可移动装置的控制方法、控制系统、和可移动装置与流程

本发明涉及可移动装置的控制方法、控制系统、和可移动装置。本发明还涉及一种计算机可读存储介质。

背景技术：

由于全球定位系统(gps)信号准确、免费，精度也达到无人机需要的程度，因此目前市面上的无人机大多依赖gps导航系统进行路线规划飞行和返航。但是，在无人机飞行过程中或者返航过程中一旦gps信号发生异常，就会使无人机失去指引，此时，需要一种替代方案来继续指引无人机飞行，避免炸机或者丢失。当前的替代方案被称作姿态模式，即操作员通过目视的方式直接操作无人机飞行，但是在超视距状态下，这种方式也失去了意义。

特别地，在超视距返航途中，由于返航有时是由于遥控信号中断或者电量低而被迫返航，此时如果没有gps信号引导，发生事故的概率将特别大。而目前并没有一种行之有效的替代方案。

另外，目前有一种通过gps欺骗进行劫机的黑客行为。大致原理是向受害无人机发射大功率gps信号淹没正确的gps信号，然后通过干扰遥控信号触发返航。由于此时的gps信息是黑客精心设计的错误信息，受害无人机会返航至黑客预先设计的着落地点，从而达到劫机的目的。

技术实现要素：

本发明的一个方面提供了一种可移动装置的控制方法，包括：在正常模式下，根据多个指令控制所述可移动装置的运动；以及在倒行返航模式下，根据多个逆指令控制所述可移动装置的运动，所述多个逆指令的执行顺序与所述多个指令的执行顺序是相反的，其中，所述多个逆指令是分别根据所述多个指令中的每个指令生成的，每个所述逆指令所指示的操作与相应指令所指示的操作是相反的操作。

本发明的另一个方面提供了一种可移动装置的控制系统，包括：正常模式模块，在正常模式下，根据多个指令控制所述可移动装置的运动；以及倒行返航模式模块，在倒行返航模式下，根据多个逆指令控制所述可移动装置的运动，所述多个逆指令的执行顺序与所述多个指令的执行顺序是相反的，其中，所述多个逆指令是分别根据所述多个指令中的每个指令生成的，每个所述逆指令所指示的操作与相应指令所指示的操作是相反的操作。

本发明的另一个方面提供了一种可移动装置的控制系统，所述系统包括处理器和存储器，其中：所述处理器：在正常模式下，根据多个指令控制所述可移动装置的运动；以及在倒行返航模式下，根据所述多个逆指令控制所述可移动装置的运动，所述多个逆指令的执行顺序与所述多个指令的执行顺序是相反的；以及所述存储器存储所述多个逆指令，其中，所述多个逆指令是分别根据所述多个指令中的每个指令生成的，每个所述逆指令所指示的操作与相应指令所指示的操作是相反的操作。

本发明的另一个方面提供了一种可移动装置，包括如上所述的任意系统，所述可移动装置还包括以下中的任意一个或多个：gps接收器，接收gps信号；遥控信号接收器，接收遥控信号；风向-风速测量系统，实时测量风向和风速；方向传感器，实时测量所述可移动装置的运动方向信息；高度传感器，实时测量所述可移动装置的高度信息；障碍物传感器，实时检测所述可移动装置附近的障碍物；以及/或者图像传感器，获取周围环境的图像。

本发明的另一个方面提供了一种非易失性存储介质，其上存储有可执行指令，所述指令用于执行如上所述的方法。

附图说明

为了更完整地理解本发明及其优势，现在将参考结合附图的以下描述，其中：

图1示意性示出了根据本发明实施例的一种应用场景；

图2示意性示出了根据本发明实施例的无人飞行器的结构框图；

图3示意性示出了无人飞行器在正常模式下和倒行返航模式下的飞行路线；

图4示意性示出了根据本发明实施例的根据风向和风速调整无人飞行器的运动的原理；

图5示意性示出了无人飞行器在倒行返航过程中的避障过程；以及

图6示意性示出了根据本发明实施例的无人飞行器的结构框图。

具体实施方式

根据结合附图对本发明示例性实施例的以下详细描述，本发明的其它方面、优势和突出特征对于本领域技术人员将变得显而易见。

在本发明中，术语“包括”和“含有”及其派生词意为包括而非限制；术语“或”是包含性的，意为和/或。

在本说明书中，下述用于描述本发明原理的各种实施例只是说明，不应该以任何方式解释为限制发明的范围。参照附图的下述描述用于帮助全面理解由权利要求及其等同物限定的本发明的示例性实施例。下述描述包括多种具体细节来帮助理解，但这些细节应认为仅仅是示例性的。因此，本领域普通技术人员应认识到，在不背离本发明的范围和精神的情况下，可以对本文中描述的实施例进行多种改变和修改。此外，为了清楚和简洁起见，省略了公知功能和结构的描述。此外，贯穿附图，相同附图标记用于相同或相似的功能和操作。

以下以无人飞行器作为可移动装置的示例来描述本发明的实施例。但是，本领域技术人员可以理解，本发明不限于此，而是可以应用于多种其他可移动装置，例如机器人、或无人驾驶汽车等。

图1示意性示出了根据本发明实施例的一种应用场景。如图1所示，操作员使用遥控设备100对无人飞行器200进行控制。

根据本发明的实施例，遥控设备100可以是专用或通用遥控器，或者可以是例如手机、平板电脑等移动终端，其上运行有遥控应用程序。操作员通过遥控设备100上的实体或虚拟控制组件，例如摇杆、滚轮、方向球、按钮、按键等，对无人飞行器200进行控制。

如图1所示，在正常模式下，无人飞行器200从位置a飞行到位置b。从位置a到位置b的飞行可以是在遥控器100的操纵下进行的，也可以是遥控器100将目的地的坐标发送到无人飞行器200，无人飞行器200在gps信号的指引下，自动飞行到位置b。位置b可以是目的地，也可以是飞行途中经过的一点。

在位置b，无人飞行器200决定返航飞回位置a附近。该返航可以是由预定事件触发的，所述预定事件可以包括以下中的任意一项：无人飞行器200的遥控信号丢失、无人飞行器200的gps信号丢失或异常、无人飞行器200接收到返航指令、或无人飞行器200的动力不足。

根据本发明的实施例，在返航时，无人飞行器200采取倒行返航模式。在正常模式下，可以根据多个指令来控制无人飞行器200的运动，每个指令例如可以包括无人飞行器200的运动方向和运动速度。在倒行返航模式下，根据所述多个指令的逆指令来控制无人飞行器200的运动。所述多个逆指令中的每个指令是分别根据所述多个指令中的每个指令生成的，每个所述逆指令所指示的操作与相应指令所指示的操作是相反的操作。所述多个逆指令的执行顺序与所述多个指令的执行顺序是相反的。这样，相当于对无人飞行器200的运动进行“反演”，从而可以控制无人飞行器200返航。

图2示意性示出了根据本发明实施例的无人飞行器200的结构框图。

如图2所示，无人飞行器200包括控制系统210和动力系统220。控制系统210控制动力系统220的输出，从而控制无人飞行器200的运动。控制系统210可以包括处理器211和存储器212。在正常模式下，处理器211根据多个指令控制无人飞行器200的运动。在倒行返航模式下，处理器211以与执行所述多个指令相反的顺序执行相应逆指令以控制无人飞行器200的运动，从而实现倒行返航。存储器212可以用来存储指令和/或逆指令。逆指令可以是在无人飞行器200本地生成的，也可以是与相应指令一起从遥控器100接收的。

图3示意性示出了无人飞行器200在正常模式下和倒行返航模式下的飞行路线。

如上所述，在正常模式下，处理器211根据多个指令控制无人飞行器200的运动。根据本发明的实施例，每个指令可以包括运动方向和运动速度，例如，指令1{向前，3米/秒}；指令2{向右，3.5米/秒}；指令3{右前方45°，2.5米/秒}，等等。在这三个指令的控制下，无人飞行器200的飞行路线可以如图3所示。具体地，在指令1的控制下，无人飞行器200从位置c飞行到位置d。在指令2的控制下，无人飞行器200从位置d飞行到位置e。在指令3的控制下，无人飞行器200从位置e飞行到位置f。

在倒行返航模式下，根据指令1、指令2和指令3，分别生成相应的逆指令1’、逆指令2’和逆指令3’。根据本发明的实施例，逆指令包括与相应指令相反的运动方向以及相同的运动速度，例如，逆指令1’{向后，3米/秒}；指令2’{向左，3.5米/秒}；指令3’{左后方45°，2.5米/秒}。然后，以与执行指令1、指令2和指令3相反的顺序，执行逆指令3’、逆指令2’，逆指令1’，控制无人飞行器200从位置f飞回到位置c。具体地，在逆指令3’的控制下，无人飞行器200从位置f飞行到位置e。在逆指令2’的控制下，无人飞行器200从位置e飞行到位置d。在逆指令1’的控制下，无人飞行器200从位置d飞行到位置c。

需要注意的是，本发明并不要求无人飞行器200的倒行返航路线与相应正常模式下的飞行路线严格吻合，而只需要二者大体一致即可。只要无人飞行器200能够回到出发点附近或操作员的视距之内，操作员就能顺利回收无人飞行器200。或者，只要无人飞行器200能够接收到遥控信号，操作员就可以遥控无人飞行器200返航。

在倒行返航的过程中，可以对执行每条逆指令时无人飞行器200的运动时间进行监控。由于逆指令的速度与相应指令相同，所以，如果无人飞行器200在逆指令的控制下与在相应指令的控制下飞行相同的时间，那么就可以回退至开始执行该相应指令的位置。例如，无人飞行器200在指令3的控制下，从位置e以2.5米/秒的速度向右前方飞行了4秒到位置f，那么在倒行返航过程中，无人飞行器200在逆指令3’的控制下，从位置f以2.5米/秒的速度向左后方也飞行4秒，返回位置e。

或者，在倒行返航的过程中，也可以对执行每条逆指令时无人飞行器200的运动距离进行监控。例如，无人飞行器200在指令3的控制下，从位置e飞行了10米到位置f，那么在倒行返航过程中，无人飞行器200在逆指令3’的控制下，从位置f向左后方也飞行10米，返回位置e。

需要注意的是，上面的指令形式仅是示例性的，其意在帮助理解本发明，而并非限制本发明的保护范围。本发明的实施例通过执行逆指令来实现无人飞行器200的飞行状态的反演，而并不局限于任何具体的指令形式。

根据本发明的实施例，当出现预定事件时，处理器211控制无人飞行器200进入倒行返航模式。所述预定事件可以包括以下中的任意一项：无人飞行器200的遥控信号丢失、无人飞行器200的gps信号丢失或异常、无人飞行器200接收到返航指令、或无人飞行器200的动力不足。

具体地，如图2所示，无人飞行器200还可以包括用于接收gps信号的gps接收器230。当gps信号丢失或异常时，处理器211可以控制无人飞行器200进入倒行返航模式。特别地，当无人飞行器200正在gps信号的引导下自动飞行时，如果gps信号丢失，则无人飞行器200无法继续沿正确路线飞行，此时进入倒行返航模式，可以控制无人飞行器200安全返航。gps信号异常例如可以包括gps信号的异常跳变，其可能是由于正常gps信号被大功率的欺骗gps信号淹没。此时，无人飞行器200可能成为被劫持的对象。在这种情况下，进入倒行返航模式，可以避免受到欺骗gps信号的干扰，实现安全返航。

根据本发明的实施例，无人飞行器200还可以包括用于接收遥控器100的遥控信号的遥控信号接收器240。当无人飞行器200飞出遥控信号的接收范围之外时，或者遥控信号被障碍物屏蔽从而无法到达无人飞行器200时，无人飞行器200处于失控状态，此时，处理器211可以控制无人飞行器200进入倒行返航模式，使其在没有遥控信号的情况下安全返航。

根据本发明的实施例，处理器211也可以在收到返航指令时控制无人飞行器200进入倒行返航模式。例如，无人飞行器200在遥控信号的接收范围之内，但在操作员的视距之外，操作员无法准确控制无人飞行器200的运动。此时，操作员可以通过遥控器100发出返航指令，处理器211在收到返航指令时控制无人飞行器200进入倒行返航模式。或者，无人飞行器200在遥控信号的接收范围之内，也在操作员的视距之内，但操作员希望无人飞行器200自动返航，此时，也可以通过遥控器100发出返航指令，处理器211在收到返航指令时控制无人飞行器200进入倒行返航模式。需要注意的是，返航指令不一定是从遥控器100接收的。根据本发明的实施例，无人飞行器200也可以在预定条件被满足时，本地生成返航指令。例如，可以预先设定在无人飞行器200在检测到环境不利于飞行，例如检测到环境风速持续15秒大于10米/秒时，本地生成返航指令。

根据本发明的实施例，当无人飞行器200的动力不足，例如电量低于预先设定的阈值时，也可以进入倒行反航模式。

根据本发明的实施例，当gps接收器230在gps信号丢失之后，又重新接收到gps信号时，处理器211可以控制无人飞行器200退出倒行返航模式。根据本发明的实施例，当遥控信号接收器240在遥控信号丢失后，又重新接收到遥控信号时，处理器211可以控制无人飞行器200退出倒行返航模式。

如图2所示，根据本发明的实施例，无人飞行器200还可以包括风向-风速测量系统250，对风向和风速进行实时测量。在无人飞行器200的飞行过程中，有时会受到风的影响。在倒行返航模式下，处理器211可以根据在执行逆指令时实时测量的风向和风速以及先前执行相应指令时测量的风向和风速来调整无人飞行器200的运动。

图4示意性示出了根据本发明实施例的根据风向和风速调整无人飞行器200的运动的原理。

如图4所示，在无人飞行器200在指令1{向前，3米/秒}的控制下从位置c飞行到位置d的途中，如果测量到风向为c→d方向的正右方，风速为3米/秒，而在无人飞行器200在逆指令1’{向前，3米/秒}的控制下从位置d飞行到位置c的途中，如果测量到风向为c→d方向的正右方，风速为2米/秒，则可以相应调整无人飞行器200从位置d飞行到位置c的运动，以抵消风造成的影响。

例如，可以调整无人飞行器200在执行逆指令时的飞行速度，使其与风速的叠加结果与执行相应指令时的速度基本上大小相等，方向相反。例如，可以根据风向，计算两次测量的风速的矢量和是风向为c→d方向的正右方，风速5米/秒，则在无人飞行器200从位置d飞行到位置c的途中，可以对逆指令1’{向前，3米/秒}指示的运动方向和运动速度进行修正，叠加一个c→d方向的正左方5米/秒的速度，以抵消风造成的影响。

根据本发明的实施例，无人飞行器200还可以包括方向传感器260，例如指南针。方向传感器260可以实时检测无人飞行器200的运动方向变化。一般地，无人飞行器200在执行逆指令时的运动方向变化应当与执行相应指令时的运动方向变化相反。通过实时检测无人飞行器200的运动方向变化，可以对无人飞行器200在倒行返航过程中的运动进行实时调整，从而校正其运动方向。

根据本发明的实施例，无人飞行器200还可以包括方向传感器260，例如指南针。方向传感器260可以实时检测无人飞行器200的运动方向信息，例如运动方向或运动方向变化。一般地，无人飞行器200在执行逆指令时的运动方向或运动方向变化应当与执行相应指令时的运动方向变化相反。通过实时检测无人飞行器200的运动方向或运动方向变化，处理器211可以对无人飞行器200在倒行返航过程中的运动进行实时调整，从而校正其运动方向。

根据本发明的实施例，无人飞行器200还可以包括高度传感器270，例如高度仪。高度传感器270可以实时检测无人飞行器200的高度信息，例如高度或高度变化。一般地，无人飞行器200在执行逆指令时的高度应当与执行相应指令时的高度相同，高度变化则应相反。通过实时检测无人飞行器200的高度或高度变化，处理器211可以对无人飞行器200在倒行返航过程中的运动进行实时调整，从而校正其飞行高度。

根据本发明的实施例，无人飞行器200还可以包括障碍物传感器280，例如红外传感器、雷达、或摄像头等。当障碍物传感器280检测到障碍物时，处理器211可以控制无人飞行器200悬停等待障碍物消失，待障碍物消失后再继续飞行。根据本发明的实施例，当无人飞行器200在倒行返航模式下遇到障碍物且障碍物在预定时间段内不消失时，处理器211会计算避障路线，根据避障路线控制无人飞行器200绕过障碍物，并在绕过障碍物后计算避障路线造成的路线偏差，在后续运动中纠正该偏差。

图5示意性示出了无人飞行器200在倒行返航过程中的避障过程。

如图5所示，在正常模式下，无人飞行器200从位置c飞到位置f。在倒行返航模式下，无人飞行器200从位置f向位置c飞行。在从位置d飞往位置c途中的位置g，无人飞行器200遇到障碍物。处理器211计算并控制无人飞行器200经由避障路线g→h绕过障碍物。该避障过程造成了无人飞行器200的路线偏差。处理器211计算g→h这一段路线偏差，并在后续飞行中通过路线i→j对其进行纠正。

根据本发明的实施例，无人飞行器200还可以包括图像传感器290，例如摄像头。在无人飞行器200出发时，图像传感器290可以获取出发点及所述出发点周围的初始图像。当无人飞行器200返回出发点附近时，处理器211可以通过比较图像传感器290实时获取的图像和所述初始图像，判断所述无人飞行器200是否回到出发点。例如，在无人飞行器200起飞时，图像传感器290可以对起飞地面或者周围360°景物的纹理拍照。在无人飞行器200返航到起飞点附近时，处理器211可以通过比对起飞点以及附近的图像达到精准降落。

图6示意性示出了根据本发明实施例的无人飞行器600的结构框图。

如图6所示，无人飞行器600包括控制系统610和动力系统620。控制系统610控制动力系统620的输出，从而控制无人飞行器600的运动。

根据本发明的实施例，无人飞行器600还可以包括用于接收gps信号的gps接收器630、用于接收遥控信号的遥控信号接收器640、用于实时测量风向和风速的风向-风速测量系统650、用于实时检测所述无人飞行器600的运动方向信息的方向传感器660、用于实时检测所述无人飞行器600的高度信息的高度传感器670、用于实时检测所述无人飞行器600附近的障碍物的障碍物传感器680、以及/或者用于获取周围环境的图像的图像传感器690。控制系统610根据gps接收器630、遥控信号接收器640、风向-风速测量系统650、方向传感器660、高度传感器670、障碍物传感器680、和图像传感器690接收或感测的信号，对无人飞行器600进行控制。

gps接收器630、遥控信号接收器640、风向-风速测量系统650、方向传感器660、高度传感器670、障碍物传感器680、和图像传感器690与参考图2描述的gps接收器230、遥控信号接收器240、风向-风速测量系统250、方向传感器260、高度传感器270、障碍物传感器280、和图像传感器290相同或类似，此处省略对其的详细描述。

根据本发明的实施例，控制系统610包括正常模式模块611，在正常模式下，根据多个指令控制所述无人飞行器600的运动。控制系统610还包括倒行返航模式模块612，在倒行返航模式下，根据多个逆指令控制所述无人飞行器600的运动，所述多个逆指令的执行顺序与所述多个指令的执行顺序是相反的。所述多个逆指令是分别根据所述多个指令中的每个指令生成的，每个所述逆指令所指示的操作与相应指令所指示的操作是相反的操作。

根据本发明的实施例，所述指令包括运动方向和运动速度，所述逆指令包括与相应指令相反的运动方向以及相同的运动速度。执行每条逆指令时所述无人飞行器600的运动时间或运动距离与执行相应指令时所述无人飞行器600的运动时间或运动距离相同。所述多个指令可以被记录在所述无人飞行器600本地。所述逆指令可以是在所述无人飞行器600本地生成的，或者是从外部接收的。

关于指令、逆指令、及其相关的操作，可参见前文结合图3的描述，在此不再赘述。

根据本发明的实施例，控制系统610还可以包括模式切换模块613，当出现预定事件时，控制所述无人飞行器600进入所述倒行返航模式。根据本发明的实施例，所述预定事件包括以下中的任意一项：所述无人飞行器600的遥控信号丢失、所述无人飞行器600的全球定位系统gps信号丢失或异常、所述无人飞行器600接收到返航指令、或所述无人飞行器600的动力不足。根据本发明的实施例，当在gps信号丢失之后，gps接收器630重新接收到gps信号时，所述模式切换模块613控制所述无人飞行器600退出所述倒行返航模式，并根据gps信号控制所述无人飞行器600的运动。根据本发明的实施例，当在遥控信号丢失之后，遥控信号接收器640重新接收到遥控信号时，所述模式切换模块613控制所述无人飞行器600退出所述倒行返航模式，并根据遥控信号控制所述无人飞行器600的运动。

根据本发明的实施例，控制系统610还可以包括运动调整模块614，根据风向-风速测量系统650实时测量风向和风速，对无人飞行器600的运动进行调整。例如，在倒行返航模式下，运动调整模块614根据在执行逆指令时实时测量的风向和风速以及先前执行相应指令时测量的风向和风速来调整所述无人飞行器600的运动。根据本发明的实施例，运动调整模块614根据风向-风速测量系统650实时测量的风向和风速以及先前执行相应指令时测量的风向和风速计算风速矢量和，并根据所述风速矢量和对所述逆指令指示的运动方向和运动速度进行修正。针对风向和风速运动调整可参见上文结合图4的描述，在此不再赘述。

根据本发明的实施例，运动调整模块614还可以根据方向传感器660实时检测的无人飞行器600的运动方向信息，例如运动方向或运动方向变化，对无人飞行器600的运动进行调整。例如，在倒行返航模式下，运动调整模块614将在执行逆指令时实时测量的无人飞行器600的运动方向或运动方向变化与先前执行相应指令时测量的无人飞行器600的运动方向或运动方向变化作比较，来调整无人飞行器600的运动。

根据本发明的实施例，运动调整模块614还可以根据高度传感器670实时检测的无人飞行器600的高度信息，例如高度或高度变化，对无人飞行器600的运动进行调整。例如，在倒行返航模式下，运动调整模块614将在执行逆指令时实时测量的无人飞行器600的高度或高度变化与先前执行相应指令时测量的无人飞行器600的高度或高度变化作比较，来调整所述无人飞行器600的运动。

根据本发明的实施例，控制系统610还可以包括避障模块615，当在倒行返航模式下，障碍物传感器680检测到障碍物时，控制无人飞行器600悬停等待障碍物消失。当在倒行返航模式下遇到障碍物且障碍物在预定时间段内不消失时，避障模块615计算避障路线，根据避障路线控制无人飞行器600绕过障碍物，并在绕过障碍物后计算避障路线造成的路线偏差，在后续运动中纠正该偏差。关于避障和纠正操作，可参见前文结合图5的描述，在此不再赘述。

根据本发明的实施例，控制系统610还可以包括比较模块616，通过比较图像传感器690实时获取的图像和无人飞行器600的出发点及出发点周围的图像，判断无人飞行器600是否回到出发点，以实现无人飞行器600的精准降落。

上述控制系统610及其中的模块可以通过计算机软件来实现，此时，其中的各个模块可以实现为程序模块。但是应当注意，这种模块的划分并不限于文中的实施例，而是在不脱离本发明的主旨的前提下，包括本领域技术人员能够想到的各种变形。

根据本发明的实施例，一种非易失性存储介质，包括机器可读指令，所述指令在被处理器执行时，使得处理器执行如上所述的方法。

根据本发明的实施例，可以在不依赖遥控信号和gps信号的情况下，实现无人飞行器的自动返航。在空旷环境和静风的条件下，可以实现非常准确的返航。即使环境中有风的影响，或者在返航途中遇到障碍物，根据本发明实施例中提供的相应手段，也可以较好地对其进行规避，使得无人飞行器能够大概率返回起飞点附近。当无人飞行器回到起飞点附近之后，操作员可以遥控无人飞行器准确降落在目标地点。或者，通过对比周围环境的图像，也可以实现无人飞行器的自动精准降落。

根据本发明各实施例的上述方法、系统和/或模块可以通过有计算能力的电子设备执行包含计算机指令的软件来实现。该系统可以包括存储设备，以实现上文所描述的各种存储。所述有计算能力的电子设备可以包含通用处理器、数字信号处理器、专用处理器、可重新配置处理器等能够执行计算机指令的装置，但不限于此。执行这样的指令使得电子设备被配置为执行根据本发明的上述各项操作。上述各系统和/或模块可以在一个电子设备中实现，也可以在不同电子设备中实现。这些软件可以存储在计算机可读存储介质中。计算机可读存储介质存储一个或多个程序(软件模块)，所述一个或多个程序包括指令，当电子设备中的一个或多个处理器执行所述指令时，所述指令使得电子设备执行本发明的方法。

这些软件可以存储为易失性存储器或非易失性存储装置的形式(比如类似rom等存储设备)，不论是可擦除的还是可重写的，或者存储为存储器的形式(例如ram、存储器芯片、设备或集成电路)，或者被存储在光可读介质或磁可读介质上(比如，cd、dvd、磁盘或磁带等等)。应该意识到，存储设备和存储介质是适于存储一个或多个程序的机器可读存储装置的实施例，所述一个程序或多个程序包括指令，当所述指令被执行时，实现本发明的实施例。实施例提供程序和存储这种程序的机器可读存储装置，所述程序包括用于实现本发明的任何一项权利要求所述的装置或方法的代码。此外，可以经由任何介质(比如，经由有线连接或无线连接携带的通信信号)来电传递这些程序，多个实施例适当地包括这些程序。

根据本发明各实施例的方法、装置、单元和/或模块还可以使用例如现场可编程门阵列(fpga)、可编程逻辑阵列(pla)、片上系统、基板上的系统、封装上的系统、专用集成电路(asic)或可以以用于对电路进行集成或封装的任何其他的合理方式等硬件或固件来实现，或以软件、硬件以及固件三种实现方式的适当组合来实现。该系统可以包括存储设备，以实现上文所描述的存储。在以这些方式实现时，所使用的软件、硬件和/或固件被编程或设计为执行根据本发明的相应上述方法、步骤和/或功能。本领域技术人员可以根据实际需要来适当地将这些系统和模块中的一个或多个，或其中的一部分或多个部分使用不同的上述实现方式来实现。这些实现方式均落入本发明的保护范围。

尽管已经参照本发明的特定示例性实施例示出并描述了本发明，但是本领域技术人员应该理解，在不背离所附权利要求及其等同物限定的本发明的精神和范围的情况下，可以对本发明进行形式和细节上的多种改变。因此，本发明的范围不应该限于上述实施例，而是应该不仅由所附权利要求来进行确定，还由所附权利要求的等同物来进行限定。