检测车距的方法和装置制造方法
【专利摘要】本发明公开了一种检测车距的方法，所述检测车距的方法包括以下步骤：采集前车尾灯的图像；确定所述前车尾灯在所述图像中的位置信息；根据所述位置信息计算本车与前车之间的车距。本发明还公开了一种检测车距的装置。本发明的检测车距的方法和装置，因为只需基于一个摄像头，所以可在手机等移动设备上实现，操作方便简单、成本低。同时，在图像二值化后将闭合块配对可以有效提高车距检测的准确性。并且，通过增加报警功能，进一步保障了在能见度很低的情况下行驶的安全性。
【专利说明】检测车距的方法和装置
【技术领域】
[0001] 本发明涉及目标识别【技术领域】，尤其涉及检测车距的方法和装置。
【背景技术】
[0002] 汽车在雾天、雨雪天、雾霾天或夜间能见度很低的情况下行驶时，追尾事故的发生 率较高，为了避免追尾事故的发生，许多汽车上都搭载有检测车距的装置。目前，广泛应用 的车距检测方法有以下两种：一种是基于雷达的测距方式，这种方式的弊端在于高成本，并 且由于雷达的检测角度小，往往需要配置多个雷达增大检测角度，这无疑需要更高的成本； 另一种是基于图像的方法，即把图像当作检测和传递信息的手段或载体而加以利用的测量 方法，最终目的是提取图像的特征信号，从图像中获取被测对象的实际距离信息。基于图像 的测距方法，大多数采用双目摄像头基于前车的尾灯进行测距，这样的方式在图像处理过 程中易受环境光源的干扰，并且双目摄像头的成本较高，两个摄像头的一致性校正难度大。
[0003] 因此，提供一种成本低、准确度高的检测车距的方法及其装置实为必要。
【发明内容】
[0004] 本发明的主要目的在于提供一种检测车距的方法，旨在解决现有技术中车距的检 测成本高、准确度低的技术问题。
[0005] 为实现上述目的，本发明提供一种检测车距的方法，所述检测车距的方法包括以 下步骤：采集前车尾灯的图像；确定所述前车尾灯在所述图像中的位置信息；根据所述位 置信息计算本车与前车之间的车距。
[0006] 优选地，所述确定所述前车尾灯在所述图像中的位置信息的步骤包括：将采集到 的所述图像分别转换成灰度图和HSV彩色图；根据所述灰度图和HSV彩色图将所述图像进 行二值化处理得到二值图；对所述二值图进行滤波去噪处理得出多个闭合块；将对称的所 述闭合块配对得到所述前车尾灯的位置信息。
[0007] 优选地，计算闭合块的特征，得到对称的闭合块对；删除不合理的所述闭合块对， 得到所述位置信息。
[0008] 优选地，根据所述位置信息推算车辆信息；将所述车辆信息与预设的映射表匹配 得出所述车距。
[0009] 优选地，所述检测车距的方法还包括以下步骤：预设安全距离；在所述车距小于 安全距离时，发出警报。
[0010] 此外，为实现上述目的，本发明还提供一种检测车距的装置，所述检测车距的装置 包括：采集模块，用于采集前车尾灯的图像；检测模块，用于确定所述前车尾灯在所述图像 中的位置信息；计算模块，用于根据所述位置信息计算本车与前车之间的车距。
[0011] 优选地，所述检测模块包括：转换单元，用于将采集到的所述图像分别转换成灰度 图和HSV彩色图；二值化单元，用于根据所述灰度图和HSV彩色图将所述图像进行二值化处 理得到二值图；滤波去噪单元，用于对所述二值图进行滤波去噪处理得出多个闭合块；配 对单元，用于将对称的所述闭合块配对得到所述前车尾灯的位置信息。
[0012] 优选地，所述配对单元包括：处理子单元，用于计算闭合块的特征，得到对称的闭 合块对；筛选子单元，用于删除不合理的所述闭合块对，得到所述位置信息。
[0013] 优选地，所述计算模块包括：推算单元，用于根据所述位置信息推算车辆信息；映 射单元，用于将所述车辆信息与预设的映射表匹配得出所述车距。
[0014] 优选地，所述检测车距的装置还包括：预设模块，用于预设安全距离；报警模块， 用于在所述车距小于安全距离时，发出警报。
[0015] 本发明的检测车距的方法和装置，因为只需基于一个摄像头，所以可在手机等移 动设备上实现，操作方便简单、成本低。同时，在图像二值化后将闭合快配对可以有效提高 车距检测的准确性。并且，通过增加报警功能，进一步保障了在能见度很低的情况下行驶的 安全性。
【专利附图】
【附图说明】
[0016] 图1为本发明检测车距的方法一实施例的流程示意图；
[0017] 图2为本发明检测车距的方法一实施例中确定位置信息的步骤的细化流程示意 图；
[0018] 图3为本发明检测车距的方法一实施例中配对闭合块的步骤的细化流程示意图；
[0019] 图4为本发明检测车距的方法一实施例中计算车距的步骤的细化流程示意图；
[0020] 图5为本发明检测车距的方法另一实施例的流程示意图；
[0021] 图6为本发明检测车距的装置一实施例的功能模块示意图；
[0022] 图7为检测模块的细化功能模块示意图；
[0023] 图8为配对单元的细化功能模块示意图；
[0024] 图9为计算模块的细化功能模块示意图；
[0025] 图10为本发明检测车距的装置另一实施例的功能模块示意图。
[0026] 本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
【具体实施方式】
[0027] 应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
[0028] 汽车在雾天、雨雪天、雾霾天或夜间能见度很低的情况下行驶时，都会打开汽车尾 灯，本发明就是通过采集前车的图像，通过分析图像中前车尾灯的信息从而计算出前车与 本车之间的车距。
[0029] 参照图1，图1为本发明检测车距的方法一实施例的流程示意图。
[0030] 本发明提供一种检测车距的方法，在一实施例中，该检测车距的方法包括以下步 骤：
[0031] 步骤S10 :采集前车尾灯的图像；
[0032] 通过摄像头采集前车尾灯的图像，其中摄像头所采集的图像为RGB彩色图像。该 摄像头可以是车载摄像头，也可以是移动终端上的摄像头。比如，将带有摄像头的手机、平 板电脑、导航仪等设备通过支架固定在本车上能够拍摄到前车图像的任意部位。为了保障 摄像头所拍摄的图像的稳定性，优选为将摄像头固定于汽车前挡风玻璃后。
[0033] 步骤S20 :确定所述前车尾灯在所述图像中的位置信息；
[0034] 在采集到前车尾灯的图像之后，将该图像进行转换处理得到前车尾灯的位置信 息。该位置信息为前车尾灯在图像中的具体位置。
[0035] 步骤S30 :根据所述位置信息计算本车与前车之间的车距。
[0036] 图像中不同区域的像素数值以及单位像素数值是不相同的，其具体数值可以根据 预设的像素表查询得出。根据前车尾灯在图像中的具体位置可以通过图像中的单位像素 数值计算出前车的具体尺寸、比如车身高度和宽度。只要知道物体在图像中的位置就能从 预设的景深映射表中查到景深，所谓的景深即实际距离。根据图像中物体近大远小的原理， 可以知道图像中的距离与实际距离不是简单的线性关系。所以可以通过标定得出景深映射 表，将景深映射表预设于检测车距的装置内。通过景深映射表即可根据前车尾灯与本车在 图像中的距离可以计算出现实中本车与前车之间的车距。计算出的车距可以是前车到本车 车头的距离，也可以是前车到摄像头之间的距离，用户只需根据习惯自行在预设的景深映 射表中做相应的调整即可。
[0037] 本发明的检测车距的方法，应用于雾天、雨雪天、雾霾天或夜间能见度很低的行驶 情况下，便于用户及时掌握本车与前车的车距，保障了恶劣天气下行驶的安全性。并且本发 明因为只需基于一个摄像头，所以可在手机等移动设备上实现，操作方便简单、成本低。
[0038] 参照图2,图2为步骤S20确定所述前车尾灯在所述图像中的位置信息的细化流程 示意图。
[0039] 进一步地，在上述实施例中，确定所述前车尾灯在所述图像中的位置信息的步骤 包括：
[0040] 步骤S21 :将采集到的所述图像分别转换成灰度图和HSV彩色图；
[0041] 将RGB彩色图分别转换成灰度图和HSV(色度、饱和度、亮度）彩色图，其中RGB图 是平常看到的彩色图像，灰度图就是黑白图像，HSV图是包含色度、饱和度、亮度的彩色图。
[0042] 步骤S22 :根据所述灰度图和HSV彩色图将所述图像进行二值化处理得到二值 图；
[0043] 根据灰度、色度、饱和度等参数将图像二值化，其中二值化的具体条件和公式如 下：
【权利要求】
1. 一种检测车距的方法，其特征在于，所述检测车距的方法包括以下步骤： 采集前车尾灯的图像； 确定所述前车尾灯在所述图像中的位置信息； 根据所述位置信息计算本车与前车之间的车距。
2. 如权利要求1所述的检测车距的方法，其特征在于，所述确定所述前车尾灯在所述 图像中的位置信息的步骤包括： 将采集到的所述图像分别转换成灰度图和HSV彩色图； 根据所述灰度图和HSV彩色图将所述图像进行二值化处理得到二值图； 对所述二值图进行滤波去噪处理得出多个闭合块； 将对称的所述闭合块配对得到所述前车尾灯的位置信息。
3. 如权利要求2所述的检测车距的方法，其特征在于，将对称的所述闭合块配对得到 所述前车尾灯的位置信息的步骤包括： 计算闭合块的特征，得到对称的闭合块对； 删除不合理的所述闭合块对，得到所述位置信息。
4. 如权利要求1所述的检测车距的方法，其特征在于，根据所述位置信息计算本车与 前车之间的车距的步骤包括： 根据所述位置信息推算车辆信息； 将所述车辆信息与预设的映射表匹配得出所述车距。
5. 如权利要求1所述的检测车距的方法，其特征在于，所述检测车距的方法还包括以 下步骤： 预设安全距离； 在所述车距小于安全距离时，发出警报。
6. -种检测车距的装置，其特征在于，所述检测车距的装置包括： 采集模块，用于采集前车尾灯的图像； 检测模块，用于确定所述前车尾灯在所述图像中的位置信息； 计算模块，用于根据所述位置信息计算本车与前车之间的车距。
7. 如权利要求6所述的检测车距的装置，其特征在于，所述检测模块包括： 转换单元，用于将采集到的所述图像分别转换成灰度图和HSV彩色图； 二值化单元，用于根据所述灰度图和HSV彩色图将所述图像进行二值化处理得到二值 图； 滤波去噪单元，用于对所述二值图进行滤波去噪处理得出多个闭合块； 配对单元，用于将对称的所述闭合块配对得到所述前车尾灯的位置信息。
8. 如权利要求7所述的检测车距的装置，其特征在于，所述配对单元包括： 处理子单元，用于计算闭合块的特征，得到对称的闭合块对； 筛选子单元，用于删除不合理的所述闭合块对，得到所述位置信息。
9. 如权利要求6所述的检测车距的装置，其特征在于，所述计算模块包括： 推算单元，用于根据所述位置信息推算车辆信息； 映射单元，用于将所述车辆信息与预设的映射表匹配得出所述车距。
10. 如权利要求6所述的检测车距的装置，其特征在于，所述检测车距的装置还包括： 预设模块，用于预设安全距离； 报警模块，用于在所述车距小于安全距离时，发出警报。
【文档编号】G06T7/00GK104392629SQ201410624707
【公开日】2015年3月4日 申请日期:2014年11月7日 优先权日:2014年11月7日
【发明者】桂丰, 张晓光 申请人:深圳市中天安驰有限责任公司