5所示为未经平滑处理的运动轨迹，由于位置点4处速度方向改变过大，可以对该运动轨迹进行平滑处理，平滑处理得到的历史运动轨迹可以如图4a所示。

具体地，可以按照一次函数或二次函数等，对该历史运动轨迹进行平滑处理，其中，用于平滑处理的函数可以由用户通过控制终端设备输入。

可选地，可以对从第一位置点到第二位置点的历史运动速度进行平滑处理。

具体地，对历史运动速度进行平滑处理可以是对历史运动速度大小和/或历史运动速度方向进行平滑处理。

应理解，历史运动速度方向的平滑处理和历史运动轨迹的平滑处理在有些方面可以是指代一样的处理。

可选地，在按照历史运动信息，在第一位置点和第二位指点飞行的过程中，可以获取控制终端设备输入的实时拍摄控制信息，根据该实时拍摄控制信息对该拍摄设备进行控制。

其中，当无人机按照历史运动信息指示的历史运动轨迹信息飞行时，用户可以通过控制终端设备向无人机发送实时拍摄控制信息，所述拍摄控制信息对无人机的拍摄进行控制，通过这种方式，用户可以手动对无人机的拍摄设备进行控制，用户可以按照自己的意愿来对拍摄对象进行拍摄；这样在保证无人机沿着历史运动轨迹飞行时，将拍摄设备的控制权开放给用户，此时无人机按照历史轨迹信息指示的轨迹来飞行，无需用户设定飞行轨迹，这样用户可以专注于拍摄，提高了用户体验。

可选地，在按照历史运动信息，在第一位置点和第二位指点飞行的过程中，可以获取该历史运动信息指示的历史拍摄控制信息，根据该历史拍摄控制信息对该拍摄设备进行控制。

其中，无人机可以按照历史运动信息指示的历史拍摄控制信息对无人机的拍摄设备进行控制，该历史拍摄控制信息包括历史拍摄方向信息和历史拍摄动作信息，历史拍摄动作信息可以用于指示拍摄的方式，例如，拍照片、拍视频、焦距调整、曝光控制、对焦控制等。通过这样方式，实现了对无人机的拍摄设备的自主控制，用户无需手动干涉；另外，无人机从第一位置点向第二位置点飞行靠近拍摄对象拍摄时，实现由远及近的拍摄效果，当无人机沿着历史运动轨迹从第二位置点向第一位置点飞行时，按照历史拍摄控制信息对拍摄设备进行控制可以自主实现对拍摄对象由近及远的拍摄效果，而且拍摄的角度和拍摄对象在拍摄画面中的构图都会与之前保持一致，实现了拉近拉远的拍摄效果。

可选地，在本发明实施例中，该历史运动信息包括从该第一位置点到该第二位置点的历史运动轨迹信息和无人机所携带的拍摄设备的历史拍摄控制信息；其中，该历史运动轨迹信息用于指示从该第一位置点到该第二位置点的多个位置点，该历史拍摄控制信息包括在该多个位置点的每个位置点中，拍摄设备的历史拍摄方向信息和/或历史拍摄动作信息；则根据该每个位置点的拍摄设备的历史拍摄方向信息和/或历史拍摄动作信息，控制该拍摄设备在该每个位置点进行拍摄。

其中，历史拍摄方向可以由无人机的姿态信息和云台的转轴机构的转轴角度来间接得到，云台的转轴机构可以包括横滚轴机构、俯仰轴机构和偏航轴机构中的至少一种。

其中，历史拍摄控制信息可以通过接收到历史控制信号得到，例如，在历史飞行过程中，在某一位置点处，接收到控制终端设备输入的控制信号，所述控制信号指示调整拍摄设备的拍摄方向和/或拍摄动作，此时，可以将这些拍摄方向和/或拍摄动作记录下来，则在后续飞行过程中，到达该位置点处时，按照记录的这些拍摄方向和拍摄动作来控制拍摄设备，或者可以将历史控制信号形成的控制杆量记录下来，则在后续飞行过程中，到达该位置点处时，直接使用该控制杆量来对拍摄设备进行控制。

可选地，在本发明实施例中，可以接收控制终端输入的飞行预定次数；控制该无人机在该第一位置点与该第二位置点之间进行该预定次数的往返飞行。

其中，用户可以通过控制终端向无人机发送预定的次数，控制该无人机在该第一位置点与该第二位置点之间进行预定次数的往返飞行，则用户可以控制拍摄设备对拍摄对象进行多次拍摄，其中用户还可以通过控制终端对无人机携带的拍摄设备进行相应的控制，由此可以实现对拍摄对象进行反复拍摄，同时可以实现由远及近或由近及远两种场景的拍摄，在拍摄完成以后，用户可以对多次拍摄的图像进行相应的选择和编辑，以便获取想要的图像。

图6是根据本发明实施例的一种控制方法的示意性流程图。可选地，该控制方法可以由控制系统执行，该控制系统可选地可以为无人机中的控制系统，也可以是其他设备中的控制系统。该方法可以包括以下内容。

在410中，获取可移动平台从第一位置点到第二位置点的历史运动信息。

可选地，该可移动平台是可以实现记录历史运动信息的移动平台、在这里不做具体限定，可移动平台的具体可以是无人机、手持云台、手持云台相机、智能手机、专用遥控器、智能手环、智能手环中的一种或多种。

可选地，历史运动信息包括历史运动轨迹信息。

可选地，除了历史运动轨迹信息，从第一位置点到第二位置点的历史运动信息还包括以下中的至少一种：

从该第一位置点到该第二位置点过程中的历史运动速度信息；

从该第一位置点到该第二位置点过程中的拍摄设备的历史拍摄控制信息；

从该第一位置点到该第二位置点过程中的历史姿态信息。

从该第一位置点到第二位置点过程中从周围环境图像信息中提取的特征点信息或根据周围环境图像信息建立的地图信息。

具体地，从该第一位置点到该第二位置点的历史运动速度信息可以包括：从第一位置点到第二位置点的平均历史运动速度信息，和/或从第一位置点到第二位置点之间的多个位置点中每相邻两个位置点的历史运动速度信息。

具体地，历史运动速度信息可以包括速度大小和速度方向。

具体地，历史拍摄控制信息可以包括历史拍摄方向和/或历史拍摄动作，该拍摄动作可以包括拍照片、拍视频、焦距调整、曝光控制、对焦控制等。

具体地，从该第一位置点到该第二位置点可移动平台所携带的拍摄设备的历史拍摄控制信息可以包括：从第一位置点到第二位置点的多个位置点中每个位置点处，拍摄设备的拍摄方向和/或拍摄动作。

具体地，从该第一位置点到该第二位置点可移动平台的历史姿态信息可以由运动传感器感测得到，例如，假设可移动平台为无人机，姿态信息可以包括俯仰角、偏航角和横滚角中的至少一个，运动传感器可以包括如下至少一种：陀螺仪、电子罗盘、惯性测量单元和视觉传感器，本发明的实施例并不限于此，也可以利用其它能够测量无人机的姿态信息的传感器。

具体地，从第一位置点到位置点过程中周围环境图像的特征信息可以从周围环境图像中提取，从第一位置点到第二位置点时获取周围环境的图像，可以从环境图像中提取出特征点信息，这些特征点信息可以包括在历史运动信息中；另外，可以根据周围环境的图像信息来建模，获取地图信息，所述历史运动信息也可以包括所述地图信息。

在420中，将该历史运动信息发送给外部设备；其中，所述历史运动信息用于指示外部设备在第一位置点和第二位置点之间移动。

所述外部设备包括无人机和配置云台的手持式相机中的至少一种。

所述可移动平台包括无人机和配置云台的手持式相机中的至少一种。

因此，在本发明实施例中，将可移动平台的历史运动信息发送给外部设备，从而可以使得外部设备按照该历史运动信息进行运动，可以实现不同设备之间历史运动信息的分享，实现了用一种可移动设备对另外一种可移动设备的控制，提高了用户体验。

可选地，控制该可移动平台从该第一位置点向该第二位置点移动，以获取该历史运动信息。

例如，可移动平台从第一位置点向第二位置点运动的过程中，利用自带的运动传感器或者视觉传感器记录运动的轨迹信息、其中可移动平台还可以记录运动过程中拍摄控制信息、速度控制信息、加速度控制信息、姿态控制信息中的一种或多种，当可移动平台运动到第二位置点时，可移动平台就记录了运动轨迹信息和与运动轨迹信息相关联的拍摄控制信息、速度控制信息、加速度控制信息，将可移动平台记录这些信息称为历史运动信息，可移动平台可以将历史运动信息保存，并将历史运动信息发送给外部设备，外部设备在接收到可移动平台发送的历史运动信息后，外部设备就可以按照历史运动信息在第一位置点和第二位置点之间移动。

可选地，可以根据预设的避障策略，控制该可移动平台从该第一位置点向该第二位置点移动，以获取该历史运动信息。

其中，以可移动平台为无人机为例，无人机的机头配备了避障设备，即当无人机向第一位置点向第二位置点正向飞行时，无人机可以利用避障设备，根据预设的避障策略对飞行方向上的障碍物进行躲避，当无人机完成第一位置点到第二位置点的飞行时，则确定出一条历史运动轨迹，这条历史运动轨迹为安全的运动轨迹，即在这边运动轨迹上不存在障碍物，后期沿着这条轨迹飞行时不会引起和障碍物碰撞的问题。

另外，由于无人机的机尾没有配置避障设备，无人机不能对机尾的障碍物进行避障，当无人机从第二位置点向第一位置点反向飞行时，可能会发生与障碍物碰撞的事件，这样比较危险。当从第一位置点向第二位置点正向飞行时，由于利用安装在机头的避障设备，已经确定出安全的历史运动轨迹，则在无人机从第二位置点向第一位置点反向飞行时，可以根据该历史运动轨迹飞行，这样可以有效保证无人机的安全。该预设的避障策略可以用于指示按照运动的方式规避障碍物，比如遇到探测到障碍物时先爬升，越过障碍物就下降返回原航线，或者探测到障碍物时水平绕过障碍物再返回原航线，具体地，可以根据双目摄像头时刻感知的环境信息，利用预设的避障算法进行主动避障。

可替代地，也可以根据控制终端设备输入的实时控制信号，进行可移动平台的移动控制。

具体地，控制终端设备可以向用户呈现包括某个目标区域的地图的交互界面，用户根据需要可以在地图上设定可移动平台遍历的位置点，每一个位置点可以为gps位置坐标，高度为可以为默认高度，或者，位置点的移动高度也可以灵活设置，以及用户可以设置每两个位置点的移动速度。则可以控制可移动平台遍历用户通过控制终端设备设定的每个位置点。从而用户可以利用控制终端设备进行运动策略的定制，可移动平台会按照定制的运动策略在第一位置点和第二位置点之间移动，从而可以提高用户的体验。

或者，也可以结合预设的避障策略以及控制终端设备输入的实时控制信号，来进行可移动平台的移动控制。

具体地，用户可以通过控制终端设备设定运动策略，例如运动轨迹、运动姿态或姿态中的至少一项，而可移动平台在按照用户制定的运动策略移动过程中，如果遇到障碍物，可以按照预设的避障策略进行避障，并在避障之后，继续按照用户制定运动的策略进行移动，从而可以实现在提升用户体验的同时，提高移动的安全性。

可选地，在控制该可移动平台从第一位置点向第二位置点移动时，获取图像信息；根据该图像信息，确定从该第一位置点到该第二位置点的历史运动轨迹信息。

其中，在可移动平台从第一位置点向第二位置点移动的过程中，可移动平台配置的图像传感器可以实时地获取周围环境的图像信息，在获取图像信息后，可以根据所述图像信息计算出从该第一位置点到该第二位置点的历史运动轨迹信息。

具体地，图像传感器可以包括视觉里程计，其中视觉里程计可以是单目或双目，可以利用视觉里程计获取从该第一位置点到第二位置点的图像信息，以确定从第一位置点到第二位置点的历史运动轨迹信息。

具体地，在获取图像信息之后，可以利用即时定位与地图构建(concurrentmappingandlocalization，slam)算法来确定运动轨迹信息。

另外，在获取到图像信息之后，可以从图像信息中提取特征点信息，历史运动信息中可以包括这些特征点信息，同时可以根据定位与地图构建(concurrentmappingandlocalization，slam)算法来构建地图信息，历史运动信息也可以包括构建得到的地图信息。

可选地，可以在控制该可移动平台从该第一位置点向该第二位置点移动时，根据该可移动平台的运动传感器输出的数据，确定从该第一位置点到该第二位置点的历史运动轨迹信息。

其中，在可移动平台从第一位置点向第二位置点移动的过程中，可移动平台配置的运动传感器可以实时地输出运动数据(例如加速度、角加速度、位置坐标等)，在获取运动数据后，可以根据所述运动数据计算出从该第一位置点到该第二位置点的历史运动轨迹信息。其中运动传感器可以包括测量测量单元(imu)、gps、加速度计、陀螺仪、电子罗盘中的一种或多种。

可替代地，可以按照视觉里程计获取的图像信息，或imu获取的运动信息，得到相对位置信息，并融合gps，得到全局位置信息，并从而得到历史运动轨迹信息。另外，也可以直接使用gps获取全局位置信息，并从而得到历史运动轨迹信息。

可选地，可以对从第一位置点到第二位置点的历史运动轨迹进行平滑处理。

具体地，由于在移动过程中，用户的操作不熟练或不理想，导致可移动平台移动速度时快时慢，或移动轨迹不平滑，如果按照该种方式得到的历史运动信息进行无人机的飞行，并在飞行过程中，控制拍摄设备的拍摄时，可能会使得拍摄效果不理想，因此，对历史运动信息进行修正处理，具体地，可以对历史运动轨迹进行平滑处理，并按照平滑处理后的历史运动轨迹控制无人机的飞行，以及在飞行过程中，控制拍摄设备对拍摄对象进行拍摄，由于拍摄路径较为平滑，则可以得到更好的拍摄效果。

因此，在本发明实施例中，将可移动平台的历史运动信息发送给外部设备，从而可以使得外部设备按照该历史运动信息进行运动，可以实现安全运动。

本发明实施例还提供了一种计算机存储介质，该计算机存储介质中存储有指令，所述指令执行时可包括图3所示的控制方法的部分或全部步骤，或者，所述指令执行时可包括图6所示的控制方法的部分或全部步骤.

图7是根据本发明实施例的控制设备500的示意性框图。如图5所示，该控制设备500可以包括：

获取模块510，用于获取从第一位置点到第二位置点的历史运动信息；

控制模块520，用于按照所述历史运动信息，控制无人机在所述第一位置点与所述第二位置点之间飞行，以及

控制所述无人机在所述第一位置点与所述第二位置点之间飞行时，控制所述无人机携带的拍摄设备对拍摄对象进行拍摄。

可选地，所述历史运动信息包括从所述第一位置点到所述第二位置点的历史运动轨迹信息；

所述控制模块520进一步用于：

按照所述历史运动信息包括的所述历史运动轨迹信息，控制所述无人机在所述第一位置点与所述第二位置点之间飞行。

可选地，如图8所示，所述控制模块520进一步包括平滑单元522，用于：

对从所述第一位置点到所述第二位置点的所述历史运动轨迹信息指示的历史运动轨迹进行平滑处理。

可选地，所述历史运动信息还包括以下中的至少一种：

从所述第一位置点到所述第二位置点过程中的历史运动速度信息；

从所述第一位置点到所述第二位置点过程中拍摄设备的历史拍摄控制信息；

从所述第一位置点到所述第二位置点过程中的历史姿态信息。

从所述第一位置点到所述第二位置点周围环境图像的特征点信息或根据图像信息建立的地图信息。

可选地，所述获取模块510进一步用于：获取控制终端设备输入的实时速度控制信息；所述控制模块520进一步用于：根据所述实时速度控制信息对所述无人机的飞行速度进行控制；或者，

所述获取模块510进一步用于：获取所述历史运动信息包括的历史运动速度信息；所述控制模块520进一步用于：根据所述历史运动速度信息对所述无人机的飞行速度进行控制。

可选地，所述获取模块510进一步用于：获取控制终端设备输入的实时姿态控制信息；所述控制模块520进一步用于：根据所述实时姿态控制信息对所述无人机的姿态进行控制；或者，

所述获取模块510进一步用于：获取所述历史运动信息包括的历史姿态信息；所述控制模块520进一步用于：根据所述历史姿态信息对所述无人机的姿态进行控制。

可选地，所述获取模块510进一步用于：获取控制终端设备输入的实时拍摄控制信息；所述控制模块520进一步用于：根据所述实时拍摄控制信息对所述拍摄设备进行控制；或者，

所述获取模块510进一步用于：获取所述历史运动信息指示的历史拍摄控制信息；所述控制模块520进一步用于：根据所述历史拍摄控制信息对所述拍摄设备进行控制。

可选地，所述历史运动信息包括从所述第一位置点到所述第二位置点的历史运动轨迹信息和无人机所携带的拍摄设备的历史拍摄控制信息；其中，所述历史运动轨迹信息用于指示从所述第一位置点到所述第二位置点的多个位置点，所述历史拍摄控制信息包括在所述多个位置点的每个位置点中，拍摄设备的历史拍摄方向信息和/或历史拍摄动作信息；

所述控制模块520进一步用于：

根据所述每个位置点的拍摄设备的历史拍摄方向信息和/或历史拍摄动作信息，控制所述拍摄设备在所述每个位置点进行拍摄。

可选地，所述控制模块520进一步用于：

按照所述历史运动信息，控制所述无人机从所述第二位置点向所述第一位置点飞行。

可选地，所述获取模块510进一步用于：

接收可移动平台发送的从所述第一位置点到所述第二位置点的所述历史运动信息。

可选地，所述控制模块520进一步用于：控制所述无人机从所述第一位置点向所述第二位置点飞行，以用于所述获取模块获取所述历史运动信息。

可选地，所述控制模块520进一步用于：

根据预设的避障策略，控制所述无人机从所述第一位置点向所述第二位置点飞行。

可选地，所述控制模块520进一步用于：控制所述无人机从所述第一位置点向所述第二位置点飞行，获取图像信息；

所述获取模块510进一步用于：根据所述图像信息，确定从所述第一位置点到所述第二位置点的所述历史运动轨迹信息。

可选地，所述控制模块520进一步用于：控制所述无人机从所述第一位置点向所述第二位置点飞行，以用于所述无人机的运动传感器输出数据；

所述获取模块510进一步用于：根据所述运动传感器输出的数据，确定从所述第一位置点到所述第二位置点的历史运动轨迹信息。

可选地，如图8所示，所述设备500还包括接收模块530，用于：接收控制终端输入的飞行预定次数；

所述控制模块520进一步用于：控制所述无人机在所述第一位置点与所述第二位置点之间进行所述预定次数的往返飞行。

可选地，所述控制模块520进一步用于：

按照所述历史运动信息，以避障设备的作业方向或机头方向与所述无人机的飞行方向不一致的方式，控制所述无人机在所述第一位置点与所述第二位置点之间飞行。

可选地，该控制设备可以实现图3所示的控制方法，为了简洁，在此不再赘述。

图9是根据本发明实施例的控制设备600的示意性框图。如图8所示，该控制设备600包括：

获取模块610，用于获取可移动平台从第一位置点到第二位置点的历史运动信息；

控制模块620，用于将所述历史运动信息发送给外部设备；其中，所述历史运动信息用于指示外部设备在第一位置点和第二位置点之间移动。

可选地，所述外部设备包括无人机和配置云台的手持式相机中的至少一种。

所述可移动平台包括无人机和配置云台的手持式相机中的至少一种。

可选地，所述历史运动信息包括以下中的至少一种：

从所述第一位置点到所述第二位置点的历史运动轨迹信息；

从所述第一位置点到所述第二位置点过程中的历史运动速度信息；

从所述第一位置点到所述第二位置点所述可移动平台所携带的拍摄设备的历史拍摄控制信息；

从所述第一位置点到所述第二位置点所述可移动平台的历史姿态信息；

从所述第一位置点到所述第二位置点周围环境图像的特征点信息或根据图像信息建立的地图信息。

可选地，所述控制模块620进一步用于：控制所述可移动平台从所述第一位置点向所述第二位置点移动，以用于所述获取模块获取运动信息；

所述获取模块610进一步用于：根据所述运动信息，确定所述第一位置点到所述第二位置点的所述历史运动信息。

可选地，所述控制模块620进一步用于：

根据预设的避障策略，控制所述可移动平台从所述第一位置点向所述第二位置点移动，以获取所述运动信息。

可选地，所述获取模块610进一步用于：

在所述控制模块620控制所述可移动平台从所述第一位置点向第二位置点移动时，获取图像信息，根据所述图像确定第一位置点到第二位置点的历史运动轨迹信息。

可选地，所述获取模块610进一步用于：

在控制所述可移动平台从所述第一位置点向第二位置点移动时，根据所述可移动平台的运动传感器输出的数据确定第一位置点到第二位置点的历史运动轨迹。

可选地，所述历史运动信息包括从所述第一位置点到所述第二位置点的历史运动轨迹信息，如图10所示，所述控制模块620具体包括平滑单元622，用于：

对从所述历史运动轨迹信息指示的历史运动轨迹进行平滑处理。

可选地，该控制设备可以实现图3所示的控制方法，为了简洁，在此不再赘述。

图11是根据本发明实施例的控制系统700的示意性框图。如图7所示，该控制系统包括处理器710和存储器720。该存储器720用于存储代码，该处理器710可以通过调用该存储器720中的存储的代码执行相应操作。

可选地，该控制系统还包括收发器730。该处理器710可以控制收发器730对外通信。

可选地，该控制系统700可以实现图3所示的方法或图6所示的方法。

以下以控制系统700可以实现图3所示的方法为例，以简洁而非赘述的方式进行阐述。

可选地，该处理器710用于调用存储器720中的指令，执行以下操作：

获取从第一位置点到第二位置点的历史运动信息；

按照该历史运动信息，控制无人机在该第一位置点与该第二位置点之间飞行；

控制该无人机在该第一位置点与该第二位置点之间飞行时，控制该无人机携带的拍摄设备对拍摄对象进行拍摄。

可选地，该历史运动信息包括从该第一位置点到该第二位置点的历史运动轨迹信息；

该处理器710用于调用存储器720中的指令，进一步执行以下操作：

按照该历史运动信息包括的该历史运动轨迹信息，控制该无人机在该第一位置点与该第二位置点之间飞行。

可选地，该处理器710用于调用存储器720中的指令，进一步执行以下操作：

对从该第一位置点到该第二位置点的该历史运动轨迹信息指示的历史运动轨迹进行平滑处理。

可选地，该历史运动信息还包括以下中的至少一种：

从该第一位置点到该第二位置点过程中的历史运动速度信息；

从该第一位置点到该第二位置点过程中拍摄设备的历史拍摄控制信息；

从该第一位置点到该第二位置点过程中的历史姿态信息；

从所述第一位置点到所述第二位置点的周围环境图像信息的特征点信息或根据图像信息建立的地图信息。

可选地，该处理器710用于调用存储器720中的指令，进一步执行以下操作：

获取控制终端设备输入的实时速度控制信息，根据该实时速度控制信息对该无人机的飞行速度进行控制；或者，

获取该历史运动信息包括的历史运动速度信息，根据该历史运动速度信息对该无人机的飞行速度进行控制。

可选地，该处理器710用于调用存储器720中的指令，进一步执行以下操作：

获取控制终端设备输入的实时姿态控制信息，根据该实时姿态控制信息对该无人机的姿态进行控制；或者，

获取该历史运动信息包括的历史姿态信息，根据该历史姿态信息对该无人机的姿态进行控制。

可选地，该处理器710用于调用存储器720中的指令，进一步执行以下操作：

获取控制终端设备输入的实时拍摄控制信息，根据该实时拍摄控制信息对该拍摄设备进行控制；或者，

获取该历史运动信息指示的历史拍摄控制信息，根据该历史拍摄控制信息对该拍摄设备进行控制。

可选地，该历史运动信息包括从该第一位置点到该第二位置点的历史运动轨迹信息和无人机所携带的拍摄设备的历史拍摄控制信息；其中，该历史运动轨迹信息用于指示从该第一位置点到该第二位置点的多个位置点，该历史拍摄控制信息包括在该多个位置点的每个位置点中，拍摄设备的历史拍摄方向信息和/或历史拍摄动作信息；

该处理器710用于调用存储器720中的指令，进一步执行以下操作：

根据该每个位置点的拍摄设备的历史拍摄方向信息和/或历史拍摄动作信息，控制该拍摄设备在该每个位置点进行拍摄。

可选地，该处理器710用于调用存储器720中的指令，进一步执行以下操作：

按照该历史运动信息，控制该无人机从该第二位置点向该第一位置点飞行。

可选地，该处理器710用于调用存储器720中的指令，进一步执行以下操作：

接收可移动平台发送的从该第一位置点到该第二位置点的该历史运动信息。

可选地，该处理器710用于调用存储器720中的指令，进一步执行以下操作：

控制该无人机从该第一位置点向该第二位置点飞行，以获取该历史运动信息。

可选地，该处理器710用于调用存储器720中的指令，进一步执行以下操作：

根据预设的避障策略，控制该无人机从该第一位置点向该第二位置点飞行，以获取该历史运动信息。

可选地，该处理器710用于调用存储器720中的指令，进一步执行以下操作：

在控制该无人机从该第一位置点向该第二位置点飞行时，获取图像信息；

根据该图像信息，确定从该第一位置点到该第二位置点的该历史运动轨迹信息。

可选地，该处理器710用于调用存储器720中的指令，进一步执行以下操作：

在控制该无人机从该第一位置点向该第二位置点飞行时，根据该无人机的运动传感器输出的数据，确定从该第一位置点到该第二位置点的历史运动轨迹信息。

可选地，该处理器710用于调用存储器720中的指令，进一步执行以下操作：

接收控制终端输入的飞行预定次数；

控制该无人机在该第一位置点与该第二位置点之间进行该预定次数的往返飞行。

可选地，该处理器710用于调用存储器720中的指令，进一步执行以下操作：

按照所述历史运动信息，以避障设备的作业方向或机头方向与所述无人机的飞行方向不一致的方式，控制所述无人机在所述第一位置点与所述第二位置点之间飞行。

本发明实施例还提供一种无人机，其特征在于，包括：

动力系统，为无人机提供飞行动力；

如图11所述的控制系统，对无人机进行控制。

以下以控制系统700可以实现图6所示的方法为例，以简洁而非赘述的方式进行阐述。

可选地，该处理器710用于调用存储器720中的指令，执行以下操作：

获取可移动平台从第一位置点到第二位置点的历史运动信息；

将该历史运动信息发送给外部设备；其中，所述历史运动信息用于指示外部设备在第一位置点和第二位置点之间移动。

可选地，所述外部设备包括无人机和配置云台的手持式相机中的至少一种。

所述可移动平台包括无人机和配置云台的手持式相机中的至少一种。

可选地，该历史运动信息包括以下中的至少一种：

从该第一位置点到该第二位置点的历史运动轨迹信息；

从该第一位置点到该第二位置点的历史运动速度信息；

从该第一位置点到该第二位置点该可移动平台所携带的拍摄设备的历史拍摄控制信息；

从该第一位置点到该第二位置点该可移动平台的历史姿态信息；

从所述第一位置点到所述第二位置点的周围环境图像的特征点信息或根据图像信息建立的地图信息。

可选地，该处理器710用于调用存储器720中的指令，进一步执行以下操作：

控制该可移动平台从该第一位置点向该第二位置点移动，以获取运动信息；

根据该运动信息，确定该第一位置点到该第二位置点的该历史运动信息。

可选地，该处理器710用于调用存储器720中的指令，进一步执行以下操作：

根据预设的避障策略，控制该可移动平台从该第一位置点向该第二位置点移动，以获取该运动信息。

可选地，该处理器710用于调用存储器720中的指令，进一步执行以下操作：

在控制该可移动平台从该第一位置点向第二位置点移动时，获取图像信息，根据该图像确定第一位置点到第二位置点的历史运动轨迹信息。

可选地，该处理器710用于调用存储器720中的指令，进一步执行以下操作：

在控制该可移动平台从该第一位置点向第二位置点移动时，根据该可移动平台的运动传感器输出的数据确定第一位置点到第二位置点的历史运动轨迹。

可选地，该处理器710用于调用存储器720中的指令，进一步执行以下操作：

对从该历史运动轨迹信息指示的历史运动轨迹进行平滑处理。

本发明实施例还提供一种可移动平台，其特征在于，包括：

如图11所述的控制系统，对可移动平台进行控制。

需要说明的是，对于前述的各个方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明，某一些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本发明所必须的。

本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质可以包括：闪存盘、只读存储器(read-onlymemory，rom)、随机存取器(randomaccessmemory，ram)、磁盘或光盘等。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。