技术总结
本发明公布一种基于工作单元按需独立启停的农用无人机精确控制方法，包括以下步骤：1、输入田块数据和作业参数；2、设定θ初始值和步距角，确定作业方向；3、计算行中心线；4、获得单元中心线；5、求得初始路径和对应的单元工作状态；6、求得使总遍历距离之和最小的路径，并存储为该作业方向下的最优路径；7、判断θ是否小于180°，若是，令θ增加一个步距角，返回步骤3,若否，则进入下一步；8、比较θ在不同数值时对应的最优路径，选择最短者为最终作业路径，与单元工作状态进行对应存储，得到无人机飞行控制信息。本发明实现了农用无人机在田间尤其是田块边界附近区域作业时的精准控制，提高了农药、化肥等消耗品的利用率。
技术研发人员：黄小毛;龙长江;李小霞;黎煊;马丽娜
受保护的技术使用者：华中农业大学
文档号码：201710097636
技术研发日：2017.02.22
技术公布日：2017.06.20