设备触发无人飞行器按照预设的安全快速降落速度降落到预设位置，能够无需飞手干预使得所述无人飞行器自动选择最安全、最快的降落速度，能够有效降低坠机事件的发生。进一步的，还给出了无人飞行器续航能力的实时监测方案，并根据所述无人飞行器的电池余量设定所述预设安全快速降落速度，从而进一步避免了无人飞行器因为动力不足在降落过程中发生坠机事故的风险。在这个基础上，进一步公开了非直线轨迹的降落控制方案，采用折返方式下降，虽然在水平方向上增加了移动，但是由于避免了涡环流的影响，可以在确保所述无人飞行器的飞行稳定性的前提下，提升所述无人飞行器的降落速度。同时，在无人飞行器余电充足的情况下，还给出了随着海拔高度的不同或者障碍物情况或者对飞手的影响使得所述无人飞行器的降落速度变化的控制方案，进一步考虑到无人飞行器降落时对于周边环境或控制端例如无线遥控器的影响，从而更进一步控制其飞行降落速度，提高其降落的安全性和快速性。
[0136]本实用新型实施例中其它内容参见上述实用新型实施例中的内容，在此不再赘述。
[0137]实施例四、一种无人飞行器降落方法。
[0138]图4为本实用新型实施例四的无人飞行器降落方法流程图，本实用新型实施例将结合图4进行具体说明。
[0139]如图4所示，本实用新型实施例提供了一种无人飞行器降落方法，该方法包括以下步骤:
[0140]步骤S401:开始；
[0141]步骤S402:遥控设备向无人飞行器发送执行安全快速降落模式的指令；
[0142]步骤S403:无人飞行器接收到指令后，读取存储的预设安全快速降落速度；
[0143]步骤S404:控制旋翼的转动速度适当降低；
[0144]步骤S405:实时检测无人飞行器当前下降速度；
[0145]步骤S406:判断所述当前下降速度是否到达所述预设安全快速降落速度;如果是，则进入下一步;反之，跳回到步骤S403;
[0146]步骤S407:判断所述无人飞行器是否到达预设位置；如果没有，则跳回到步骤S406;反之，进入下一步；
[0147]步骤S408:结束。
[0148]本实用新型实施例中优选的，所述预设安全快速降落速度包括常规环境下所述无人飞行器能够安全降落的最大下降速度。
[0149]本实用新型实施例公开了一种无人飞行器安全快速降落方法，通过遥控设备触发无人飞行器按照预设的安全快速降落速度降落到预设位置，能够无需飞手干预使得所述无人飞行器自动选择最安全、最快的降落速度，能够有效降低坠机事件的发生。
[0150]本实用新型实施例中其它内容参见上述实用新型实施例中的内容，在此不再赘述。
[0151]实施例五、一种遥控设备。
[0152]本实用新型实施例提供了一种遥控设备，包括用于与无人飞行器进行双向通信的第一双工通信接口和触发所述无人飞行器执行安全快速降落模式的指令输入装置，所述指令输入装置与所述第一双工通信接口连接，并通过所述第一双工通信接口将所述触发信号发送至所述无人飞行器。
[0153]本实用新型实施例中优选的，所述指令输入装置包括触发所述无人飞行器执行安全快速降落模式的快捷键和/或物理按钮。
[0154]本实用新型实施例中其它内容参见上述实用新型实施例中的内容，在此不再赘述。
[0155]实施例六、一种无人飞行器。
[0156]本实用新型实施例提供了一种无人飞行器，包括触发所述无人飞行器执行安全快速降落模式的触发装置、用于存储预设安全快速降落速度的存储器、根据所述预设安全快速降落速度控制所述无人飞行器降落的飞行控制器和在所述飞行控制器的控制下调节转动速度的旋翼，其中，所述飞行控制器分别与所述存储器和所述旋翼连接。
[0157]本实用新型实施例中优选的，所述触发装置可以连接所述存储器，所述存储器中还存储预设在所述无人飞行器里的一段控制程序，当满足预设条件时触发，所述预设条件可以是所述无人飞行器与飞手失去联系、所述无人飞行器余电不足等等。
[0158]本实用新型实施例中优选的，所述触发装置可以是飞手控制的遥控设备中专门设置的单独的指令输入装置，用于飞手触发所述无人飞行器进入所述安全快速降落模式。
[0159]本实用新型实施例中优选的，还包括用于实时检测所述无人飞行器当前下降速度的速度传感器，所述速度传感器连接所述飞行控制器。
[0160]本实用新型实施例中优选的，还包括用于测量所述无人飞行器当前飞行高度的高度传感器，所述高度传感器与所述飞行控制器连接。所述飞行控制器根据所述当前飞行高度设定所述预设安全降落速度。
[0161 ]本实用新型实施例中其它内容参见上述实用新型实施例中的内容，在此不再赘述。
[0162]本实用新型可以带来这些有益的技术效果:本实用新型实施例公开的无人飞行器安全快速降落系统及其遥控设备和无人飞行器，通过遥控设备触发无人飞行器按照预设的安全快速降落速度降落到预设位置，能够无需飞手干预使得所述无人飞行器自动选择最安全、最快的降落速度，能够有效降低坠机事件的发生。同时，本实用新型还给出了无人飞行器续航能力的实时监测方案，并根据所述无人飞行器的电池余量设定所述预设安全快速降落速度，从而进一步避免了无人飞行器因为动力不足在降落过程中发生坠机事故的风险。再一个方面，本实用新型还给出了非直线轨迹的降落控制方案，采用折返方式下降，虽然在水平方向上增加了移动，但是由于避免了涡环流的影响，可以在确保所述无人飞行器的飞行稳定性的前提下，提升所述无人飞行器的降落速度。本实用新型在无人飞行器余电充足的情况下，还给出了随着海拔高度的不同或者障碍物情况或者对飞手的影响使得所述无人飞行器的降落速度变化的控制方案，进一步考虑到无人飞行器降落时对于周边环境或控制端例如无线遥控器的影响，从而更进一步控制其飞行降落速度，提高其降落的安全性和快速性。
[0163]显然，本领域的技术人员可以对本实用新型进行各种改动和变型而不脱离本实用新型的精神和范围。这样，倘若本实用新型的这些修改和变型属于本实用新型权利要求及其等同技术的范围之内，则本实用新型也意图包含这些改动和变型在内。
【主权项】
1.一种无人飞行器安全快速降落系统，包括遥控设备和无人飞行器，所述遥控设备和所述无人飞行器分别具有第一双工通信接口和第二双工通信接口，所述遥控设备和所述无人飞行器通过所述第一双工通信接口和第二双工通信接口双向通信，其特征在于:所述遥控设备具有触发所述无人飞行器执行安全快速降落模式的指令输入装置，所述指令输入装置与所述第一双工通信接口连接;所述无人飞行器具有用于存储预设安全快速降落速度的存储器、根据所述预设安全快速降落速度控制所述无人飞行器降落的飞行控制器和在所述飞行控制器的控制下调节转动速度的旋翼，其中，所述飞行控制器分别与所述第二双工通信接口、存储器、旋翼连接。2.根据权利要求1所述的无人飞行器安全快速降落系统，其特征在于:所述指令输入装置包括触发所述无人飞行器执行安全快速降落模式的快捷键和/或物理按钮。3.根据权利要求1所述的无人飞行器安全快速降落系统，其特征在于:所述无人飞行器还包括用于实时检测所述无人飞行器当前下降速度的速度传感器，所述速度传感器连接所述飞行控制器。4.根据权利要求1所述的无人飞行器安全快速降落系统，其特征在于:所述无人飞行器还包括用于检测所述无人飞行器当前剩余电量的电量检测电路和用于给所述无人飞行器提供能源的电池，所述电量检测电路分别与所述电池和所述飞行控制器连接。5.根据权利要求1所述的无人飞行器安全快速降落系统，其特征在于:所述无人飞行器还包括用于测量所述无人飞行器当前飞行高度的高度传感器，所述高度传感器连接所述飞行控制器。6.—种遥控设备，其特征在于:包括用于与无人飞行器进行双向通信的第一双工通信接口和触发所述无人飞行器执行安全快速降落模式的指令输入装置，所述指令输入装置与所述第一双工通信接口连接，并通过所述第一双工通信接口将所述触发信号发送至所述无人飞行器。7.根据权利要求6所述的遥控设备，其特征在于:所述指令输入装置包括触发所述无人飞行器执行安全快速降落模式的快捷键和/或物理按钮。8.—种无人飞行器，其特征在于:包括触发所述无人飞行器执行安全快速降落模式的触发装置、用于存储预设安全快速降落速度的存储器、根据所述预设安全快速降落速度控制所述无人飞行器降落的飞行控制器和在所述飞行控制器的控制下调节转动速度的旋翼，其中，所述飞行控制器分别与所述存储器和所述旋翼连接。9.根据权利要求8所述的无人飞行器，其特征在于:还包括用于实时检测所述无人飞行器当前下降速度的速度传感器，所述速度传感器连接所述飞行控制器。10.根据权利要求9所述的无人飞行器，其特征在于:还包括用于测量所述无人飞行器当前飞行高度的高度传感器，所述高度传感器与所述飞行控制器连接。
【专利摘要】本实用新型公开了一种无人飞行器安全快速降落系统及其遥控设备和无人飞行器，属于无人机领域。该系统包括遥控设备和无人飞行器，遥控设备和无人飞行器分别具有第一双工通信接口和第二双工通信接口，遥控设备具有触发无人飞行器执行安全快速降落模式的指令输入装置；无人飞行器具有用于存储预设安全快速降落速度的存储器、根据预设安全快速降落速度控制无人飞行器降落的飞行控制器和在飞行控制器的控制下调节转动速度的旋翼，飞行控制器分别与第二双工通信接口、存储器、旋翼连接。本实用新型能够既安全又快速的降落，不仅能够降低无人飞行器下降速度过快导致的坠机风险，又能避免无人飞行器下降速度过慢导致的等待时间过长及出现因电量不足引起的事故。
【IPC分类】G05D1/10
【公开号】CN205121348
【申请号】CN201520884546
【发明人】杨珊珊
【申请人】杨珊珊
【公开日】2016年3月30日
【申请日】2015年11月8日