速度和第三预设降落速度。
[0092]本实用新型实施例中优选的，所述无人飞行器102下降时，在多个预设高度变速。
[0093]本实用新型实施例中优选的，所述多个预设高度包括第一预设高度、第二预设高度及第三预设高度，先是逐渐减速到所述第一预设降落速度，然后匀速下降到所述第一预设高度;再逐渐减速到所述第二预设降落速度，然后匀速下降到所述第二预设高度;最后逐渐减速到所述第三预设降落速度，再匀速落地。
[0094]本实用新型实施例中优选的，所述第一预设高度、第二预设高度以及所述第三预设高度根据所述无人飞行器102感测得知的周围预设范围内的障碍物距离和数量、所处环境条件来确定，或者，由飞手根据下降的总高度事先设定。
[0095]对于整个高空降落来说，由于高度越高，飞行环境中存在障碍物的可能性越低，所以在整个降落过程中，考虑到障碍物的可能性，还可以将降落过程分成多段，在障碍物越少、环境越简单的阶段，则可以将所述安全快速降落速度设置的越快;在障碍物越多、环境越复杂的阶段，则将所述安全快速降落速度设置的越慢。同时，还可以在不同的飞行高度阶段采取不同的下降模式。
[0096]例如，对于城市中的高空降落，可以划定垂直高度200到80米的范围，采用螺旋式高速降落，降落速度的垂直分量在4米/秒，水平分量瞬时速度在4米/秒，这样可以保证所述无人飞行器以尽可能快的速度降落;在80到30米范围，采用之字形折返降落，并且降低降落速度的垂直分量和水平分量瞬时速度，均降低至2.5米/秒的水平，这样既能确保所述无人飞行器降落的稳定性，也减少了撞到周围环境障碍物的可能性;最后在30米以下的范围，则采取1.5米/秒的垂直下降模式。
[0097]当然，上述实施例中是以设置三个预设高度为例进行说明，实际中，可以根据具体情况设置两个预设高度和/或两种下降模式，还可以设置其他更多的预设高度和更多的下降模式，在此不多本实用新型构成限制。
[0098]例如，所述飞行控制器判断所述无人飞行器所处的状态，根据不同的状态选择不同的降落模式。当所述无人飞行器处于悬停状态时，所述飞行控制器控制所述无人飞行器垂直降落，导航定位装置实时传送飞行参数至所述飞行控制器完成所述无人飞行器平稳降落。当所述无人飞行器处于飞行状态时，所述飞行控制器控制所述无人飞行器呈一定角度降落，所述导航定位装置实时传送飞行参数至所述飞行控制器，所述飞行控制器控制所述无人飞行器平稳降落。优选的，所述无人飞行器降落角度为15度至30度。
[0099]本实用新型实施例中，让所述无人飞行器102的所述预设安全快速降落速度根据其当前所处位置的海拔高度不同而不同，当接近地面或者飞手时，控制所述无人飞行器的下降速度变慢，即控制所述旋翼108的转动速度稍微加快，这样在尽可能快速降落的同时，方便飞手随时接手最终的降落控制。
[0100]本实用新型实施例中优选的，所述无人飞行器102还包括惯性传感器，所述惯性传感器适用于检测所述无人飞行器102的飞行运动参数并发送给所述飞行控制器，所述飞行控制器107根据所述飞行运动参数设置所述无人飞行器102的降落姿态。
[0101]本实用新型实施例中优选的，所述惯性传感器包括3轴加速度传感器、3轴陀螺仪、3轴地磁传感器中的至少一种或者任意组合。其中，所述3轴加速度传感器感应无人飞行器在立体空间三个维度的加速度信号；所述3轴陀螺仪感应无人飞行器在立体空间三个维度的角速度信号;所述3轴地磁传感器感应无人飞行器在立体空间三个维度的地磁信号。
[0102]本实用新型实施例中优选的，所述无人飞行器102还包括推动装置，所述推动装置可以包括例如引擎、电机、轮子、轮轴、磁铁、转子、螺旋桨、桨叶、喷嘴或任何适合的上述部件的组合。优选的，所述推动装置具有一个或多个转子。所述转子的数量可以是任意的。所述转子可以与各个螺旋桨旋转连接。使用时，所述转子可以使得所述螺旋桨以相同或不同的速度绕旋转轴旋转，使得所述无人飞行器盘旋/保持位置、改变方向及/或改变位置。
[0103]本实用新型实施例中，所述无人飞行器102的所述飞行控制器107可以接收检测的外部指令并产生给一个或多个致动器(电机)的与所述转子相关的减速信号，使得所述转子(及相关的螺旋桨)减慢速度。
[0104]在不同的实施例中，所述无人飞行器102上的传感器可以位于所述无人飞行器的任意适当位置。例如，一些传感器位于所述无人飞行器102的机体外表面上或机体内。又如，一些传感器位于与所述无人飞行器102的机体相连接的外延部件上。
[0105]本实用新型实施例中优选的，可以由任意适合的能源，例如电能、磁能、太阳能、风能、重力能、化学能、核能或任何适合的能源的组合为所述无人飞行器102的运动提供动力。
[0106]本实用新型实施例中优选的，所述飞行控制器107能够通过中央处理器(CPU)和/或协处理器、现场可编程门阵列(FPGA)、数字信号处理器(DSP)、特定用途基础电路(ASIC)以及嵌入式微处理器(ARM)实现。
[0107]本实用新型实施例中优选的，所述飞行控制器107可以包括一个或多个可编程处理器。所述存储器106为非易失性计算机可读介质。所述飞行控制器107可以与非易失性计算机可读介质连接。所述非易失性计算机可读介质可以包括一个或多个存储单元(例如可移动介质或外部存储器，如SD卡或随机存储器)。在某些实施例中，来自于传感器的数据可以直接传送及存储于所述非易失性计算机可读介质的存储单元中(例如通过直接内存访问连接(DMA))。所述非易失性计算机可读介质的存储单元可以存储代码及/或程序指令。所述飞行控制器107执行该代码及/或程序指令，以执行本说明书描述的实施例。例如，所述飞行控制器107可以执行指令，使得所述飞行控制器107的一个或多个处理器决定是否控制所述无人飞行器102自主降落。
[0108]本实用新型实施例公开了一种无人飞行器安全快速降落系统，在上述实施例的基础上，进一步公开了非直线轨迹的降落控制方案，采用折返方式下降，虽然在水平方向上增加了移动，但是由于避免了涡环流的影响，可以在确保所述无人飞行器的飞行稳定性的前提下，提升所述无人飞行器的降落速度。同时，在无人飞行器余电充足的情况下，还给出了随着海拔高度的不同或者障碍物情况或者对飞手的影响使得所述无人飞行器的降落速度变化的控制方案，进一步考虑到无人飞行器降落时对于周边环境或控制端例如无线遥控器的影响，从而更进一步控制其飞行降落速度，提高其降落的安全性和快速性。
[0109]本实用新型实施例中其它内容参见上述实用新型实施例中的内容，在此不再赘述。
[0110]实施例三、一种无人飞行器安全快速降落方法。
[0111]图3为本实用新型实施例三的无人飞行器安全快速降落方法流程图，本实用新型实施例将结合图3进行具体说明。
[0112]如图3所示，本实用新型实施例提供了一种无人飞行器安全快速降落方法，包括以下步骤:
[0113]步骤S301:开始；
[0114]步骤S302:触发所述无人飞行器执行安全快速降落模式的指令；
[0115]步骤S303:接收到所述指令后，读取存储的预设安全快速降落速度；
[0116]步骤S304:根据所述预设安全快速降落速度，控制所述无人飞行器的降落；
[0117]步骤S305:调节所述无人飞行器的旋翼的转动速度；
[0118]步骤S306:判断所述无人飞行器是否降落到预设位置；如果没有，则跳回到步骤S304;反之，进入下一步；
[0119]步骤S307:结束本次降落过程。
[0120]本发明实施例中优选的，所述根据所述预设安全快速降落速度，控制所述无人飞行器的降落的步骤，具体为控制所述无人飞行器采用折返方式降落。
[0121]本发明实施例中优选的，所述折返方式包括螺旋式下降轨迹和/或之字形下降轨迹。
[0122]本实用新型实施例中优选的，所述预设安全快速降落速度包括常规环境下所述无人飞行器能够安全降落的最大下降速度。
[0123]本实用新型实施例中优选的，所述步骤303之前还包括余电检测的步骤，具体包括:
[0124]实时获取所述电池的当前剩余电量；
[0125]获取所述无人飞行器执行所述安全快速降落模式的当前位置的坐标信息；
[0126]根据所述当前位置的坐标信息和所述电池的当前剩余电量，计算所述无人飞行器在所述当前位置降落到预设位置的所述预设安全降落速度。
[0127]本实用新型实施例中优选的，所述电池的当前剩余电量通过AD采集电路采集电压的方法或/及电流计测量电流的方法获得。
[0128]本实用新型实施例中优选的，所述步骤303之前还包括以下步骤:
[0129]测量所述无人飞行器当前飞行高度；
[0130]根据所述当前飞行高度设定所述预设安全降落速度。
[0131]本实用新型实施例中优选的，所述预设安全快速降落速度包括第一预设降落速度、第二预设降落速度和第三预设降落速度。
[0132]本实用新型实施例中优选的，所述无人飞行器下降时，在多个预设高度变速。
[0133]本实用新型实施例中优选的，所述多个预设高度包括第一预设高度、第二预设高度及第三预设高度，先是逐渐减速到所述第一预设降落速度，然后匀速下降到所述第一预设高度;再逐渐减速到所述第二预设降落速度，然后匀速下降到所述第二预设高度;最后逐渐减速到所述第三预设降落速度，再匀速落地。
[0134]本实用新型实施例中优选的，所述第一预设高度、第二预设高度以及所述第三预设高度根据所述无人飞行器感测得知的周围预设范围内的障碍物距离和数量、所处环境条件来确定，或者，由飞手根据下降的总高度事先设定。
[0135]本实用新型实施例公开了一种无人飞行器安全快速降落方法，通过遥控