行器的调度装置的结构示意图。
[0026] 以下结合附图和实施例对本实用新型作进一步的解释。
【具体实施方式】
[0027] 以下详细描述实际上仅是示例性的而并不意欲限制应用和使用。此外，并不意欲 受以上技术领域、背景、简要概述或以下详细描述中呈现的任何明确或暗示的理论约束。 如本文使用，术语"模块"或"器"是指任何硬件、软件、固件、电子控制部件、处理逻辑和/或 处理器设备单独地或者以任何组合，包括而不限于：专用集成电路ASIC、电子电路、执行一 个或多个软件或固件程序的处理器共享、专用或成组的和存储器、组合逻辑电路和/或提供 所描述的功能性的其他适合的部件。此外，除非明确地具有相反的描述，否则词语"包括"及 其不同的变型应被理解为隐含包括所述的部件但不排除任意其他部件。
[0028] 本实用新型的实施例描述了一种无人飞行器的调度装置，如图1所示的根据本实 用新型的一个实施例的无人飞行器的调度装置的示意图，在本领域中，无人飞行器5是指采 用自动控制、具有自动导航的无人飞行器。该无人飞行器5可以是多旋翼式无人飞行器。无 人飞行器5可以是各种类型的无人飞行器，包括固定翼、多旋翼等各种能够在空域范围内进 行多自由度活动的飞行器。无人飞行器5可以包括无人飞行器本体、飞行控制模块和无线通 信设备。
[0029] 调度装置1可以是和通用的计算机架构类似的服务器集群，调度装置1的构成包括 处理器、硬盘、内存、系统总线等。调度装置1能够提供简单高效、安全可靠、处理能力可弹性 伸缩的计算服务，调度装置1的处理器还可以设有CPU，RAM内存，操作系统和应用软件。调度 装置1负责多任务调度，包括调用模块、无线通信功能、存储器读写和无人飞行器数据处理 等等。无人飞行器的调度装置1包括存储器2、比较器3和调度器4。
[0030] 调度装置1的存储器2可包括可快速读写的SDD硬盘以及可插入SD卡的移动读写装 置，主要用于存储无人飞行器5识别码数据和飞行任务数据，识别码可以代表无人飞行器的 类别，因此，对于不同类别的飞行器，还可以给予不同的权限，比如军用、商用、民用的无人 飞行器在同一区域可能获得不同情况的飞行许可权限，存储器2还可以存储例如无人飞行 器5的硬件数据、出厂设置、视频媒体流、飞行状态数据等等的应用数据。所述调度装置1还 存储有飞行任务数据，飞行任务是指无人飞行器5向调度装置1申请的在某个时间点从一个 地点通过航线向另一个地点飞行的全过程。飞行任务数据涉及飞行全过程中的相关信息， 其包括但不仅限于:飞行任务性质、航班编号、航空器型别、飞行航速、起飞地点GPS信息、悬 停点GPS信息、预计起飞时间、巡航高度、飞行航线、降落地点GPS信息或预计飞行时间等。飞 行任务数据中还包括关于飞行区域的飞行许可权限和无人飞行器管理策略要求的相关信 息，例如民航监管系统管制区域和禁飞区域等。举例来说:如果用户在调度装置1中登记了 某片地段的开发权在该用户手中，排除其他任何飞行器在该地段进行飞行活动；同时用户 也可以登记要求，如果是该用户本人所拥有的无人飞行器，则可以在该地段进行飞行活动。 如此，事实上还实现了对于无人飞行器飞行许可权限的分类管理，而且这种权限管理方式 的更新完全可以在调度装置1 一方进行，而无需对已经出厂的无人飞行器设备做任何额外 更新和处理。
[0031] 所述比较器3验证所述无人飞行器5发送的与所述无人飞行器5唯一对应的识别 码。
[0032] 在一个实施例中，比较器3接收来自无人飞行器5发送的与所述无人飞行器5唯一 对应的识别码，然后比较器3将该识别码和存储模块2中的识别码数据比较验证，当该识别 码不属于识别码数据，比较器3验证为不通过，调度装置1可发送禁止指令到无人飞行器5。 当当该识别码属于识别码数据，所述识别码验证为通过。
[0033]当所述识别码验证通过时，所述调度器4接收所述无人飞行器5发送的飞行任务， 当所述飞行任务与其他无人飞行器的飞行任务冲突且所述飞行任务的优先级低于或等于 所述其他无人飞行器的飞行任务时，所述调度器4调整所述飞行任务。
[0034] 在一个实施例中，所述无人飞行器5发送的飞行任务包括但不仅限于飞行任务性 质、航班编号、航空器型别、飞行航速、起飞地点GPS信息、悬停点GPS信息、预计起飞时间、巡 航高度、飞行航线、降落地点GPS信息、预计飞行时间等。
[0035] 在一个实施例中，所述无人飞行器5发送的飞行任务由飞行任务性质、航班编号、 航空器型别、飞行航速、起飞地点GPS信息、悬停点GPS信息、预计起飞时间、巡航高度、飞行 航线、降落地点GPS信息或预计飞行时间组成的信息组中的一个或多个组成。调度器4将所 述飞行任务和存储在存储模块2中的飞行任务数据进行比较，如果飞行任务与其他无人飞 行器的飞行任务不冲突，所述调度装置1向所述无人飞行器5发送通过指令，如果所述飞行 任务与所述其他无人飞行器的飞行任务冲突，诸如但不限于，飞行任务中的起飞时间和其 它无人飞行器的飞行任务的起飞时间冲突，当所述飞行任务的优先级高于所述其他无人 飞行器的飞行任务时，所述调度装置1向所述无人飞行器5发送通过指令，当所述飞行任务 与其他无人飞行器的飞行任务冲突且所述飞行任务的优先级低于或等于所述其他无人飞 行器的飞行任务时，所述调度器4对起飞时间进行排序从而调整所述飞行任务的起飞时间。 其中，所述飞行任务的优先级可根据但不限于飞行任务性质来确定，例如，优先级为〇的诸 如急救、抢险、救灾、警用等的紧急航班飞行任务优先于优先级为1的定期航班飞行任务优 先于优先级为2的临时航班飞行任务。所述飞行任务的优先级低于或等于所述其他无人飞 行器的飞行任务时，调度器4对符合条件的起飞时间进行排序从而调整所述飞行任务的起 飞时间。
[0036]在一个实施例中，在所述无人飞行器5执行所述飞行任务期间，所述调度器4实时 监控所述无人飞行器5的飞行数据。无人飞行器5在起飞时间从航班起飞地点开始自动执行 该飞行任务，在飞行过程中，无人飞行器按照飞机任务中的航线、飞行高度、飞行速度、悬停 点和降落时间等信息自动执行飞行，并向调度器4实时上报飞行任务执行情况和飞行器状 态的飞行数据。该飞行数据包括但不仅限于:GPS位置、飞行高度、飞行航向、航迹点等数据。 [0037] 在一个实施例中，无人飞行器5包括由电子罗盘、高度计、GPS单元、加速度计、重力 传感器和陀螺仪组成的组中的一个或多个，可以测量的飞行数据由所述无人飞行器1的方 位信息、高度信息、位置信息、速度变化信息和飞行姿态信息组成的组中的一个或多个组 成。其中，GPS单元通过高灵敏度GPS接收器，在捕获到有效的卫星信号时，该GPS单元用于确 定无人飞行器当前的经炜度位置。陀螺仪通过传感器实时收集飞行器方位信息。加速度计 通过传感器实时收集飞行器运行方向上的速度的变换。重力传感器通过传感器实时收集飞 行器和地球水平面的差异，即飞行姿态信息。
[0038]在一个实施例中，当所述飞行数据偏离所述飞行任务时，所述调度器4控制所述无 人飞行器5的飞行。例如，在一个实施例中，未按航线执飞、飞入禁飞区、飞入禁飞高度、未收 到航迹点确认、防撞警告激活等等，调度器4通知无人飞行器5由自动飞行模式转为控制飞 行模式，由该调度器4控制其飞行，并调度航线上其他自动无人飞行器避让，直至无人飞行 器5恢复正常航线、航向、高度。
[0039]调度装置1验证飞行任务后授权无人飞行器5飞行，同时分配密钥至无人飞行器 5,用于建立一条无人飞行器5和调度装置1之间的端到端加密隧道通信链路以提高安全性。
[0040] 在一个实施例中，调度装置1定义禁飞区域，禁飞高度，禁飞时间等无人飞行器飞 行区域管理的策略；按照各项管理规定，更新无人飞行器飞行区域管理策略。调度装置1实 时调用可飞行区域策略平台的禁飞区域和禁飞高度信息。调度装置1还提供全国地理信息 数据，并周期性更新数据库为各管理性平台提供地图服务。
[0041] 如图2所示的根据本实用新型的另一个实施例的无人飞行器的调度装置的示意 图，一种无人飞行器的调度装置包括所述调度装置1包括存储器2、比较器3和调度器4,所述 存储器2存储识别码数据和飞行任务数据;所述比较器3验证所述无人飞行器5发送的与所 述无人飞行器5唯一对应的识别码；当所述识别码验证通过时，所述调度器4接收所述无人 飞行器5发送的飞行任务，当所述飞行任务与其他无人飞行器的飞行任务冲突且所述飞行 任务的优先级低于或等于所述其他无人飞行器的飞行任务时，所述调度器4调整所述飞行 任务。
[0042]所述无人飞行器5在不同的方向上配置超