的飞行任务时，所述调 度器4调整所述飞行任务且所述调度装置1向所述无人飞行器5发送禁止指令和调整后的飞 行任务，最后，无人飞行器5接受调整后的飞行任务才允许起飞。
[0060] 在一个实施例中，无人飞行器的调度装置可以是一种调度系统，该系统主要由系 统管理模块、基础硬件设施、应用服务子系统、调度控制子系统和系统操作模块组成。其中， 在基础硬件设施中：该层包括数据库设备、主机设备和网络设备，所有设备均已虚拟形式存 在于各地区的数据中心。远程调度控制系统将利用基础设施层中的各类虚拟资源，包括:运 算，数据存储，信息网络通信等等资源，实现商用无人飞行器的各类应用服务层的各类应用 需求。
[0061] 在调度控制子系统中：该层提供各类系统功能模块、服务器操作系统以及与上层 应用程序接口API。具体的功能模块如下:认证、授权模块:在无人飞行器管控系统中，无人 飞行器在开机后，首先要进行无人飞行器的入网认证，通过无人飞行器上报的设备信息和 GPS位置，确保无人飞行器的身份合法，所在地位置正确（非禁飞区）。认证鉴权的过程就是 验证用户身份的合法性;鉴权完成后，无人飞行器将在对应租用或购买的商用账号下，显示 为在线状态;飞行任务管理模块:用于完成对飞行任务申请的审核，并将审核通过的飞行计 划通过网络发送给执行飞行任务的无人飞行器，飞行任务中，包括:飞行任务性质、航班编 号、航空器型别、飞行航速、起飞地点GPS信息、悬停点GPS信息、预计起飞时间、巡航高度、飞 行航线、降落地点GPS信息、预计飞行时间等。飞行航线管理模块:在飞行任务审核过程中， 该模块为飞行申请审核无人飞行器飞行航线是否符合无人飞行器管理策略要求，是否存在 禁飞航线，航迹点是否符合调度系统航线要求。飞行数据管理模块:在无人飞行器飞行过程 中，记录并实时监测无人飞行器各项飞行数据，包括:GPS位置、飞行高度、飞行航向、航迹点 等等数据，该数据由无人飞行器各传感器采集，并通过网络向该模块实时传送。对于异常飞 行数据，例如:未按航线执飞、飞入禁飞区、飞入禁飞高度、未收到航迹点确认、防撞警告激 活等等，该模块立即通知应急飞行控制和调度模块。应急飞行控制和调度模块，对于存在异 常飞行数据的飞行器，该模块通知飞行器有自动飞行模式转为控制飞行模式，由该模块控 制其飞行，并调度航线上其他自动飞行无人飞行器避让，直至飞行器恢复正常航线、航向、 高度。调度管理模块:实时远程调度正在航线上执飞的飞行器;远程调度控制无人飞行器起 飞和降落;对无人飞行器起飞和降落地点设定管制区，对于进入管制区域的无人飞行器，实 施实时排队调度。地理信息平台：提供全国地理信息数据，并周期性更新数据库;为各管理 性平台提供地图服务。民航监管系统模块:提供与民航监控系统的接口，实时上报系统收集 到的异常飞行数据信息，实时接收民航的空域管理信息和天气信息，根据民航相关空域管 理信息，调整系统的授权、调度、禁飞等策略数据。
[0062] 在应用服务子系统中：该层主要为商用无人飞行器用户提供商用飞行购买和租赁 服务。无人飞行器注册:该项服务管理功能通过无人飞行器厂家以软件控制方式写入无人 飞行器开机程序。在无人飞行器开机之后，无人飞行器通过网络向远程调度控制系统发起 注册请求，网络鉴权后，无人飞行器确定为合法无人飞行器。
[0063]飞行任务申请:该应用主要用于商用无人飞行器服务提供商或者商用无人飞行器 用户申请定期航线飞行任务、临时航线飞行任务或紧急航线飞行任务。飞行任务中，包括： 飞行任务性质、航班编号、航空器型别、飞行航速、起飞地点GPS信息、悬停点GPS信息、预计 起飞时间、巡航高度、飞行航线、降落地点GPS信息、预计飞行时间等。
[0064]商用用户登录:人机交互界面，用于拥有合法无人飞行器的商用用户登录远程调 度控制系统。
[0065]飞行数据监控:该应用主要用于无人飞行器在飞行过程中实时上报飞行数据，远 程调度控制系统记录所有飞行数据，商用用户可以通过系统实时监控无人飞行器飞行情 况。
[0066]定期航班管理:商用用户对于已申请的定期航班进行管理，包括:航班飞行任务申 请，定期航班有效期，定期航班更改等管理功能。
[0067]第三方应用扩展：商用无人飞行器服务提供商，针对客户对无人飞行器不同的商 业应用需求，开发对应的应用程序。
[0068]在系统管理模块中：该层主要负责远程调度控制系统的系统管理功能。包括:系统 安全管理、网络管理、策略管理、APP库管理、应用服务管理等等方面。
[0069] 在系统操作模块中：该层主要负责远程调度控制系统的系统操作。包括:系统性能 监测、系统配置管理、系统故障管理、系统接入权限管理等等方面。
[0070] 在一个实施例中，一种无人飞行器调度系统，其包括所述的无人飞行器的调度装 置、无线通信网络和多个无人飞行器。
[0071 ]在一个实施例中，无线通信网络为移动4g通信网络。
[0072]在一个实施例中，无线通信网络为移动3g通信网络。
[0073] 在一个实施例中，无线通信网络设有计时器。
[0074] 本装置可以识别多个无人飞行器且实时地调度无人飞行器使得无人飞行器可以 高效、有序且安全地执行飞行任务，本方法还可以实时监控无人飞行器的飞行任务执行过 程确保飞行任务的正确执行，保障了航空的安全性。
[0075] 尽管以上结合附图对本实用新型的实施方案进行了描述，但本实用新型并不局限 于上述的具体实施方案和应用领域，上述的具体实施方案仅仅是示意性的、指导性的，而不 是限制性的。本领域的普通技术人员在本说明书的启示下和在不脱离本实用新型权利要求 所保护的范围的情况下，还可以做出很多种的形式，这些均属于本实用新型保护之列。
【主权项】
1. 一种无人飞行器的调度装置，所述调度装置（1)包括存储器(2)、比较器(3)和调度器 (4)，其中， 所述存储器(2)存储识别码数据和飞行任务数据;连接所述存储器的所述比较器(3)验 证所述无人飞行器(5)发送的与所述无人飞行器(5)唯一对应的识别码； 当所述识别码验证通过时，所述调度器(4)接收所述无人飞行器(5)发送的飞行任务， 当所述飞行任务与其他无人飞行器的飞行任务冲突且所述飞行任务的优先级低于或等于 所述其他无人飞行器的飞行任务时，所述调度器(4)调整所述飞行任务。2. 根据权利要求1所述的无人飞行器的调度装置，其特征在于：在所述无人飞行器(5) 上设有无线通信设备（6)，其由选自具有不同优先级的无线局域网模块、移动通信网络模 块、平流层通信网络模块和卫星网络通信模块组成的组中的一个或多个组成。3. 根据权利要求1所述的无人飞行器的调度装置，其特征在于:所述无人飞行器（5)在 不同的方向上配置超声波探测传感器(7)。4. 根据权利要求1所述的无人飞行器的调度装置，其特征在于:所述无人飞行器（5)包 括选自电子罗盘、高度计、GPS单元、加速度计、重力传感器和陀螺仪组成的组中的一个或多 个。5. 根据权利要求1所述的无人飞行器的调度装置，其特征在于:存储器(2)为SSD硬盘。6. 根据权利要求2所述的无人飞行器的调度装置，其特征在于:无线通信设备(6)设有 计时器。7. -种无人飞行器的调度系统，其包括权利要求1-5中任一项所述的无人飞行器的调 度装置、无线通信网络和多个无人飞行器。8. 根据权利要求7所述的无人飞行器的调度系统，其特征在于:无线通信网络为移动4g 通信网络。9. 根据权利要求7所述的无人飞行器的调度系统，其特征在于:无线通信网络为移动3g 通信网络。10. 根据权利要求8所述的无人飞行器的调度系统，其特征在于:无线通信网络设有计 时器。
【专利摘要】一种无人飞行器的调度装置，所述调度装置(1)包括存储器(2)、比较器(3)和调度器(4)，所述存储器(2)存储识别码数据和飞行任务数据；所述比较器(3)验证所述无人飞行器(5)发送的与所述无人飞行器(5)唯一对应的识别码；当所述识别码验证通过时，所述调度器(4)接收所述无人飞行器(5)发送的飞行任务，当所述飞行任务与其他无人飞行器的飞行任务冲突且所述飞行任务的优先级低于或等于所述其他无人飞行器的飞行任务时，所述调度器(4)调整所述飞行任务。
【IPC分类】G08G9/02, G05D1/10
【公开号】CN205121346
【申请号】CN201520857792
【发明人】杨珊珊
【申请人】杨珊珊
【公开日】2016年3月30日
【申请日】2015年10月30日