一种伺服系统的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及伺服技术领域，具体涉及一种伺服系统。
【背景技术】
[0002]伺服系统又称随动系统，是用来精确地跟随或复现某个过程的反馈控制系统；它的主要任务是按控制命令的要求、对功率进行放大、变换与调控等处理，使驱动装置输出的力矩、速度和位置控制非常灵活方便。
[0003]伺服系统通常采用全闭环控制，多自由度设计。图1示出了现有伺服系统的结构示意图，可进行参照，该伺服系统包括:上位机01，驱动控制模块02，电机传动组件03，天线04，增量编码器05，绝对位置传感器06，其中，驱动控制模块02可以包括控制电路和驱动电路，电机传动组件03可以包括电机和减速器；上位机01发送控制指令至驱动控制模块02，驱动控制模块02解析该控制指令，并驱动电机传动组件03进行运转，从而带动天线06动作；增量编码器05反馈电机传动组件03的运转情况至驱动控制模块02，绝对位置传感器06反馈天线04的动作情况至驱动控制模块02，使得驱动控制模块02进行反馈控制。
[0004]通过图1所示伺服系统可以看出，该伺服系统的驱动控制模块为单自由度，不具备冗余能力，若驱动控制模块出现故障，则伺服系统将无法正常工作。
【实用新型内容】
[0005]有鉴于此，本实用新型实施例提供一种伺服系统，以解决现有伺服系统的驱动控制模块为单自由度，不具备冗余能力的问题。
[0006]为实现上述目的，本实用新型实施例提供如下技术方案:
[0007]一种伺服系统，包括:
[0008]上位机；
[0009]分别与所述上位机相接的第一驱动控制模块和第二驱动控制模块；
[0010]分别与所述第一驱动控制模块和第二驱动控制模块相接的，在所述第一驱动控制模块或第二驱动控制模块的驱动下运转的电机传动组件；
[0011]与所述电机传动组件相接，在所述电机传动组件的带动下动作的天线。
[0012]其中，所述第一驱动控制模块包括:与所述上位机相接的第一控制电路，与所述第一控制电路相接的第一驱动电路；
[0013]所述第二驱动控制模块包括:与所述上位机相接的第二控制电路，与所述第二控制电路相接的第二驱动电路；
[0014]所述电机传动组件包括:
[0015]分别与所述第一驱动电路和所述第二驱动电路相接，在所述第一驱动电路或所述第二驱动电路的驱动下运转的方位电机；
[0016]与所述方位电机相接的方位减速器，所述方位减速器与所述天线相接，在所述方位电机的带动下控制所述天线在方位方向上动作；
[0017]分别与所述第一驱动电路和所述第二驱动电路相接，在所述第一驱动电路或所述第二驱动电路的驱动下运转的俯仰电机；
[0018]与所述俯仰电机相接的俯仰减速器，所述俯仰减速器与所述天线相接，在所述俯仰电机的带动下控制所述天线在俯仰方向上动作。
[0019]其中，所述伺服系统还包括:
[0020]感应所述天线的角度运动，向所述第一控制电路反馈所述天线的方位角和俯仰角的第一绝对式编码器；
[0021]感应所述天线的角度运动，向所述第二控制电路反馈所述天线的方位角和俯仰角的第二绝对式编码器。
[0022]其中，所述伺服系统还包括:
[0023]接收外部信号的光耦接口，所述第一控制电路和所述第二控制电路分别与所述光耦接口相接；
[0024]所述第一驱动电路包括:
[0025]接收所述第一控制电路的A相PWM信号的第一方位功率驱动电路；
[0026]接收所述第一控制电路的B相PWM信号的第二方位功率驱动电路；
[0027]接收所述第一控制电路的A相PWM信号的第一俯仰功率驱动电路；
[0028]接收所述第一控制电路的B相PWM信号的第二俯仰功率驱动电路；
[0029]所述第二驱动电路包括:
[0030]接收所述第二控制电路的A相PWM信号的第三方位功率驱动电路；
[0031]接收所述第二控制电路的B相PWM信号的第四方位功率驱动电路；
[0032]接收所述第二控制电路的A相PWM信号的第三俯仰功率驱动电路；
[0033]接收所述第二控制电路的B相PWM信号的第四俯仰功率驱动电路。
[0034]其中，所述第一驱动电路还包括:
[0035]与所述第一方位功率驱动电路相接的第一模数转换器；
[0036]与所述第二方位功率驱动电路相接的第二模数转换器；
[0037]与所述第一俯仰功率驱动电路相接的第三模数转换器；
[0038]与所述第二俯仰功率驱动电路相接的第四模数转换器；
[0039]所述第二驱动电路还包括:
[0040]与所述第三方位功率驱动电路相接的第五模数转换器；
[0041]与所述第四方位功率驱动电路相接的第六模数转换器；
[0042]与所述第三俯仰功率驱动电路相接的第七模数转换器；
[0043]与所述第四俯仰功率驱动电路相接的第八模数转换器。
[0044]其中，所述第一驱动控制模块还包括:
[0045]对外部供电进行二次电源处理，以转换为所述第一驱动控制模块可用的各类电源信号的第一二次电源；
[0046]所述第二驱动控制模块还包括:
[0047]对外部供电进行二次电源处理，以转换为所述第二驱动控制模块可用的各类电源信号的第二二次电源。
[0048]其中，所述第一驱动控制模块还包括:
[0049]与所述第一控制电路相接的第一波导控制电路、第一编码器采样电路、第一选通电路、第一 FLASH存储器、第一故障信号采集电路和第一驱动电流检测电路；
[0050]所述第二驱动控制模块还包括:
[0051]与所述第二控制电路相接的第二波导控制电路、第二编码器采样电路、第二选通电路、第二 FLASH存储器、第二故障信号采集电路和第二驱动电流检测电路。
[0052]其中，所述第一选通电路包括:
[0053]与所述第一控制电路相接的第一缓冲器；
[0054]分别与所述第一缓冲器和所述第一驱动电路相接的第一继电器；
[0055]所述第二选通电路包括:
[0056]与所述第二控制电路相接的第二缓冲器；
[0057]分别与所述第二缓冲器和所述第二驱动电路相接的第二继电器；
[0058]所述第一驱动控制模块还包括:
[0059]与所述第一控制电路相接，向所述第一控制电路导入第一驱动控制模块和第二驱动控制模块的电压的第三缓冲器；
[0060]分别与所述第一控制电路和所述第一驱动电路相接的第四缓冲器；
[0061]所述第二驱动控制模块还包括:
[0062]与所述第二控制电路相接，向所述第二控制电路导入第一驱动控制模块和第二驱动控制模块的电压的第五缓冲器；
[0063]分别与所述第二控制电路和所述第二驱动电路相接的第六缓冲器。
[0064]其中，所述第一驱动控制模块和所述第二驱动控制模块设置于发射机内，且第一驱动控制模块固定在发射机的扫描器底座的左侧，第二驱动控制模块固定在发射机的扫描器底座的右侧。
[0065]其中，所述第一控制电路和第二控制电路均为FPGA处理器；所述第一驱动电路和第二驱动电路均为MSK4201芯片和模数转换器的组合。
[0066]基于上述技术方案，本实用新型实施例提供的伺服系统，包括:上位机；分别与所述上位机相接的第一驱动控制模块和第二驱动控制模块；分别与