技术总结
本发明公开了一种基于无损卡尔曼滤波的救援清障车姿态角估计方法，本方法根据救援清障车的工作特点，基于车辆运动学模型对姿态角进行估计，并且舍弃了扩展卡尔曼滤波算法在解决非线性系统将其近似线性化的思路，而是通过无损变换使非线性系统适用于线性假设下的标准卡尔曼滤波体系，提高了滤波精度和效率，从而得到更为准确的姿态角估计值，为救援清障车提供姿态安全预警。
技术研发人员：李旭;李晨晓;徐启敏;匡立刚
受保护的技术使用者：东南大学
文档号码：201510941194
技术研发日：2015.12.16
技术公布日：2016.11.23