技术特征：
技术总结
本发明公开了一种差速无人船的路径优化方法、装置及计算机可读存储介质，首先求得初始路径上的每相邻两路径片段之间的夹角差值，而后从初始路径上的第一路径点开始依次执行对应的操作，以使得在相邻的两路径片段之间的夹角差值在预设差值以上时，可在前一路径片段的长度大于预设长度值时在前一路径片段的设定位置插入第一插入点，在后一路径片段的长度大于预设长度值时在后一路径片段的设定位置插入第二插入点，而且第一插入点和第二插入点的速度取该路径点的速度或者在该路径点的速度超出最大限制速度时取最大限制速度；从而便于优化出适合差速无人船转弯的路径。
技术研发人员：刘益华
受保护的技术使用者：深圳市哈威飞行科技有限公司
技术研发日：2019.07.12
技术公布日：2019.10.22