应用于扫地机器人的控制方法、扫地机器人及终端的制作方法
【技术领域】
[0001]本申请涉及计算机领域，具体涉及智能设备领域，尤其涉及应用于扫地机器人的控制方法、扫地机器人及终端。
【背景技术】
[0002]扫地机器人是被广泛应用于智能家居领域的智能设备。目前，在控制扫地机器人进行清洁时，通常采用的控制方式为:通过遥控装置发出控制信号，控制扫地机器人在各个方向上的移动，当接近障碍物时，控制扫地机器人停止移动，以避免与障碍物发生碰撞。
[0003]然而，当采用上述方式控制扫地机器人时，一方面，需要频繁对遥控器进行操作，造成在控制扫地机器人的移动的过程较为繁琐，另一方面，当接近诸如扫地机器人接近电线被缠绕、接近地毯被卡住的情况，均需要以人工方式进行排除才能使扫地机器人重新移动，造成在控制扫地机器人的移动的过程较为繁琐。
【发明内容】
[0004]本申请提供了应用于扫地机器人的控制方法、扫地机器人及终端，用于解决上述【背景技术】部分存在的技术问题。
[0005]第一方面，本申请提供了应用于扫地机器人的控制方法，该方法包括:检测扫地机器人的位置;当位置为障碍位置时，获取与障碍位置对应的障碍物的类型的类型标识，障碍位置基于预先接收到的终端发送的指示扫地机器人的移动方向上存在障碍物的障碍指示信息而确定，障碍物的类型基于预先对障碍位置的分布进行分析而确定;执行与类型标识对应的预设操作，预设操作包括以下之一:停止在移动方向上移动、跨越障碍物。
[0006]在一些实施方式中，还包括:获取障碍物的图像，以及提取图像中的尺度不变特征点;基于尺度不变特征点以及响应信息，生成机器学习模型的输入向量，以及基于障碍物的类型的标识，生成机器学习模型的输出向量，其中，响应信息用于指示扫地机器人接近障碍物的类型对应的障碍物之后的位置变化;利用输入向量和输出向量，对机器学习模型进行训练。
[0007]在一些实施方式中，还包括:响应于接收到终端发送的障碍指示信息，确定扫地机器人所处的位置;检测预设时间点的扫地机器人所处的响应位置，预设时间点为述接收到终端发送的障碍指示信息的时间经预设时长之后对应的时间；基于扫地机器人所处的位置以及响应位置，生成响应信息;将所述位置作为障碍位置，以及记录障碍位置和响应信息。
[0008]在一些实施方式中，还包括:获取记录的障碍位置和响应信息;基于障碍位置和响应信息，生成机器学习模型的输入向量;基于输入向量，计算机器学习模型的输出向量;确定输出向量对应的障碍物的类型，以及将障碍位置与所述障碍物的类型的类型标识对应记录。
[0009]在一些实施方式中，还包括:计算障碍位置所围成的区域的面积以及面积与图像的面积的比例;基于比例，将尺度不变特征点映射至区域;将尺度不变特征点在区域中的映射位置作为障碍位置。
[0010]在一些实施方式中，还包括:接收终端发送的移动信息，以及记录接收移动信息时扫地机器人所处的位置，移动信息指示扫地机器人在移动方向上继续移动；当位置为障碍位置时，获取障碍位置对应的类型标识，以及将类型标识对应的所有障碍位置从障碍位置中去除。
[0011]第二方面，本申请提供了应用于扫地机器人的控制方法，该方法包括:接收用户输入的指示扫地机器人的移动方向上存在障碍物的障碍指示信息；向扫地机器人发送所述障碍指示信息，以使扫地机器人基于接收障碍指示信息时所处的位置的分布，确定障碍物的类型，以及执行与障碍物的类型的类型标识对应的预设操作。
[0012]在一些实施方式中，还包括:接收用户输入的指示扫地机器人在移动方向上继续移动的移动信息；向扫地机器人发送移动信息，以使扫地机器人在移动方向上继续移动，以及当接收移动信息时的位置为障碍位置时，去除障碍位置。
[0013]第三方面，本申请提供了扫地机器人，该扫地机器人包括:检测单元，配置用于检测扫地机器人的位置;获取单元，配置用于当位置为障碍位置时，获取与障碍位置对应的障碍物的类型的类型标识，障碍位置基于预先接收到的终端发送的指示扫地机器人的移动方向上存在障碍物的障碍指示信息而确定，障碍物的类型基于预先对障碍位置的分布进行分析而确定;执行单元，配置用于执行与类型标识对应的预设操作，预设操作包括以下之一:停止在移动方向上移动、跨越障碍物。
[0014]在一些实施方式中，扫地机器人还包括:图像获取单元，配置用于获取障碍物的图像，以及提取图像中的尺度不变特征点；向量生成单元，配置用于基于尺度不变特征点以及响应信息，生成机器学习模型的输入向量，以及基于障碍物的类型的标识，生成机器学习模型的输出向量，其中，响应信息用于指示扫地机器人接近障碍物的类型对应的障碍物之后的位置变化;训练单元，配置用于利用输入向量和输出向量，对机器学习模型进行训练。
[0015]在一些实施方式中，扫地机器人还包括:响应单元，配置用于响应于接收到终端发送的障碍指示信息，确定扫地机器人所处的位置;响应位置检测单元，配置用于检测预设时间点的扫地机器人所处的响应位置，预设时间点为接收到终端发送的障碍指示信息的时间经预设时长之后对应的时间；响应信息生成单元，配置用于基于扫地机器人所处的位置以及响应位置，生成响应信息；第一处理单元，配置用于将位置作为障碍位置，以及记录障碍位置和响应信息。
[0016]在一些实施方式中，扫地机器人还包括:数据获取单元，配置用于获取记录的障碍位置和响应信息;输入向量生成单元，配置用于基于障碍位置和响应信息，生成机器学习模型的输入向量;输出向量计算单元，配置用于基于输入向量，计算机器学习模型的输出向量;第二处理单元，配置用于确定输出向量对应的障碍物的类型，以及将障碍位置与障碍物的类型的类型标识对应记录。
[0017]在一些实施方式中，扫地机器人还包括:计算单元，配置用于计算障碍位置所围成的区域的面积以及面积与图像的面积的比例；映射单元，配置用于基于比例，将尺度不变特征点映射至区域;选取单元，配置用于将尺度不变特征点在区域中的映射位置作为障碍位置。
[0018]在一些实施方式中，扫地机器人还包括:接收单元，配置用于接收终端发送的移动信息，以及记录接收移动信息时扫地机器人所处的位置，移动信息指示扫地机器人在移动方向上继续移动;第三处理单元，配置用于当位置为障碍位置时，获取障碍位置对应的类型标识，以及将类型标识对应的所有障碍位置从障碍位置中去除。
[0019]第四方面，本申请提供了终端，该终端包括:输入单元，配置用于接收用户输入的指示扫地机器人的移动方向上存在障碍物的障碍指示信息；发送单元，配置用于向扫地机器人发送障碍指示信息，以使扫地机器人基于接收障碍指示信息时所处的位置的分布，确定障碍物的类型，以及执行与障碍物的类型的类型标识对应的预设操作。
[0020]在一些实施方式中，终端还包括:移动信息接收单元，配置用于接收用户输入的指示扫地机器人在移动方向上继续移动的移动信息；移动信息发送单元，配置用于向扫地机器人发送移动信息，以使扫地机器人在移动方向上继续移动，以及当接收移动信息时的位置为障碍位置时，去除障碍位置。
[0021]本申请提供的应用于扫地机器人的控制方法、扫地机器人及终端，通过检测扫地机器人的位置；当位置为障碍位置时，获取与障碍位置对应的障碍物的类型的类型标识;执行与类型标识对应的预设操作。实现了在无需对扫地机器人的硬件架构进行改动的情况下，根据接收到的终端发送的障碍指示信息，确定扫地机器人的工作环境中的障碍物的类型，从而自动避开障碍物进行作业，减少了用户使用扫地机器人的过程中的操作，提升了应用扫地机器人的便利性。
【附图说明】
[0022]通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显:
[0023]图1是本申请可以应用于其中的示例性系统架构图；
[0024]图2示出了根据本申请的应用于扫地机器人的控制方法的一个实施例的流程图；
[0025]图3示出了根据本申请的应用于扫地机器人的控制方法的另一个实施例的流程图；
[0026]图4示出了根据本申请的扫地机器人的一个实施例的结构示意图；
[0027]图5示出了根据本申请的终端的一个实施例的结构示意图；
[0028]图6是适于用来实现本申请实施例的扫地机器人或终端设备的计算机系统的结构示意图。
【具体实施方式】
[0029]下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。