本发明涉及人工智能技术领域，尤其涉及一种机器人的充电方法、装置、设备和存储介质。
背景技术
随着智能化时代的到来，机器人已经越来越走进人们的生活，从工厂产品线上的智能机械手到生活中的服务机器人，我们的社会即将进入智能机器人的时代。对于服务机器人等可以自主移动的智能设备来说，自动充电是基础能力之一，服务机器人可以在电量低的时候自主找到充电桩的位置进行充电，保障系统的正常运行。为了保证机器人可以自动回到充电桩进行充电，机器人需要知道充电桩的位置，充电桩位置标定的准确性直接影响到机器人自动回充的成功率。
技术实现要素：
本发明提供一种机器人的充电方法、装置、设备和存储介质，以提高自动回充的成功率和整体效率。
第一方面，本发明提供一种机器人的充电方法，包括：
获取所述机器人通过充电桩成功充电时的位置信息；所述位置信息包括所述机器人的充电坐标和充电朝向；
根据所述位置信息生成导航地图；
根据所述导航地图控制所述机器人移动至所述充电桩处，并接入所述充电桩再次进行充电。
可选的，所述根据所述位置信息生成导航地图，包括：
根据所述位置信息确定目标坐标；所述目标坐标位于所述充电坐标的所述充电朝向方向上，且与所述充电坐标相距预设距离；
根据所述目标坐标生成导航地图。
可选的，所述根据所述导航地图控制所述机器人移动至所述充电桩处，包括：
根据所述导航地图控制所述机器人移动至所述目标坐标，并控制所述机器人转向所述充电朝向；
通过控制所述机器人与所述充电桩进行红外对准，控制所述机器人从所述目标坐标移动至所述充电桩处。
可选的，所述机器人包括：至少一个红外接收器，所述充电桩包括：至少一个红外发射器；
所述控制所述机器人与所述充电桩进行红外对准，包括：
通过所述至少一个红外接收器与所述至少一个红外发射器，控制所述机器人与所述充电桩进行红外对准。
可选的，所述根据所述位置信息生成导航地图之前，还包括：
控制所述机器人显示充电桩设置界面，所述充电桩设置界面包括：所述位置信息；
获取用户对所述位置信息的确认操作。
可选的，所述方法还包括：
在所述机器人接入所述充电桩后，控制所述机器人的轮子处于抱死状态；
在所述轮子处于抱死状态的持续时长达到预设时长后，解除所述轮子的抱死状态。
第二方面，本发明提供一种机器人的充电装置，包括：
获取模块，用于获取所述机器人通过充电桩成功充电时的位置信息；所述位置信息包括所述机器人的充电坐标和充电朝向；
生成模块，用于根据所述位置信息生成导航地图；
控制模块，用于根据所述导航地图控制所述机器人移动至所述充电桩处，并接入所述充电桩再次进行充电。
可选的，所述生成模块，具体用于：
根据所述位置信息确定目标坐标；所述目标坐标位于所述充电坐标的所述充电朝向方向上，且与所述充电坐标相距预设距离；
根据所述目标坐标生成导航地图。
可选的，所述控制模块，具体用于：
根据所述导航地图控制所述机器人移动至所述目标坐标，并控制所述机器人转向所述充电朝向；
通过控制所述机器人与所述充电桩进行红外对准，控制所述机器人从所述目标坐标移动至所述充电桩处。
可选的，所述机器人包括：至少一个红外接收器，所述充电桩包括：至少一个红外发射器；
所述控制模块，具体用于：
通过所述至少一个红外接收器与所述至少一个红外发射器，控制所述机器人与所述充电桩进行红外对准。
可选的，所述控制模块，还用于：
在根据所述位置信息生成导航地图之前，控制所述机器人显示充电桩设置界面，所述充电桩设置界面包括：所述位置信息；
所述获取模块，还用于获取用户对所述位置信息的确认操作。
可选的，所述控制模块，还用于：
在所述机器人接入所述充电桩后，控制所述机器人的轮子处于抱死状态；
在所述轮子处于抱死状态的持续时长达到预设时长后，解除所述轮子的抱死状态。
第三方面，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现第一方面中任一项所述的方法。
第四方面，本发明实施例提供一种电子设备，包括：
处理器；以及
存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；
其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行第一方面中任一项所述的方法。
本发明实施例提供的机器人的充电方法、装置、设备和存储介质，获取所述机器人通过充电桩成功充电时的位置信息；所述位置信息包括所述机器人的充电坐标和充电朝向；根据所述位置信息生成导航地图；进一步根据所述导航地图控制所述机器人移动至所述充电桩处，并接入所述充电桩再次进行充电，上述方案中通过获取所述机器人通过充电桩成功充电时的位置信息，该位置信息包括充电坐标和充电朝向，此时机器人充电桩成功充电时的位置即为充电桩的位置，提高了充电桩位置标定的准确性，并通过根据机器人充电桩成功充电时的位置生成的导航地图移动至充电桩处，进行充电，从较远距离也可以快速的回到充电桩进行充电，提高了自动回充的整体效率。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
图1是本发明提供的机器人的充电方法一实施例的流程示意图；
图2是本发明提供的机器人的充电方法一实施例的目标坐标示意图；
图3是本发明提供的机器人的充电装置一实施例的结构示意图；
图4是本发明提供的电子设备实施例的结构示意图。
通过上述附图，已示出本公开明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本公开构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本公开的概念。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
本发明的说明书和权利要求书及所述附图中的术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
首先对本发明所涉及的应用场景进行介绍：
本发明实施例提供的机器人的充电方法，应用于对机器人进行充电。本发明实施例中的执行主体可以是机器人的处理器，其中处理器可以集成在机器人中，或与机器人分离，集成在一控制器中，本发明实施例对此并不限定。本发明实施例中的执行主体也可以是与机器人通信的外部设备，如服务器等。
为了保证机器人可以自动回到充电桩进行充电，机器人需要知道充电桩的位置，充电桩位置标定的准确性直接影响到机器人自动回充的成功率和效率。
本发明实施例的方法，通过获取机器人通过充电桩成功充电时的位置信息，该位置信息包括机器人的充电坐标和充电朝向，并根据机器人成功充电时的位置信息生成导航地图，根据所述导航地图控制所述机器人移动至所述充电桩处，并接入所述充电桩再次进行充电，以提高自动回充的成功率和整体效率。
下面以具体的实施例对本发明的技术方案进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例不再赘述。
图1是本发明提供的机器人的充电方法一实施例的流程示意图。如图1所示，本实施例提供的方法，包括：
步骤101、获取机器人通过充电桩成功充电时的位置信息；位置信息包括机器人的充电坐标和充电朝向。
具体的，在获取机器人通过充电桩成功充电时的位置信息之前，机器人进行定位和建立地图，可以将机器人手动推到充电桩正前方，调整机器人尾部正对充电桩，将机器人推到充电桩上直到成功充电，此时获取机器人的位置信息，即此时充电桩的位置信息，位置信息包括机器人的充电坐标和充电朝向。
步骤102、根据位置信息生成导航地图。
步骤103、控制所述机器人移动至所述充电桩处，并接入所述充电桩再次进行充电。
具体的，机器人再次充电时，会根据之前获取到的机器人成功充电时的位置信息(即充电桩的位置信息)生成导航地图，并根据导航地图移动至充电桩处，通过充电桩再次进行充电。
其中，步骤102具体可以通过如下方式实现：
根据位置信息确定目标坐标，目标坐标位于充电坐标的充电朝向方向上，且与充电坐标相距预设距离；
根据目标坐标生成导航地图。
具体的，根据机器人成功充电时的位置信息，确定与充电坐标为预设距离的目标坐标，该目标坐标位于充电坐标的充电朝向方向上。可选的，该目标坐标可以是充电坐标的充电朝向方向的正前方或斜前方距离充电桩预设距离，若目标位置在充电桩的正前方，则机器人可以快速对准充电桩。
预设距离例如为120cm。
在计算目标坐标时，可以根据机器人成功充电时的位置信息，以及预设距离，通过坐标变换计算得到目标坐标。
机器人在需要充电时，根据确定出的目标坐标生成导航地图，并通过导航地图导航至目标坐标，并且转向机器人成功充电时的充电朝向，然后可以通过红外对准接触到充电桩，并通过该充电桩进行充电。
如图2所示，在xoy坐标系中，a点为机器人通过充电桩成功充电时的位置，该位置的充电坐标为(x1，y1)，充电朝向为箭头l所指的方向，b点为目标坐标对应的点，该目标坐标位于上述充电朝向方向上，且与充电坐标相距预设距离，该目标坐标为(x2，y2)。
本实施例中，通过直接把机器人推到充电桩上获取机器人的充电坐标和充电方向，利用机器人自身的充电坐标自动在地图上标记出距离充电桩预设距离的目标坐标，坐标标记准确率高。
本实施例的方法，获取所述机器人通过充电桩成功充电时的位置信息；所述位置信息包括所述机器人的充电坐标和充电朝向；根据所述位置信息生成导航地图；进一步根据所述导航地图控制所述机器人移动至所述充电桩处，并接入所述充电桩再次进行充电，上述方案中通过获取所述机器人通过充电桩成功充电时的位置信息，该位置信息包括充电坐标和充电朝向，此时机器人成功充电时的位置即为充电桩的位置，提高了充电桩位置标定的准确性，并通过根据机器人当前的位置生成的导航地图移动至充电桩处，进行充电，从较远距离也可以快速的回到充电桩进行充电，提高了自动回充的整体效率。
在上述实施例的基础上，进一步，步骤103具体可以通过如下方式实现：
根据所述导航地图控制机器人移动至目标坐标，并控制机器人转向充电朝向；
通过控制机器人与充电桩进行红外对准，控制机器人从目标坐标移动至充电桩处。
具体的，在确定了目标坐标后，生成导航地图，并根据导航地图控制机器人移动至目标坐标，然后控制机器人转向充电朝向，进而与充电桩进行红外对准，控制机器人从目标坐标移动至充电桩处，从而能够接入充电桩进行充电。
可选的，机器人包括：至少一个红外接收器，充电桩包括：至少一个红外发射器；
相应的，与充电桩进行红外对准，包括：
通过至少一个红外接收器与至少一个红外发射器，控制机器人与充电桩进行红外对准。
具体的，例如充电桩包括3个红外发射器，机器人端包括4个红外接收器，3个红外发射器分为左、中、右，左右侧红外发射器主要是为了调整机器人往充电桩正前方靠近，中间的红外发射器主要为了机器人在充电桩正前方垂直向充电桩靠近。4个红外接收器左右两个主要配合充电桩侧左右两个红外发射器往充电桩正前方靠近，中间两个红外接收器主要是配合充电桩侧中间的红外发射器进行垂直接近充电桩，并进行左右小角度调整位置。
在红外对准的过程中，例如充电桩的红外发射器发射红外线，机器人的红外接收器接收红外线，根据各个红外接收器接收到的信息，计算出机器人与充电桩的相对位置，若机器人的朝向不是正对充电桩，则调整机器人的朝向，并进行移动，使得机器人往充电桩正前方靠近。
本实施例中，通过导航地图导航到目标坐标，并转向到充电朝向后，进行红外对准提高了自动回充的整体效率，并且从较远距离也可以快速的回到充电桩进行充电。
在上述实施例的基础上，可选的，在步骤102之前，还包括：
控制机器人显示充电桩设置界面，充电桩设置界面包括：位置信息；
获取用户对位置信息的确认操作。
具体的，在获取到机器人通过充电桩成功充电时的位置信息后，显示充电桩设置界面，该设置界面可以显示位置信息和提示信息，用于提示用户对位置信息进行确认，是否进行充电坐标和充电朝向的设置更改，若接收到用户对位置信息的确认操作，则根据确认的位置信息计算目标坐标。
设置界面还可以显示计算的目标坐标和提示信息，用于提示用户对目标坐标进行确认，是否进行目标坐标的设置更改，若接收到用户对目标坐标的确认操作，则根据确认的目标坐标生成导航地图。
在上述实施例的基础上，可选的，为了防止机器人在充电时，被充电桩的充电接触片弹出，本实施例的方法还包括：
在机器人接入充电桩后，控制机器人的轮子处于抱死状态；
在轮子处于抱死状态的持续时长达到预设时长后，解除轮子的抱死状态。
具体的，机器人通过红外对准接触到充电桩，控制机器人的轮子进入抱死状态，防止机器人被充电桩的充电接触片弹出，在预设时长后，例如3s，控制轮子释放，即解除轮子的抱死状态，机器人继续保持稳定充电状态。
本实施例中，在通过充电桩进行充电时，控制机器人的轮子处于抱死状态，能够防止机器人被充电桩的充电接触片弹出，能够实现机器人保持稳定的充电状态。
图3为本发明提供的机器人的充电装置一实施例的结构示意图，如图3所示，本实施例的机器人的充电装置，包括：
获取模块301，用于获取所述机器人通过充电桩成功充电时的位置信息；所述位置信息包括所述机器人的充电坐标和充电朝向；
生成模块302，用于根据所述位置信息生成导航地图；
控制模块303，用于根据所述导航地图控制所述机器人移动至所述充电桩处，并接入所述充电桩再次进行充电。
可选的，所述生成模块302，具体用于：
根据所述位置信息确定目标坐标；所述目标坐标位于所述充电坐标的所述充电朝向方向上，且与所述充电坐标相距预设距离；
根据所述目标坐标生成导航地图。
可选的，所述控制模块303，具体用于：
根据所述导航地图控制所述机器人移动至所述目标坐标，并控制所述机器人转向所述充电朝向；
通过控制所述机器人与所述充电桩进行红外对准，控制所述机器人从所述目标坐标移动至所述充电桩处。
可选的，所述机器人包括：至少一个红外接收器，所述充电桩包括：至少一个红外发射器；
所述控制模块303，具体用于：
通过所述至少一个红外接收器与所述至少一个红外发射器控制所述机器人与所述充电桩进行红外对准。
可选的，所述控制模块303，具体用于：
在根据所述位置信息生成导航地图之前，控制所述机器人显示充电桩设置界面，所述充电桩设置界面包括：所述位置信息；
所述获取模块，还用于获取用户对所述位置信息的确认操作。
可选的，所述控制模块303，还用于：
在所述机器人接入所述充电桩后，控制所述机器人的轮子处于抱死状态；
在所述轮子处于抱死状态的持续时长达到预设时长后，解除所述轮子的抱死状态。
本实施例的装置，提高了自动回充的成功率和整体效率。
本实施例的装置，可以用于执行上述方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。
图4为本发明提供的电子设备实施例的结构示意图，如图4所示，该电子设备包括：
处理器401，以及，用于存储处理器401的可执行指令的存储器402。
上述部件可以通过一条或多条总线进行通信。
其中，处理器401配置为经由执行所述可执行指令来执行前述方法实施例中对应的方法，其具体实施过程可以参见前述方法实施例，此处不再赘述。
在本发明实施例中，电子设备具体可以为机器人，也可以为与机器人通信的外部设备，如服务器。
本发明实施例中还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现前述方法实施例中对应的方法，其具体实施过程可以参见前述方法实施例，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。
本申请实施例还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序代码，当所述计算机程序代码在计算机上运行时，使得计算机执行如上述实施例中电子设备所执行的充电方法。
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其它实施方案。本发明旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求书指出。
应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求书来限制。