本实用新型涉及一种自动驾驶系统，尤其是涉及一种基于远程控制的自动驾驶系统。
背景技术：
公知的，近年来随着科技的不断发展和进步，机械的自动化、智能化程度越来越高；农用拖拉机的自动驾驶技术已在世界各地快速发展起来，自动驾驶技术的应用使驾驶员的双手从方向盘上解放出来，耕地不再急需经验丰富的驾驶员，人人都可通过软件控制拖拉机，大大降低了劳动力，节约了人工成本；然而现在市场通用的自动驾驶拖拉机控制方法比较单一，只能通过安装在驾驶舱的显示屏进行控制；且定位精度较差，导致最终耕地效果不理想，没有集成远程视频监控和远程下达操作指令功能，仍需驾驶员坐在驾驶舱里应对突发情况；因此，提出一种能够实现远程控制，且定位精度好，耕地效果理想的自动驾驶系统，成为本领域技术人员的基本诉求。
技术实现要素：
为了克服背景技术中的不足，本实用新型公开了一种基于远程控制的自动驾驶系统。
为了实现所述发明目的，本实用新型采用如下技术方案：
一种基于远程控制的自动驾驶系统，包括数据采集模块、云平台控制中心、驱动控制电路、执行终端和用户终端，所述数据采集模块与设置在拖拉机的机身上的多个传感器通过信号连接，分别对拖拉机的状态参数和位置信息的采集，并将采集到的信息通过CAN总线与ECU控制器连接，ECU控制器通过以太网模块与云平台控制中心连接，所述云平台控制中心分别与用户端、驱动控制电路连接，所述驱动控制电路与执行终端通过信号连接。
所述的基于远程控制的自动驾驶系统，多个传感器包括水温传感器、油温传感器、机油压力传感器、进气温度压力传感器、凸轮轴转速传感器、曲轴转速传感器、EGR阀开度传感器、油门开度传感器、角度传感器和液压传感器，所述水温传感器、油温传感器、机油压力传感器、进气温度压力传感器、凸轮轴转速传感器、曲轴转速传感器、EGR阀开度传感器分别安装在拖拉机的发动机上，在拖拉机的油门上设有油门开度传感器，所述角度传感器设置在拖拉机的转向桥上，液压传感器设置在拖拉机的液压阀上。
所述的基于远程控制的自动驾驶系统，在拖拉机的车顶上还分别安装有摄像头、GPS卫星信号接收天线和基站信号接收天线，所述摄像头、GPS卫星信号接收天线和基站信号接收天线均与采集模块通过信号连接。
所述的基于远程控制的自动驾驶系统，在云平台控制中心内设有控制程序，根据控制程序中预定的识别算法将对采集的拖拉机的工作信号转换为控制信号，传递给用户端和驱动控制电路。
所述的基于远程控制的自动驾驶系统，驱动控制电路包括油门驱动电路和液压驱动电路，所述执行终端包括油门执行器和转向阀，油门驱动电路控制油门执行器，液压驱动电路控制转向阀。
所述的基于远程控制的自动驾驶系统，所述用户端为用户的手机或电脑。
由于采用了上述技术方案，本实用新型具有如下有益效果：
本实用新型所述的基于远程控制的自动驾驶系统，通过在拖拉机机身上设置多个传感器，在车顶上还分别安装有摄像头、GPS卫星信号接收天线和基站信号接收天线，均由采集模块采集信号将信号通过云平台控制中心发送给用户端和驱动控制电路，并由执行终端执行转向以及调整车速，本实用新型操作简单、使用方便，拖拉机即可以根据设定的速度和方向值自动工作，又可以人工远程紧急操作，可以实时查看摄像头拍摄的视频。
附图说明
图1是本实用新型的结构示意框图。
具体实施方式
通过下面的实施例可以详细的解释本实用新型，公开本实用新型的目的旨在保护本实用新型范围内的一切技术改进。
结合附图1所述的基于远程控制的自动驾驶系统，包括数据采集模块、云平台控制中心、驱动控制电路、执行终端和用户终端，所述数据采集模块与设置在拖拉机的机身上的多个传感器通过信号连接，分别对拖拉机的状态参数和位置信息的采集，并将采集到的信息通过CAN总线与ECU控制器连接，ECU控制器通过以太网模块与云平台控制中心连接，所述云平台控制中心分别与用户端、驱动控制电路连接，所述驱动控制电路与执行终端通过信号连接。
所述的基于远程控制的自动驾驶系统，多个传感器包括水温传感器、油温传感器、机油压力传感器、进气温度压力传感器、凸轮轴转速传感器、曲轴转速传感器、EGR阀开度传感器、油门开度传感器、角度传感器和液压传感器，所述水温传感器、油温传感器、机油压力传感器、进气温度压力传感器、凸轮轴转速传感器、曲轴转速传感器、EGR阀开度传感器分别安装在拖拉机的发动机上，在拖拉机的油门上设有油门开度传感器，所述角度传感器设置在拖拉机的转向桥上，液压传感器设置在拖拉机的液压阀上。
所述的基于远程控制的自动驾驶系统，在拖拉机的车顶上还分别安装有摄像头、GPS卫星信号接收天线和基站信号接收天线，所述摄像头、GPS卫星信号接收天线和基站信号接收天线均与采集模块通过信号连接。
所述的基于远程控制的自动驾驶系统，在云平台控制中心内设有控制程序，根据控制程序中预定的识别算法将对采集的拖拉机的工作信号转换为控制信号，传递给用户端和驱动控制电路。
所述的基于远程控制的自动驾驶系统，驱动控制电路包括油门驱动电路和液压驱动电路，所述执行终端包括油门执行器和转向阀，油门驱动电路控制油门执行器，液压驱动电路控制转向阀。
所述的基于远程控制的自动驾驶系统，所述用户端为用户的手机或电脑。
实施本实用新型所述的基于远程控制的自动驾驶系统，在使用时，采集模块分别采集安装在拖拉机的发动机上的水温传感器、油温传感器、机油压力传感器、进气温度压力传感器、凸轮轴转速传感器、曲轴转速传感器、EGR阀开度传感器的信号；采集在拖拉机油门上设置的油门开度传感器的信号；采集拖拉机转向桥上的角度传感器的信号；采集拖拉机液压阀上液压传感器的信号；采集在拖拉机的车顶上摄像头、GPS卫星信号接收天线和基站信号接收天线的信号；将上述采集到的信号通过CAN总线传递给ECU控制器，然后经由以太网模块发送至云平台控制中心；在云平台控制中心里的控制程序自动对采样数据信号进行对比分析，控制中心根据预定的识别算法将采集的拖拉机工作信号转换为控制信号，传递给控制系统，其主要包括以下两方面信号处理过程：拖拉机的加速控制：将采集到的拖拉机当前速度和油门开度信息发送到信号处理器，根据设定好的识别算法，计算出接下来拖拉机需要的加速度大小信息，然后转换为控制信号传递给控制系统，以此来控制油门开度的大小及动力输出的多少；
拖拉机的转向角度控制：将采集到的拖拉机GPS定位和基站定位信息传递给信号处理器，运用RTK（Real - time kinematic）载波相位差分技术实时计算拖拉机位置信息，通过角度传感器和液压传感器预测接下来的运动的角度信息，综合二者信息得出保持预设运动直线所需的左右缸液压差信息，然后将其转换为控制信号传递给驱动控制电路，以此来保证拖拉机的直线运动；用户端通过摄像头采集到的信息，了解现场情况，实施人工干预，通过操作终端输入相应指令，对拖拉机下达急停、转弯、加速等操作命令改变拖拉机运动状态；驱动控制电路包括油门驱动电路和液压驱动电路，执行终端包括油门执行器和转向阀，油门驱动电路控制油门执行器，通过调整油门开度的大小实现拖拉机加速和减速，以此来抵消在耕作过程中由于阻力的变化带来的拖拉机转速的变化，使拖拉机能够按照设定的速度匀速运动下去，提升拖拉机运动的平稳度和耕地的平整度，液压驱动电路控制转向阀，通过调整油缸左右缸液压压力差实现拖拉机的向左和向右转向，以此来抵消耕作中产生的转向惯性，保证拖拉机在设定的直线上运动。
本实用新型未详述部分为现有技术。
为了公开本实用新型的发明目的而在本文中选用的实施例，当前认为是适宜的，但是，应了解的是，本实用新型旨在包括一切属于本构思和实用新型范围内的实施例的所有变化和改进。