云台机的转动控制方法、装置、电子设备和存储介质与流程

本发明涉及云台机技术领域，具体涉及一种云台机的转动控制方法，一种云台机的转动控制装置、一种电子设备和一种计算机可读存储介质。

背景技术：

云台机(云台摄像机)带有承载摄像机进行水平和垂直两个方向转动的装置，把摄像机装云台上能使摄像机从多个角度进行摄像。

云台机的转动采用的是步进电机驱动，由于有外部线路的限制，云台不能循环一圈一圈的转动，只能限制到360度一周的旋转。而目前是通过物理上的卡位设计来限制云台的转动不超过360度，云台转动到物理卡位的位置会出现摩擦震动等情况，会造成噪音，用户体验很不好。

技术实现要素：

鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的云台机的转动控制方法，云台机的转动控制装置、电子设备和计算机可读存储介质。

依据本发明的一个方面，提供了一种云台机的转动控制方法，应用于安装至少一个限位开关的云台机上，所述限位开关位于所述云台机的转动卡位与摄像装置之间，所述方法包括：

检测限位开关在碰触所述摄像装置时发送的限位信号；

获取发出限位信号的限位开关的限位信息；

根据所述限位信息更改所述摄像装置的转动状态，所述转动状态包括转动方向、转动速度和转动角度中至少一种。

可选地，在所述获取发出限位信号的限位开关的限位信息之前，所述方法还包括：

根据所述限位信号，确定对应的限位开关。

可选地，所述转动状态包括转动速度，所述根据所述限位信息更改所述摄像装置的转动状态包括：

根据所述限位信息降低当前的转动速度。

可选地，所述根据所述限位信息降低当前的转动速度包括：

若所述摄像装置预计到达的目标位置未达到所述限位开关所处位置，则中断所述摄像装置的转动。

可选地，所述转动状态包括转动方向，所述根据所述限位信息更改所述摄像装置的转动状态包括：

根据所述限位信息将所述摄像装置的转动方向更改为当前转动方向的反方向。

可选地，所述根据所述限位信息将所述摄像装置的转动方向更改为当前转动方向的反方向包括：

若所述摄像装置预计到达的目标位置未达到所述限位开关所处位置，更改为当前转动方向的反方向。

可选地，所述转动状态包括转动角度，所述根据所述限位信息更改所述摄像装置的转动状态包括：

根据所述限位开关所处位置和摄像装置预计到达的目标位置，更改所述摄像装置的转动角度。

可选地，所述根据所述限位开关所处位置和摄像装置预计到达的目标位置，更改所述摄像装置的转动角度包括：

判定所述摄像装置预计到达的目标位置未达到所述限位开关所处位置；

根据所述限位开关所处位置相对目标位置的第一角度差，确定所述转动角度。

可选地，所述限位开关所处位置与所述转动卡位所处位置相隔预设角度，所述根据所述限位开关所处位置和摄像装置预计到达的目标位置，更改所述摄像装置的转动角度包括：

判定所述摄像装置预计到达的目标位置达到所述限位开关所处位置；

根据所述目标位置相对限位开关所处位置的第二角度差，以及预设角度，确定所述转动角度。

可选地，所述根据所述目标位置相对限位开关所处位置的第二角度差，以及预设角度，确定所述转动角度包括：

若所述第二角度差超过预设角度，则确定所述转动角度为预设角度。

可选地，所述根据所述目标位置相对限位开关所处位置的第二角度差，以及预设角度，确定所述转动角度包括：

若所述第二角度差未超过预设角度，则确定所述转动角度为第二角度差。

可选地，所述方法还包括：

根据所述限位开关所处位置，判定所述摄像装置的记录位置错误；

根据所述限位开关所处位置，修正所述记录位置。

根据本发明的另一方面，提供了一种云台机的转动控制装置，应用于安装至少一个限位开关的云台机上，所述限位开关位于所述云台机的转动卡位与摄像装置之间，所述装置包括：

信号检测模块，用于检测限位开关在碰触所述摄像装置时发送的限位信号；

信息获取模块，用于获取发出限位信号的限位开关的限位信息；

状态更改模块，用于根据所述限位信息更改所述摄像装置的转动状态，所述转动状态包括转动方向、转动速度和转动角度中至少一种。

可选地，所述装置还包括：

开关确定模块，用于在所述获取发出限位信号的限位开关的限位信息之前，根据所述限位信号，确定对应的限位开关。

可选地，所述转动状态包括转动速度，所述状态更改模块包括：

速度降低子模块，用于根据所述限位信息降低当前的转动速度。

可选地，所述速度降低子模块包括：

转动终端单元，用于若所述摄像装置预计到达的目标位置未达到所述限位开关所处位置，则中断所述摄像装置的转动。

可选地，所述转动状态包括转动方向，所述状态更改模块包括：

方向更改子模块，用于根据所述限位信息将所述摄像装置的转动方向更改为当前转动方向的反方向。

可选地，所述方向更改子模块，具体用于若所述摄像装置预计到达的目标位置未达到所述限位开关所处位置，更改为当前转动方向的反方向。

可选地，所述转动状态包括转动角度，所述状态更改模块包括：

角度更改子模块，用于根据所述限位开关所处位置和摄像装置预计到达的目标位置，更改所述摄像装置的转动角度。

可选地，所述角度更改子模块包括：

第一位置判定单元，用于判定所述摄像装置预计到达的目标位置未达到所述限位开关所处位置；

第二角度确定单元，用于根据所述限位开关所处位置相对目标位置的第一角度差，确定所述转动角度。

可选地，所述限位开关所处位置与所述转动卡位所处位置相隔预设角度，所述角度更改子模块包括：

第二位置判定单元，用于判定所述摄像装置预计到达的目标位置达到所述限位开关所处位置；

第二角度确定单元，用于根据所述目标位置相对限位开关所处位置的第二角度差，以及预设角度，确定所述转动角度。

可选地，所述第二角度确定单元，具体用于若所述第二角度差超过预设角度，则确定所述转动角度为预设角度。

可选地，所述第二角度确定单元，具体用于若所述第二角度差未超过预设角度，则确定所述转动角度为第二角度差。

可选地，所述装置还包括：

错误判定模块，用于根据所述限位开关所处位置，判定所述摄像装置的记录位置错误；

位置修正模块，用于根据所述限位开关所处位置，修正所述记录位置。

根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，包括：

处理器；以及

被配置为存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述电子设备执行根据上述云台机的转动方法。

根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被电子设备执行时，使得所述电子设备执行根据上述云台机的转动方法。

根据本发明的一种云台机的转动控制方法和装置，通过检测限位开关在碰触摄像装置时发送的限位信号，获取发出限位信号的限位开关的限位信息，根据限位信息更改所述摄像装置的转动状态。上述方法中根据限位开关可以得到限位信息，并据此更改摄像装置的转动状态，避免摄像装置转动到转动卡位，与物理的转动卡位发生摩擦以及产生震动的问题。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1示出了根据本发明实施例一的云台机的转动控制方法的步骤流程示意图；

图2示出了根据本发明实施例二的云台机的转动控制方法的步骤流程示意图；

图3示出了根据本发明实施例三的云台机的转动控制方法的步骤流程示意图；

图4示出了根据本发明实施例四的云台机的转动控制装置的示意性结构框图；

图5示意性地示出了用于执行根据本发明的计算设备的框图；以及

图6示意性地示出了用于保持或者携带实现根据本发明的程序代码的存储单元。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。

参照图1，示出了根据本发明实施例一的一种云台机的转动控制方法的步骤流程示意图，具体可以包括如下步骤：

步骤101，检测限位开关在碰触所述摄像装置时发送的限位信号。

在本发明实施例中，云台机(云台摄像机)带有承载摄像机进行水平和垂直两个方向转动的装置，把摄像机装云台上能使摄像机从多个角度进行摄像。云台内装两个电动机用于驱动摄像机进行旋转。

在本发明实施例中，云台机安装至少一个限位开关，限位开关位于云台机的转动卡位与摄像装置之间。其中转动卡位是一个物理的卡位，设计在摄像装置所能旋转的极限位置，避免摄像装置继续旋转造成外部线路被拽开的问题。

限位开关又称行程开关，可以安装在云台机的固定架上。当摄像装置向转动卡位旋转时，会触碰到限位开关，开关的连杆驱动开关的接点引起闭合的接点分断或者断开的接点闭合。限位开关可以有接触式的和非接触式的，接触式的与摄像装置相对运动的固定点上安装极限位置的挡块，或者是相反安装位置。当行程开关的机械触头碰上挡块时，切断了(或改变了)控制电路，机械就停止运行或改变运行。非接触式的包括干簧管、光电式、感应式等，或者其他任意适用的方式，本发明实施例对此不做限制。

在本发明实施例中，限位开关在碰触摄像装置时，会发送限位限号。限位信号可以包括电信号，摄像装置的控制电路接收到限位信号，表明摄像装置旋转到限位开关的位置了。

步骤102，获取发出限位信号的限位开关的限位信息。

在本发明实施例中，限位信息包括限位开关所处的位置信息，或者其他任意适用的信息，本发明实施例对此不做限制。云台机上设置的多个限位开关，不同的限位开关位于不同的位置，具体可以是限位开关所处的角度等。例如，在摄像装置旋转的一侧靠近极限位置处，例如极限位置为360度处，那么限位开关可以设置在355度的位置，那么该限位开关对应的限位信息为355度。

在本发明实施例中，检测限位信号后，确定对应的限位开关，获取限位开关对应的限位信息。

步骤103，根据所述限位信息更改所述摄像装置的转动状态。

在本发明实施例中，转动状态包括转动方向、转动速度和转动角度中至少一种，或者其他任意适用的与转动有关的状态，本发明实施例对此不做限制。

在本发明实施例中，根据限位信息，可以得到摄像装置当前所转动到的位置，并据此更改摄像装置的转动状态。具体可以包括控制摄像装置停止转动，控制摄像装置降低转动速度，调整摄像装置之后要转动的角度，改变摄像装置的转动方向等，或者其他任意适用的转动状态，本发明实施例对此不做限制。

例如，云台机的转动卡位在360度处，获取到限位信息为355度，表明摄像装置转动到了355度处，继续转动会撞到转动卡位上，所以控制摄像装置停止转动。

根据本发明的上述云台机的转动控制方法，通过检测限位开关在碰触摄像装置时发送的限位信号，获取发出限位信号的限位开关的限位信息，根据限位信息更改所述摄像装置的转动状态。上述方法中根据限位开关可以得到限位信息，并据此更改摄像装置的转动状态，避免摄像装置转动到转动卡位，与物理的转动卡位发生摩擦以及产生震动的问题。

在本发明实施例中，优选地，在所述获取发出限位信号的限位开关的限位信息之前，所述方法还包括：根据所述限位信号，确定对应的限位开关。

限位开关可以包括多个，不同的限位开关对应设计有不同的限位信号。例如，根据接收到限位信号的线路，确定对应的限位开关，或者限位信号包括数字编号，代表限位开关的编号，由此确定对应的限位开关，或者其他任意适用的方式，本发明实施例对此不做限制。

在本发明实施例中，优选地，所述方法还包括：根据所述限位开关所处位置，判定所述摄像装置的记录位置错误；根据所述限位开关所处位置，修正所述记录位置。

记录位置为摄像装置记录的自身所处位置的信息，具体可以包括角度、位置标记等形式，本发明实施例对此不做限制。摄像装置的记录位置可以随着摄像装置的旋转，不断改变，例如，起始时摄像装置的记录位置为90度，在向更大的度数转动30度后，记录位置变为120度。根据限位信息，可以确定限位开关所处位置，根据限位开关所处位置，如果获取到限位信息时摄像装置的记录位置与限位开关所处位置不一致，则判定摄像装置的记录位置错误，之后可以根据限位开关所处位置，修正记录位置。根据上述方法，解决了由于人为手动扭动摄像装置造成记录的旋转角度错误无法校正的问题。

在本发明实施例中，优选地，所述转动状态包括转动角度，所述根据所述限位信息更改所述摄像装置的转动状态包括：根据所述限位开关所处位置和摄像装置预计到达的目标位置，更改所述摄像装置的转动角度。

目标位置为摄像装置预计到达的位置，具体可以根据向摄像装置发送的指定目标位置的控制指令中获取，或者可以根据初始时摄像装置记录的位置，以及摄像装置所要旋转的角度，确定目标位置，或者其他任意适用的方式，本发明实施例对此不做限制。

摄像装置与限位开关发生触碰，到达了限位开关所处位置，根据限位开关所处位置和摄像装置预计到达的目标位置之间的角度差，将摄像装置的转动角度更改为从限位开关所处位置转动到目标位置的角度，以使摄像装置可以转动到预计到达的目标位置

在本发明实施例中，优选地，所述根据所述限位开关所处位置和摄像装置预计到达的目标位置，更改所述摄像装置的转动角度包括：判定所述摄像装置预计到达的目标位置未达到所述限位开关所处位置；根据所述限位开关所处位置相对目标位置的第一角度差，确定所述转动角度。

目标位置未达到限位开关所处位置是指，摄像装置在向目标位置旋转，目标位置没有达到限位开关所处位置，也即摄像装置理论上是不会触碰到限位开关的。例如，云台机的转动卡位在360度处，限位开关位于355度处，目标位置为300度处，故判定目标位置未达到限位开关所处位置。

在目标位置未达到限位开关所处位置时，摄像装置与限位开关发生了触碰，表明摄像装置转到了错误的位置上，根据限位开关所处位置相对目标位置的第一角度差，重新确定摄像装置的转动角度，并控制摄像装置转动，转动到目标位置。

在本发明实施例中，优选地，所述限位开关所处位置与所述转动卡位所处位置相隔预设角度，所述根据所述限位开关所处位置和摄像装置预计到达的目标位置，更改所述摄像装置的转动角度包括：判定所述摄像装置预计到达的目标位置达到所述限位开关所处位置；根据所述目标位置相对限位开关所处位置的第二角度差，以及预设角度，确定所述转动角度。

摄像装置预计到达的目标位置达到限位开关所处位置，例如，云台机的转动卡位在360度处，限位开关位于355度处，目标位置为357度处，故判定目标位置达到限位开关所处位置。根据目标位置相对限位开关所处位置的第二角度差，以及限位开关所处位置与转动卡位所处位置之间的预设角度，确定转动角度，如果第二角度差小于预设角度，则转动角度为第二角度差，如果第二角度差不小于预设角度，则转动角度为预设角度。避免摄像装置到达转动卡位后仍然不停止电机的转动，与转动卡位发生摩擦。

在本发明实施例中，优选地，所述根据所述目标位置相对限位开关所处位置的第二角度差，以及预设角度，确定所述转动角度包括：若所述第二角度差超过预设角度，则确定所述转动角度为预设角度。

在本发明实施例中，优选地，所述根据所述目标位置相对限位开关所处位置的第二角度差，以及预设角度，确定所述转动角度包括：若所述第二角度差未超过预设角度，则确定所述转动角度为第二角度差。

参照图2，示出了根据本发明实施例二的一种云台机的转动控制方法的步骤流程示意图，具体可以包括如下步骤：

步骤201，检测限位开关在碰触所述摄像装置时发送的限位信号。

在本发明实施例中，此步骤的具体实现方式可以参见前述实施例中的描述，本发明实施例对此不做限制。

步骤202，获取发出限位信号的限位开关的限位信息。

在本发明实施例中，此步骤的具体实现方式可以参见前述实施例中的描述，本发明实施例对此不做限制。

步骤203，根据所述限位信息降低当前的转动速度。

在本发明实施例中，转动状态包括转动速度。根据限位信息，可以得到摄像装置当前所转动到的位置到达了限位开关所处位置，并据此降低摄像装置当前的转动速度。

在本发明实施例中，优选地，所述根据所述限位信息降低当前的转动速度包括：若所述摄像装置预计到达的目标位置未达到所述限位开关所处位置，则中断所述摄像装置的转动。

如果目标位置未达到所述限位开关所处位置，而摄像装置与限位开关发生了碰撞，表明摄像装置已经超过了目标位置，并摄像装置记录的位置是错误的，需要修正摄像装置记录的位置后，再进行下一步的转动，为此可以发出中断指令，让摄像装置的转动速度降为零，即停止转动。

根据本发明的上述云台机的转动控制方法，通过检测限位开关在碰触摄像装置时发送的限位信号，获取发出限位信号的限位开关的限位信息，根据所述限位信息降低当前的转动速度。上述方法中根据限位开关可以得到限位信息，并据此降低摄像装置的转动速度，避免摄像装置由于惯性撞到到转动卡位，与物理的转动卡位发生碰撞以及产生震动的问题，而且避免了碰撞导致损伤机器的可能。

参照图3，示出了根据本发明实施例三的一种云台机的转动控制方法的步骤流程示意图，具体可以包括如下步骤：

步骤301，检测限位开关在碰触所述摄像装置时发送的限位信号。

在本发明实施例中，此步骤的具体实现方式可以参见前述实施例中的描述，本发明实施例对此不做限制。

步骤302，获取发出限位信号的限位开关的限位信息。

在本发明实施例中，此步骤的具体实现方式可以参见前述实施例中的描述，本发明实施例对此不做限制。

步骤303，根据所述限位信息将所述摄像装置的转动方向更改为当前转动方向的反方向。

在本发明实施例中，转动状态包括转动方向，限位信息表明摄像装置转动到了限位开关的位置，并据此更改摄像装置的转动方向为当前转动方向的反方向，并控制摄像装置以该转动方向转动。

在本发明实施例中，优选地，所述根据所述限位信息将所述摄像装置的转动方向更改为当前转动方向的反方向包括：若所述摄像装置预计到达的目标位置未达到所述限位开关所处位置，更改为当前转动方向的反方向。

如果目标位置未达到限位开关所处位置，而摄像装置与限位开关发生了碰撞，表明摄像装置已经超过了目标位置，并且摄像装置记录的位置是错误的，需要修正摄像装置记录的位置后，再进行下一步的转动，为此可以发出更改摄像装置的转动方向为当前转动方向的反方向，使摄像装置往回转动，可以转动到目标位置。

根据本发明的上述云台机的转动控制方法，通过检测限位开关在碰触摄像装置时发送的限位信号，获取发出限位信号的限位开关的限位信息，根据所述限位信息将所述摄像装置的转动方向更改为当前转动方向的反方向。上述方法中根据限位开关可以得到限位信息，并据此控制摄像装置的反向转动，避免摄像装置转动到转动卡位，且向反向转动，修正摄像装置多旋转的角度。

参照图4，示出了根据本发明实施例四的云台机的转动控制装置的示意性结构框图，应用于安装至少一个限位开关的云台机上，所述限位开关位于所述云台机的转动卡位与摄像装置之间，具体可以包括如下模块：

信号检测模块401，用于检测限位开关在碰触所述摄像装置时发送的限位信号；

信息获取模块402，用于获取发出限位信号的限位开关的限位信息；

状态更改模块403，用于根据所述限位信息更改所述摄像装置的转动状态，所述转动状态包括转动方向、转动速度和转动角度中至少一种。

在本发明实施例中，优选地，所述装置还包括：

开关确定模块，用于在所述获取发出限位信号的限位开关的限位信息之前，根据所述限位信号，确定对应的限位开关。

在本发明实施例中，优选地，所述转动状态包括转动速度，所述状态更改模块包括：

速度降低子模块，用于根据所述限位信息降低当前的转动速度。

在本发明实施例中，优选地，所述速度降低子模块包括：

转动终端单元，用于若所述摄像装置预计到达的目标位置未达到所述限位开关所处位置，则中断所述摄像装置的转动。

在本发明实施例中，优选地，所述转动状态包括转动方向，所述状态更改模块包括：

方向更改子模块，用于根据所述限位信息将所述摄像装置的转动方向更改为当前转动方向的反方向。

在本发明实施例中，优选地，所述方向更改子模块，具体用于若所述摄像装置预计到达的目标位置未达到所述限位开关所处位置，更改为当前转动方向的反方向。

在本发明实施例中，优选地，所述转动状态包括转动角度，所述状态更改模块包括：

角度更改子模块，用于根据所述限位开关所处位置和摄像装置预计到达的目标位置，更改所述摄像装置的转动角度。

在本发明实施例中，优选地，所述角度更改子模块包括：

第一位置判定单元，用于判定所述摄像装置预计到达的目标位置未达到所述限位开关所处位置；

第二角度确定单元，用于根据所述限位开关所处位置相对目标位置的第一角度差，确定所述转动角度。

在本发明实施例中，优选地，所述限位开关所处位置与所述转动卡位所处位置相隔预设角度，所述角度更改子模块包括：

第二位置判定单元，用于判定所述摄像装置预计到达的目标位置达到所述限位开关所处位置；

第二角度确定单元，用于根据所述目标位置相对限位开关所处位置的第二角度差，以及预设角度，确定所述转动角度。

在本发明实施例中，优选地，所述第二角度确定单元，具体用于若所述第二角度差超过预设角度，则确定所述转动角度为预设角度。

在本发明实施例中，优选地，所述第二角度确定单元，具体用于若所述第二角度差未超过预设角度，则确定所述转动角度为第二角度差。

在本发明实施例中，优选地，所述装置还包括：

错误判定模块，用于根据所述限位开关所处位置，判定所述摄像装置的记录位置错误；

位置修正模块，用于根据所述限位开关所处位置，修正所述记录位置。

根据本发明的上述云台机的转动控制装置，通过检测限位开关在碰触摄像装置时发送的限位信号，获取发出限位信号的限位开关的限位信息，根据限位信息更改所述摄像装置的转动状态。上述方法中根据限位开关可以得到限位信息，并据此更改摄像装置的转动状态，避免摄像装置转动到转动卡位，与物理的转动卡位发生摩擦以及产生震动的问题。

在此提供的算法和显示不与任何特定计算机、虚拟系统或者其它设备固有相关。各种通用系统也可以与基于在此的示教一起使用。根据上面的描述，构造这类系统所要求的结构是显而易见的。此外，本发明也不针对任何特定编程语言。应当明白，可以利用各种编程语言实现在此描述的本发明的内容，并且上面对特定语言所做的描述是为了披露本发明的最佳实施方式。

在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。

类似地，应当理解，为了精简本公开并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在上面对本发明的示例性实施例的描述中，本发明的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该公开的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本发明要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如下面的权利要求书所反映的那样，发明方面在于少于前面公开的单个实施例的所有特征。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本发明的单独实施例。

本领域那些技术人员可以理解，可以对实施例中的设备中的模块进行自适应性地改变并且把它们设置在与该实施例不同的一个或多个设备中。可以把实施例中的模块或单元或组件组合成一个模块或单元或组件，以及此外可以把它们分成多个子模块或子单元或子组件。除了这样的特征和/或过程或者单元中的至少一些是相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征来代替。

此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在下面的权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。

本发明的各个部件实施例可以以硬件实现，或者以在一个或者多个处理器上运行的软件模块实现，或者以它们的组合实现。本领域的技术人员应当理解，可以在实践中使用微处理器或者数字信号处理器(DSP)来实现根据本发明实施例的环境监控方法和装置的一些或者全部部件的一些或者全部功能。本发明还可以实现为用于执行这里所描述的方法的一部分或者全部的设备或者装置程序(例如，计算机程序和计算机程序产品)。这样的实现本发明的程序可以存储在计算机可读介质上，或者可以具有一个或者多个信号的形式。这样的信号可以从因特网网站上下载得到，或者在载体信号上提供，或者以任何其他形式提供。

本发明实施例提供了一种电子设备，包括处理器；以及被配置为存储计算机可执行指令的存储器，可执行指令在被执行时使所述电子装置执行根据上文任意实施例的云台机的转动控制方法。

本发明实施例还提供了一种计算机存可读储介质，其中，计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被电子设备执行时，使得电子设备执行根据上文任意实施例的云台机的转动控制方法。

例如，图5示出了可以实现基于云台机的转动控制方法的计算设备，即上文中的电子设备。该计算设备传统上包括处理器510和存储器520形式的计算机程序产品或者计算机可读介质。存储器520可以是诸如闪存、EEPROM(电可擦除可编程只读存储器)、EPROM、硬盘或者ROM之类的电子存储器。存储器520具有存储用于执行上述方法中的任何方法步骤的程序代码531的存储空间530。例如，存储程序代码的存储空间530可以存储分别用于实现上面的方法中的各种步骤的各个程序代码531。这些程序代码可以从一个或者多个计算机程序产品中读出或者写入到这一个或者多个计算机程序产品中。这些计算机程序产品包括诸如硬盘，紧致盘(CD)、存储卡或者软盘之类的程序代码载体。这样的计算机程序产品通常为例如图6所示的便携式或者固定存储单元。该存储单元可以具有与图5的计算设备中的存储器520类似布置的存储段、存储空间等。程序代码可以例如以适当形式进行压缩。通常，存储单元包括用于执行本发明的方法步骤的计算机可读代码531′，即可以由诸如510之类的处理器读取的代码，当这些代码由计算设备运行时，导致该计算设备执行上面所描述的方法中的各个步骤。

应该注意的是上述实施例对本发明进行说明而不是对本发明进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本发明可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。

本发明公开了A1、一种云台机的转动控制方法，应用于安装至少一个限位开关的云台机上，所述限位开关位于所述云台机的转动卡位与摄像装置之间，所述方法包括：

检测限位开关在碰触所述摄像装置时发送的限位信号；

获取发出限位信号的限位开关的限位信息；

根据所述限位信息更改所述摄像装置的转动状态，所述转动状态包括转动方向、转动速度和转动角度中至少一种。

A2、根据A1所述的方法，其中，在所述获取发出限位信号的限位开关的限位信息之前，所述方法还包括：

根据所述限位信号，确定对应的限位开关。

A3、根据A1所述的方法，其中，所述转动状态包括转动速度，所述根据所述限位信息更改所述摄像装置的转动状态包括：

根据所述限位信息降低当前的转动速度。

A4、根据A3所述的方法，其中，所述根据所述限位信息降低当前的转动速度包括：

若所述摄像装置预计到达的目标位置未达到所述限位开关所处位置，则中断所述摄像装置的转动。

A5、根据A1所述的方法，其中，所述转动状态包括转动方向，所述根据所述限位信息更改所述摄像装置的转动状态包括：

根据所述限位信息将所述摄像装置的转动方向更改为当前转动方向的反方向。

A6、根据A5所述的方法，其中，所述根据所述限位信息将所述摄像装置的转动方向更改为当前转动方向的反方向包括：

若所述摄像装置预计到达的目标位置未达到所述限位开关所处位置，更改为当前转动方向的反方向。

A7、根据A1所述的方法，其中，所述转动状态包括转动角度，所述根据所述限位信息更改所述摄像装置的转动状态包括：

根据所述限位开关所处位置和摄像装置预计到达的目标位置，更改所述摄像装置的转动角度。

A8、根据A7所述的方法，其中，所述根据所述限位开关所处位置和摄像装置预计到达的目标位置，更改所述摄像装置的转动角度包括：

判定所述摄像装置预计到达的目标位置未达到所述限位开关所处位置；

根据所述限位开关所处位置相对目标位置的第一角度差，确定所述转动角度。

A9、根据A7所述的方法，其中，所述限位开关所处位置与所述转动卡位所处位置相隔预设角度，所述根据所述限位开关所处位置和摄像装置预计到达的目标位置，更改所述摄像装置的转动角度包括：

判定所述摄像装置预计到达的目标位置达到所述限位开关所处位置；

根据所述目标位置相对限位开关所处位置的第二角度差，以及预设角度，确定所述转动角度。

A10、根据A9所述的方法，其中，所述根据所述目标位置相对限位开关所处位置的第二角度差，以及预设角度，确定所述转动角度包括：

若所述第二角度差超过预设角度，则确定所述转动角度为预设角度。

A11、根据A9所述的方法，其中，所述根据所述目标位置相对限位开关所处位置的第二角度差，以及预设角度，确定所述转动角度包括：

若所述第二角度差未超过预设角度，则确定所述转动角度为第二角度差。

A12、根据A1所述的方法，其中，所述方法还包括：

根据所述限位开关所处位置，判定所述摄像装置的记录位置错误；

根据所述限位开关所处位置，修正所述记录位置。

本发明还公开了B13、一种云台机的转动控制装置，应用于安装至少一个限位开关的云台机上，所述限位开关位于所述云台机的转动卡位与摄像装置之间，所述装置包括：

信号检测模块，用于检测限位开关在碰触所述摄像装置时发送的限位信号；

信息获取模块，用于获取发出限位信号的限位开关的限位信息；

状态更改模块，用于根据所述限位信息更改所述摄像装置的转动状态，所述转动状态包括转动方向、转动速度和转动角度中至少一种。

B14、根据B13所述的装置，其中，所述装置还包括：

开关确定模块，用于在所述获取发出限位信号的限位开关的限位信息之前，根据所述限位信号，确定对应的限位开关。

B15、根据B13所述的装置，其中，所述转动状态包括转动速度，所述状态更改模块包括：

速度降低子模块，用于根据所述限位信息降低当前的转动速度。

B16、根据B15所述的装置，其中，所述速度降低子模块包括：

转动终端单元，用于若所述摄像装置预计到达的目标位置未达到所述限位开关所处位置，则中断所述摄像装置的转动。

B17、根据B13所述的装置，其中，所述转动状态包括转动方向，所述状态更改模块包括：

方向更改子模块，用于根据所述限位信息将所述摄像装置的转动方向更改为当前转动方向的反方向。

B18、根据B17所述的装置，其中，所述方向更改子模块，具体用于若所述摄像装置预计到达的目标位置未达到所述限位开关所处位置，更改为当前转动方向的反方向。

B19、根据B13所述的装置，其中，所述转动状态包括转动角度，所述状态更改模块包括：

角度更改子模块，用于根据所述限位开关所处位置和摄像装置预计到达的目标位置，更改所述摄像装置的转动角度。

B20、根据B19所述的装置，其中，所述角度更改子模块包括：

第一位置判定单元，用于判定所述摄像装置预计到达的目标位置未达到所述限位开关所处位置；

第二角度确定单元，用于根据所述限位开关所处位置相对目标位置的第一角度差，确定所述转动角度。

B21、根据B19所述的装置，其中，所述限位开关所处位置与所述转动卡位所处位置相隔预设角度，所述角度更改子模块包括：

第二位置判定单元，用于判定所述摄像装置预计到达的目标位置达到所述限位开关所处位置；

第二角度确定单元，用于根据所述目标位置相对限位开关所处位置的第二角度差，以及预设角度，确定所述转动角度。

B22、根据B21所述的装置，其中，所述第二角度确定单元，具体用于若所述第二角度差超过预设角度，则确定所述转动角度为预设角度。

B23、根据B21所述的装置，其中，所述第二角度确定单元，具体用于若所述第二角度差未超过预设角度，则确定所述转动角度为第二角度差。

B24、根据B13所述的装置，其中，所述装置还包括：

错误判定模块，用于根据所述限位开关所处位置，判定所述摄像装置的记录位置错误；

位置修正模块，用于根据所述限位开关所处位置，修正所述记录位置。

本发明还公开了C 25、一种电子设备，包括：

处理器；以及

被配置为存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述电子设备执行根据A1-A12任一个所述的云台机的转动方法。

本发明还公开了D 26、一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被电子设备执行时，使得所述电子设备执行根据A1-A12任一个所述的云台机的转动方法。