WiMAX连接、Zigbee连接、UWB(ultra wideband)连接。
[0074]在本实施例的一些可选的实现方式中，还包括:接收用户输入的指示扫地机器人在移动方向上继续移动的移动信息；向扫地机器人发送移动信息，以使扫地机器人在移动方向上继续移动，以及当接收移动信息时的位置为障碍位置时，去除障碍位置。
[0075]进一步参考图4，作为对上述各图所示方法的实现，本申请提供了扫地机器人的一个实施例，该装置实施例与图2所示的方法实施例相对应。
[0076]如图4所示，本实施例的扫地机器人400包括:检测单元401，获取单元402，执行单元403。其中，检测单元401配置用于检测扫地机器人的位置;获取单元402配置用于当位置为障碍位置时，获取与障碍位置对应的障碍物的类型的类型标识，障碍位置基于预先接收到的终端发送的指示扫地机器人的移动方向上存在障碍物的障碍指示信息而确定，障碍物的类型基于预先对障碍位置的分布进行分析而确定;执行单元403配置用于执行与类型标识对应的预设操作，预设操作包括以下之一:停止在移动方向上移动、跨越障碍物。
[0077]在本实施例中，检测单元401可以检测扫地机器人的位置。可以预先建立扫地机器人的工作环境对应的二维坐标系，然后，可以选取扫地机器人的工作环境中的一个位置作为基准位置，例如，将用于对扫地机器人进行充电的充电粧作为基准位置，将该基准位置作为二维坐标系的零点。在本实施例中，可以实时检测扫地机器人在移动过程中位置，相应地，扫地机器人所处的位置可以用一个二维坐标进行表示。在本实施例中，确定扫地机器人的位置可以采用但不限于GPS定位、基站定位、wif i定位、IP定位、RFID标签识别定位、蓝牙定位、声波定位。
[0078]在本实施例中，获取单元402可以在检测到当前所处的位置为障碍位置时，获取与障碍位置对应的障碍物的类型的类型标识。在本实施例中，在接收终端发送的障碍指示信息的同时，可以同时记录扫地机器人所处的位置，从而可以对接收终端发送的障碍指示信息时所处的多个位置进行记录，可以基于多个位置的分布，确定出障碍物的类型。例如，多个位置可以围成一个区域，可以根据多个位置围成的区域的形状，确定出障碍物的类型。
[0079]在本实施例中，执行单元403可以执行与障碍物的类型的类型标识对应的预设操作。
[0080]在一些实施方式中，扫地机器人400还包括:图像获取单元(未示出)，配置用于获取障碍物的图像，以及提取图像中的尺度不变特征点；向量生成单元(未示出)，配置用于基于尺度不变特征点以及响应信息，生成机器学习模型的输入向量，以及基于障碍物的类型的标识，生成机器学习模型的输出向量，其中，响应信息用于指示扫地机器人接近障碍物的类型对应的障碍物之后的位置变化;训练单元(未示出)，配置用于利用输入向量和输出向量，对机器学习模型进行训练。
[0081]在本实施例的一些可选的实现方式中，扫地机器人400还包括:响应单元(未示出)，配置用于响应于接收到终端发送的障碍指示信息，确定扫地机器人所处的位置；响应位置检测单元(未示出)，配置用于检测预设时间点的扫地机器人所处的响应位置，预设时间点为接收到终端发送的障碍指示信息的时间经预设时长之后对应的时间；响应信息生成单元(未示出)，配置用于基于扫地机器人所处的位置以及响应位置，生成响应信息；第一处理单元(未示出)，配置用于将位置作为障碍位置，以及记录障碍位置和响应信息。
[0082]在本实施例的一些可选的实现方式中，扫地机器人400还包括:数据获取单元(未示出)，配置用于获取记录的障碍位置和响应信息；输入向量生成单元，配置用于基于障碍位置和响应信息，生成机器学习模型的输入向量;输出向量计算单元(未示出)，配置用于基于输入向量，计算机器学习模型的输出向量;第二处理单元(未示出)，配置用于确定输出向量对应的障碍物的类型，以及将障碍位置与障碍物的类型的类型标识对应记录。
[0083]在本实施例的一些可选的实现方式中，扫地机器人400还包括:计算单元(未示出)，配置用于计算障碍位置所围成的区域的面积以及面积与图像的面积的比例；映射单元(未示出)，配置用于基于比例，将尺度不变特征点映射至区域;选取单元(未示出)，配置用于将尺度不变特征点在区域中的映射位置作为障碍位置。
[0084]在本实施例的一些可选的实现方式中，扫地机器人400还包括:接收单元(未示出)，配置用于接收终端发送的移动信息，以及记录接收移动信息时扫地机器人所处的位置，移动信息指示扫地机器人在移动方向上继续移动;第三处理单元(未示出)，配置用于当位置为障碍位置时，获取障碍位置对应的类型标识，以及将类型标识对应的所有障碍位置从障碍位置中去除。
[0085]进一步参考图5，作为对上述各图所示方法的实现，本申请提供了终端的一个实施例，该装置实施例与图3所示的方法实施例相对应。
[0086]如图5所示，本实施例的终端500包括:输入单元501，发送单元502。其中，输入单元501配置用于接收用户输入的指示扫地机器人的移动方向上存在障碍物的障碍指示信息；发送单元502配置用于向扫地机器人发送障碍指示信息，以使扫地机器人基于接收障碍指示信息时所处的位置的分布，确定障碍物的类型，以及执行与障碍物的类型对应的预设操作。
[0087]在本实施例中，输入单元501可以接收用户输入的指示扫地机器人的移动方向上存在障碍物的障碍指示信息。在本实施例中，可以将终端的预设按钮与障碍指示信息预先进行绑定，当检测当预设按钮被点击时，则可以接收到用户输入的障碍指示信息。在本实施例中，还可以首先接收用户输入的语音信息，以“NO”表示扫地机器人的移动方向上存在障碍物，然后，可以将语音信息转换为指示扫地机器人的移动方向上存在障碍物的障碍指示?目息O
[0088]在本实施例中，发送单元502可以向扫地机器人发送障碍指示信息。
[0089]在本实施例的一些可选的实现方式中，终端500还包括:移动信息接收单元(未示出)，配置用于接收用户输入的指示扫地机器人在移动方向上继续移动的移动信息;移动信息发送单元(未示出)，配置用于向扫地机器人发送移动信息，以使扫地机器人在移动方向上继续移动，以及当接收移动信息时的位置为障碍位置时，去除障碍位置。
[0090]图6示出了适于用来实现本申请实施例的扫地机器人或终端设备的计算机系统的结构示意图。
[0091]如图6所示，计算机系统600包括中央处理单元(CPU)601，其可以根据记录在只读记录器(R0M)602中的程序或者从记录部分608加载到随机访问记录器(RAM)603中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 603中，还记录有系统600操作所需的各种程序和数据。CPU 60KROM 602以及RAM 603通过总线604彼此相连。输入/输出(I/O)接口605也连接至总线 604。
[0092]以下部件连接至I/O接口605:包括键盘、鼠标等的输入部分606 ；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分607;包括硬盘等的记录部分608;以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分609。通信部分609经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器610也根据需要连接至I/O接口 605。可拆卸介质611，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体记录器等等，根据需要安装在驱动器610上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入记录部分608。
[0093]特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括有形地包含在机器可读介质上的计算机程序，所述计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分609从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质611被安装。
[0094]附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，所述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。