一种基于无线通讯的远程无人机控制系统及其控制方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及智能控制领域，尤其涉及一种远程无人机控制系统及其控制方法。
【背景技术】
[0002]无人驾驶飞机简称“无人机”，是利用远程控制中心控制无人机自动执行飞行任务。目前大部分民用无人机控制是通过地面站直接操控无人机执行相关任务，这种方式智能化程度比较低，尤其在多架无人机一同执行任务时，需要耗费大量的人力来控制无人机，并且容易出现事故，为此有必要开发一种智能化程度更高的无人机控制系统。
【发明内容】
[0003]本发明所要解决的技术问题是提供一种远程无人机控制系统及其控制方法，解决了传统方式中通过后台纯手动控制无人机的缺陷，自动控制无人机，智能化程度高。
[0004]本发明解决上述技术问题的技术方案如下:
[0005]依据本发明的方面，提供了一种远程无人机控制系统，包括无人机组和远程控制中心。所述无人机组包括若干架无人机，所述每架无人机包括第二无线通讯模块和驱动模块，所述第二无线通讯模块用于向远程控制中心发送实时飞行数据，接收并回复远程控制中心发送的测试命令，接收远程控制中心发送的任务命令和修正命令并发送至驱动模块；所述驱动模块用于接收第二无线通讯模块发送的任务命令、修正命令并驱动无人机执行飞行任务；所述远程控制中心包括第一无线通讯模块、任务分配模块、信号处理模块和初始化模块；所述第一无线通讯模块用于向无人机的第二无线通讯模块发送测试命令、任务命令和修正命令，接收无人机的第二无线通讯模块发送实时飞行数据；所述任务分配模块用于用户输入每一架无人机任务命令并通过第一无线通讯模块发送至对应的无人机；所述信号处理模块用于对第一无线通讯模块接收的实时飞行数据进行处理得到无人机执行命令并将执行命令和任务命令比对；所述初始化模块用于对第一无线通讯模块、任务分配模块和信号处理模块进行初始化。
[0006]依据本发明的另一个方面，提供了一种远程无人机控制方法，包括:
[0007]步骤1:远程控制中心的第一控制模块向无人机发送测试命令，如果无人机的第二无线通讯模块接收并回复测试命令，则无人机与远程控制中心的通信链路正常，进入步骤2，否则不做任何处理；
[0008]步骤2:远程控制中心初始化模块对中心处理模块、第一无线通讯模块、任务分配丰旲块和显不t旲块初始化；
[0009]步骤3:用户通过任务分配模块输入每一架无人机任务命令并通过第一无线通讯模块发送至对应的无人机；
[0010]步骤4:每一架无人机的第二无线通讯模块接收任务命令并发送给驱动模块；
[0011]步骤5:驱动模块根据任务命令驱动无人机执行飞行任务，同时第二无线通讯模块将实时飞行数据发送至远程控制中心；
[0012]步骤:6:远程控制中心的第一无线通讯模块接收每架无人机实时飞行数据并发送至信号处理模块，信号处理模块对飞行数据进行处理，得到每架无人机的执行命令；
[0013]步骤7:信号处理模块比对执行命令与任务命令是否相符，如果二者不相符则将执行命令发送至任务分配模块，否则进入步骤9 ;
[0014]步骤8:任务分配模块根据执行自动生成修正命令并发送至对应无人机，无人机接收修正命令并执行修正飞行任务，同时将修正后实时飞行数据发送至远程控制中心，进入步骤6 ；
[0015]步骤9:信号处理模块根据执行命令判断无人机是否完成飞行任务，如果完成飞行任务则结束飞行，否则返回步骤5。
[0016]本发明的一种远程无人机控制系统及其控制方法，实现了无人机的智能化控制，只需根据实际情况设定执行命令，就能控制无人机自动执行飞行任务，智能化程度高。
【附图说明】
[0017]图1为本发明的一种远程无人机控制系统结构示意图；
[0018]图2为本发明的一种远程无人机控制方法流程图。
【具体实施方式】
[0019]以下结合附图对本发明的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本发明，并非用于限定本发明的范围。
[0020]如图1所示，示出了本发明的一种远程无人机控制系统结构示意图，下面将结合图1对本实施例提供的一种远程无人机控制系统进行详细的说明。
[0021 ] 一种远程无人机控制系统，包括无人机组和远程控制中心。所述无人机组包括若干架无人机，所述每架无人机包括第二无线通讯模块和驱动模块，所述第二无线通讯模块用于向远程控制中心发送实时飞行数据，接收并回复远程控制中心发送的测试命令，接收远程控制中心发送的任务命令和修正命令并发送至驱动模块；所述驱动模块用于接收第二无线通讯模块发送的任务命令、修正命令并驱动无人机执行飞行任务；所述远程控制中心包括第一无线通讯模块、任务分配模块、信号处理模块和初始化模块；所述第一无线通讯模块用于向无人机的第二无线通讯模块发送测试命令、任务命令和修正命令，接收无人机的第二无线通讯模块发送实时飞行数据；所述任务分配模块用于用户输入每一架无人机任务命令并通过第一无线通讯模块发送至对应的无人机；所述信号处理模块用于对第一无线通讯模块接收的实时飞行数据进行处理得到无人机执行命令并将执行命令和任务命令比对；所述初始化模块用于对第一无线通讯模块、任务分配模块和信号处理模块进行初始化。
[0022]具体地，远程控制中心的第一控制模块向无人机发送测试命令，如果无人机的第二无线通讯模块接收并回复测试命令，则无人机与远程控制中心的通信链路正常；然后远程控制中心初始化模块对中心处理模块、第一无线通讯模块、任务分配模块和显示模块初始化；用户通过任务分配模块输入每一架无人机任务命令并通过第一无线通讯模块发送至对应的无人机；每一架无人机的第二无线通讯模块接收任务命令并发送给驱动模块；驱动模块根据任务命令驱动无人机执行飞行任务，同时第二无线通讯模块将实时飞行数据发送至远程控制中心；远程控制中心的第一无线通讯模块接收每架无人机实时飞行数据并发送至信号处理模块，信号处理模块对飞行数据进行处理，得到每架无人机的执行命令；信号处理模块比对执行命令与任务命令是否相符，如果二者不相符则将执行命令发送至任务分配模块，任务分配模块根据执行自动生成修正命令并发送至对应无人机，无人机接收修正命令并执行修正飞行任务，同时将修正后实时飞行数据发送至远程控制中心，远程控制中心的信号处理模块接收实时飞行数据处理后得到执行命令，重复上述比对过程，直到二者相符。然后信号处理模块根据执行命令判断无人机是否完成飞行任务，如果完成飞行任务则结束飞行，否则继续执行未完成飞行任务。
[0023]如果信号处理模块比对执行命令与任务命令相符，则直接判断无人机是否完成飞行任务。
[0024]本实施例中，所述无人机设置有电子识别模块，并以无人机机身编号唯一编号。
[0025]本实施例中，所述每台无人机包括定位模块和导航模块，所述定位模块用于对无人机进行定位并将定位数据通过第二无线通讯模块发送至远程控制中心，所述导航模块用于根据第二无线通讯模块接收的任务命令为无人机导航。
[0026]本实施例中，所述远程控制中心还包括人机交互模块，用于人工调取无人机飞行参数、获取飞行状态，手动设置飞行任务并发送至任务分配模块。
[0027]如图2所示，示出了本发明的一种远程无人机控制方法流程图，下面将结合图1对本实施例提供的