一种机器人控制方法及装置与流程

本发明实施例涉及智能终端设备控制技术，尤其涉及一种机器人控制方法及装置。

背景技术：

遥控机器人是指通过操作者遥控完成各种作业的机器人。操作者可以在可视距离内通过遥控器控制遥控机器人。遥控机器人被广泛的应用到各种人类无法正常工作的环境中，例如高温或低温环境。

目前的遥控机器人都配有专门的遥控器，操作者可以按下或松开遥控器上的按键，来控制机器人的行走。例如，遥控器上的上、下、左、右标识的按键，分别控制机器人前进、后退、左转、右转，从而控制机器人行走到目的地。

现有技术的缺陷是：操作者对机器人的控制为盲控，想知道机器人的实际位置需要一直跟随机器人，用户体验差。

技术实现要素：

本发明实施例提供了一种机器人控制方法及装置，以解决现有技术中对机器人盲控的问题，实现实时跟踪机器人行走轨迹，提升用户体验的目的。

第一方面，本发明实施例提供了一种机器人控制方法，该方法包括：

检测到作用在触控屏上的触控操作时，获取与触控操作对应的控制参数；

根据所述控制参数，控制所述机器人行走；

接收到机器人行走的位置坐标数据时，将机器人的实时位置坐标显示在智能终端的预设地图中，并在预设地图中生成所述机器人的行走轨迹。

进一步地，所述在预设地图中生成所述机器人的行走轨迹之后，还包括：

当所述机器人的行走轨迹达到预设长度时，获取所述机器人行走轨迹的终点位置坐标；

显示对终点位置坐标进行标识的提示信息；

检测到对终点位置坐标进行标识的操作时，将终点位置坐标对应的标识更新在预设地图中。

进一步地，所述在预设地图中生成所述机器人的行走轨迹之后，还包括：

接收到包含终点位置坐标的自动寻路控制指令时，根据历史行走轨迹控制所述机器人行走至终点位置坐标。

进一步地，所述根据历史行走轨迹控制所述机器人行走至终点位置坐标之后，还包括：

控制机器人开启拍摄功能；

控制机器人按照预设路径旋转，并接收机器人回传的实时拍摄画面。

进一步地，所述控制参数包括：向上滑动、向下滑动、向左滑动以及向右滑动；

对应控制机器人的行走方向包括：向前行走、向后行走、向左行走以及向右行走；

进一步地，所述控制参数还包括滑动速度和/或滑动距离；

所述智能终端根据滑动速度和/或滑动距离控制机器人行走速度。

第二方面，本发明实施例还提供了一种机器人控制装置，该装置包括：

控制参数获取模块，用于检测到作用在触控屏上的触控操作时，获取与触控操作对应的控制参数；

控制模块，用于根据所述控制参数，控制所述机器人行走；

轨迹显示模块，用于接收到机器人行走的位置坐标数据时，将机器人的实时位置坐标显示在智能终端的预设地图中，并在预设地图中生成所述机器人的行走轨迹。

进一步地，还包括：

终点坐标获取模块，用于所述轨迹显示模块在预设地图中生成所述机器人的行走轨迹之后，当所述机器人的行走轨迹达到预设长度时，获取所述机器人行走轨迹的终点位置坐标；

提示信息显示模块，用于显示对终点位置坐标进行标识的提示信息；

标识更新模块，用于检测到对终点位置坐标进行标识的操作时，将终点位置坐标对应的标识更新在预设地图中。

进一步地，还包括：

自动寻路模块，用于所述轨迹显示模块在预设地图中生成所述机器人的行走轨迹之后，接收到包含终点位置坐标的自动寻路控制指令时，根据历史行走轨迹控制所述机器人行走至终点位置坐标。

进一步地，还包括：

拍摄控制模块，用于所述自动寻路模块根据历史行走轨迹控制所述机器人行走至终点位置坐标之后，控制机器人开启拍摄功能；

画面接收模块，用于控制机器人按照预设路径旋转，并接收机器人回传的实时拍摄画面。

本发明实施例通过在智能终端的触控屏上进行触控操作，来控制机器人的行走，并将机器人行走的位置坐标显示在智能终端的预设地图中，在预设地图中生成机器人的行走轨迹，以使智能终端可以显示机器人的行走轨迹，解决了现有技术中对机器人盲控的问题，实现了实时跟踪机器人行走轨迹，提升用户体验的目的。

附图说明

图1是本发明实施例一中提供的一种机器人控制方法的流程图；

图2是本发明实施例二中提供的一种机器人控制方法的流程图；

图3是本发明实施例三中提供的一种机器人控制方法的流程图；

图4是本发明实施例四中提供的一种机器人控制方法的流程图；

图5是本发明实施例五中提供的一种机器人控制装置的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

实施例一

图1为本发明实施例一提供的一种机器人控制方法的流程图，该方法可以由机器人控制装置来执行，该装置可以由软件和/或硬件的方式实现，该装置可以集成在智能终端设备中，典型的是便携式用户智能终端设备，例如可以是智能手机或平板电脑等。该方法包括如下步骤：

步骤110、检测到作用在触控屏上的触控操作时，获取与触控操作对应的控制参数。

其中，智能终端可以检测到用户在触控屏上的触控操作。触控操作可以为用户在智能终端的触控屏上进行点触或滑动等操作。用户在智能终端的触控屏上操作不同，则会对应不同的控制参数。

步骤120、根据所述控制参数，控制所述机器人行走。

其中，智能终端根据不同的控制参数，生成不同的控制指令，以控制机器人的行走。智能终端可以通过无线通信网络，将控制指令直接发送至机器人；智能终端还可以通过无线通信网络将控制指令发送至服务器，再由服务器通过无线通信网络将控制指令发送至机器人。本实施例不对智能终端与机器人的通信方式和过程作任何限定。

优选的，所述控制参数包括：向上滑动、向下滑动、向左滑动以及向右滑动；对应控制机器人的行走方向包括：向前行走、向后行走、向左行走以及向右行走。

其中，通过运动传感器(典型的，重力传感器以及陀螺仪)可以检测终端是否发生位置翻转，从而可以记录终端的翻转情况，保证用户在触控屏上的滑动方向与控制机器人的行走方向一致。

优选的，所述控制参数还包括滑动速度和/或滑动距离；所述智能终端根据滑动速度和/或滑动距离控制机器人行走速度。

其中，智能终端根据滑动速度和/或滑动距离控制机器人行走速度，使用户可以通过在触控屏上采用不同的滑动速度和/或滑动距离来任意的控制机器人的行走速度，相比于遥控器控制机器人的行走速度的单调方式，可以提高灵活性。

示例性的，若滑动速度越快，则控制机器人的行走速度越快。

步骤130、接收到机器人行走的位置坐标数据时，将机器人的实时位置坐标显示在智能终端的预设地图中，并在预设地图中生成所述机器人的行走轨迹。

其中，机器人可以包括设置于机器人内部的定位装置，且室内放置有与该定位装置相对应的信号收发装置，该定位装置可以接收放置在室内固定位置的信号收发装置发送的信号，根据机器人的定位装置接收到的信号收发装置发射的信号强度，通过定位算法，获得机器人的位置坐标，即与该信号收发装置的相对位置关系，并将机器人的实时位置坐标发送给智能终端，智能终端将该坐标位置显示在预设地图中，并在预设地图中生成机器人的行走轨迹。可以将根据室内定位技术获得的位置坐标数据和智能终端屏幕的大小，将位置坐标数据对应的实际距离等比例缩小以显示在预设地图中，通过调节该比例，以便在智能终端的触控屏上将预设地图进行放大和缩小，以显示给用户。室内定位技术包括蓝牙定位技术和WiFi定位技术。

示例性的，若室内定位技术为蓝牙定位技术，则机器人的定位装置包括蓝牙模块。通过在室内固定位置放置蓝牙收发装置，在蓝牙信号可以覆盖的范围，机器人内置的定位装置可以根据蓝牙定位技术通过检测蓝牙收发装置发射的蓝牙信号强度进行定位。

其中，可以将放置信号收发装置的室内固定位置所在的位置坐标数据对应预设地图的预设坐标位置，例如可以是中心点(0，0)，根据定位技术，可以获取机器人与信号收发装置的相对位置关系，进而可以获取机器人的位置坐标数据(5，5)，并根据获取的机器人的位置坐标数据对应的实际距离与智能终端显示的预设地图的显示距离比例，确定接收到的机器人行走的实时位置坐标数据在预设地图上的显示位置点，并将显示位置点及其之间的连线在预设地图上进行显示。

本实施例的技术方案，通过在智能终端的触控屏上进行触控操作，来控制机器人的行走，并将机器人行走的位置坐标显示在智能终端的预设地图中，在预设地图中生成机器人的行走轨迹，以使智能终端可以显示机器人的行走轨迹，并使用户通过对智能终端的触控屏进行触控操作，来控制机器人的行走，而无需一直跟随机器人，来控制机器人行走。解决了现有技术中对机器人盲控的问题，实现了实时跟踪机器人行走轨迹，提升用户体验的目的。

实施例二

图2是本发明实施例二提供的一种机器人控制方法的流程图。本实施例是以上述实施例为基础进行优化，具体是所述在预设地图中生成所述机器人的行走轨迹之后，还包括：当所述机器人的行走轨迹达到预设长度时，获取所述机器人行走轨迹的终点位置坐标；显示对终点位置坐标进行标识的提示信息；检测到对终点位置坐标进行标识的操作时，将终点位置坐标对应的标识更新在预设地图中。相应的，本实施例的方法包括：

步骤210、检测到作用在触控屏上的触控操作时，获取与触控操作对应的控制参数。

步骤220、根据所述控制参数，控制所述机器人行走。

步骤230、接收到机器人行走的位置坐标数据时，将机器人的实时位置坐标显示在智能终端的预设地图中，并在预设地图中生成所述机器人的行走轨迹。

步骤240、当所述机器人的行走轨迹达到预设长度时，获取所述机器人行走轨迹的终点位置坐标。

其中，当机器人的行走轨迹达到预设长度时，智能终端获取机器人行走轨迹的终点位置坐标，并将其发送至智能终端。

优选的，可以是当所述机器人的行走轨迹达到预设长度时，如果接收到用户停止行走的语音指令或检测到停止行走的触控操作时，控制机器人停止行走并获取行走轨迹的终点位置坐标，并将其发送至智能终端。

步骤250、显示对终点位置坐标进行标识的提示信息。

其中，在智能终端的触控屏上显示对终点位置坐标进行标识的提示信息，用户可以在触控屏上输入相应的标识，也可以从智能终端中选取所需的预设标识，来标记该终点位置坐标，并将终点位置坐标标识和行走轨迹存储至智能终端中，优选还可以更新在服务器或机器人中。

示例性的，在智能终端的触控屏上显示对终点位置坐标进行标识的提示信息，可以是“终点1：”或“轨迹1：”，用户可以在触控屏上输入相应的标识，例如可以是厨房、客厅、卧室等。

步骤260、检测到对终点位置坐标进行标识的操作时，将终点位置坐标对应的标识更新在预设地图中。

其中，智能终端检测到用户对终点位置坐标进行标识的操作时，将终点位置坐标对应的标识更新在预设地图中，可以方便用户获知机器人不同的行走轨迹的终点位置。

示例性的，若用户在触控屏上对“终点1：”的提示信息，输入的相应的标识是客厅，则在预设地图中行走轨迹的终点坐标位置将出现标识“客厅”。

本实施例的技术方案提供了一种机器人控制方法，该实施例在上述实施例的基础上，通过在智能终端上对机器人的行走轨迹的终点位置坐标进行标识，并更新在预设地图中，用户通过预设地图即可获知机器人不同的行走轨迹的终点位置。

实施例三

图3是本发明实施例三提供的一种机器人控制方法的流程图，本实施例是以上述实施例为基础进行优化，具体是所述在预设地图中生成所述机器人的行走轨迹之后，还包括：接收到包含终点位置坐标的自动寻路控制指令时，根据历史行走轨迹控制所述机器人行走至终点位置坐标。相应的，本实施例的方法包括：

步骤310、检测到作用在触控屏上的触控操作时，获取与触控操作对应的控制参数。

步骤320、根据所述控制参数，控制所述机器人行走。

步骤330、接收到机器人行走的位置坐标数据时，将机器人的实时位置坐标显示在智能终端的预设地图中，并在预设地图中生成所述机器人的行走轨迹。

步骤340、当所述机器人的行走轨迹达到预设长度时，获取所述机器人行走轨迹的终点位置坐标。

步骤350、显示对终点位置坐标进行标识的提示信息。

步骤360、检测到对终点位置坐标进行标识的操作时，将终点位置坐标对应的标识更新在预设地图中。

步骤370、接收到包含终点位置坐标的自动寻路控制指令时，根据历史行走轨迹控制所述机器人行走至终点位置坐标。

其中，包含终点位置坐标的自动寻路控制指令可以是用户通过点触智能终端触控屏上的特定标识而触发产生的指令，该特定标识为更新在预设地图上的终点位置坐标对应的标识，自动寻路控制指令也可以是用户通过语音向智能终端输入的特定标识而触发产生的指令，从而可以使智能终端根据终点位置坐标对应的标识查找到包含终点位置坐标的历史行走轨迹，并根据机器人当前的定位坐标数据，从历史行走轨迹中查找出与当前的定位坐标数据最近的坐标点，使机器人尽快进入该历史行走轨迹，从而控制机器人沿着历史行走轨迹行走至终点位置坐标。若包含终点位置坐标的历史行走轨迹为多条，则根据机器人当前的定位坐标数据，选择行走距离最短的一条。

本实施例的技术方案提供了一种机器人控制方法，该实施例在上述实施例的基础上，智能终端通过接收到包含终点位置坐标的自动寻路控制指令，控制机器人根据包含终点位置坐标的历史行走轨迹行走至终点位置坐标，使得机器人可以自主行走至用户希望机器人到达的位置。

实施例四

图4是本发明实施例四提供的一种机器人控制方法的流程图，本实施例是以上述实施例为基础进行优化，具体是所述根据历史行走轨迹控制所述机器人行走至终点位置坐标之后，还包括：控制机器人开启拍摄功能；控制机器人按照预设路径旋转，并接收机器人回传的实时拍摄画面。相应的，本实施例的方法包括：

步骤410、检测到作用在触控屏上的触控操作时，获取与触控操作对应的控制参数。

步骤420、根据所述控制参数，控制所述机器人行走。

步骤430、接收到机器人行走的位置坐标数据时，将机器人的实时位置坐标显示在智能终端的预设地图中，并在预设地图中生成所述机器人的行走轨迹。

步骤440、当所述机器人的行走轨迹达到预设长度时，获取所述机器人行走轨迹的终点位置坐标。

步骤450、显示对终点位置坐标进行标识的提示信息。

步骤460、检测到对终点位置坐标进行标识的操作时，将终点位置坐标对应的标识更新在预设地图中。

步骤470、接收到包含终点位置坐标的自动寻路控制指令时，根据历史行走轨迹控制所述机器人行走至终点位置坐标。

步骤480、控制机器人开启拍摄功能。

其中，可以在机器人头部安装摄像头。可以当机器人行走至终点位置坐标时，机器人可以自动开启拍摄功能，还可以是智能终端可以通过发送控制机器人开启拍摄功能的指令给机器人，指示机器人开启拍摄功能，从而使机器人通过摄像头对所处环境进行拍摄。

步骤490、控制机器人按照预设路径旋转，并接收机器人回传的实时拍摄画面。

其中，智能终端可以通过发送路径旋转指令，指示机器人按照预设路径旋转，以使机器人可以拍摄到所需角度和范围的画面，可以使用户获得所需画面。该预设路径的形状可以是圆、椭圆或矩形等，尺寸可以为大、中、小等。机器人可以按照预设速度沿预设路径旋转，并在旋转过程中机器人可以对正前方的环境进行拍摄，并将实时拍摄画面发送到智能终端，以使用户可以获知机器人所处位置的环境状况，可以达到监控的作用。

本实施例的技术方案提供了一种机器人控制方法，该实施例在上述实施例的基础上，通过智能终端控制机器人开启拍摄功能，并控制机器人按照预设路径旋转，并接收机器人回传的实时拍摄画面，可以使用户通过智能终端的触控屏获知机器人所处位置的环境状况，可以达到监控的作用。

实施例五

图5是本发明实施例五提供的一种机器人控制装置的结构示意图，该装置可以由软件和/或硬件的方式实现，该装置可以集成在智能终端设备中，典型的是便携式用户智能终端设备，例如可以是智能手机或平板电脑等。该装置适用于执行本发明实施例提供的机器人控制方法，如图5所示，该装置包括控制参数获取模块510、控制模块520和轨迹显示模块530。

其中，控制参数获取模块510，用于智能终端检测到作用在触控屏上的触控操作时，获取与触控操作对应的控制参数；控制模块520，用于根据所述控制参数，控制所述机器人行走；轨迹显示模块530，用于接收到机器人行走的位置坐标数据时，将机器人的实时位置坐标显示在智能终端的预设地图中，并在预设地图中生成所述机器人的行走轨迹。

本实施例的技术方案，通过在智能终端的触控屏上进行触控操作，来控制机器人的行走，并将机器人行走的位置坐标显示在智能终端的预设地图中，在预设地图中生成机器人的行走轨迹，以使智能终端可以显示机器人的行走轨迹，并使用户通过对智能终端的触控屏进行触控操作，来控制机器人的行走，而无需一直跟随机器人，来控制机器人行走。解决了现有技术中对机器人盲控的问题，实现了实时跟踪机器人行走轨迹，提升用户体验的目的。

优选的，还包括：终点坐标获取模块540，用于所述轨迹显示模块530在预设地图中生成所述机器人的行走轨迹之后，当所述机器人的行走轨迹达到预设长度时，获取所述机器人行走轨迹的终点位置坐标；

提示信息显示模块550，用于显示对终点位置坐标进行标识的提示信息；

标识更新模块560，用于检测到对终点位置坐标进行标识的操作时，将终点位置坐标对应的标识更新在预设地图中。

优选的，还包括：自动寻路模块570，用于所述轨迹显示模块530在预设地图中生成所述机器人的行走轨迹之后，接收到包含终点位置坐标的自动寻路控制指令时，根据历史行走轨迹控制所述机器人行走至终点位置坐标。

优选的，还包括：拍摄控制模块580，用于所述自动寻路模块570根据历史行走轨迹控制所述机器人行走至终点位置坐标之后，控制机器人开启拍摄功能；画面接收模块590，用于控制机器人按照预设路径旋转，并接收机器人回传的实时拍摄画面。

上述机器人控制装置可执行本发明任意实施例所提供的机器人控制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。