一种用于无人驾驶车辆测试的智能体的构建方法和装置与流程

本发明无人驾驶车辆测试技术，特别涉及一种用于无人驾驶车辆测试的智能体的构建方法和装置。

背景技术：

在无人驾驶车辆的研发过程中，需要大量的真实场景去测试算法的正确性。

但如果所有的测试均在真实的交通场景中进行，将会是非常危险和低效的，因此，考虑使用模拟的交通场景来代替真实的交通场景，以完成大量的前期测试。

在复杂的交通场景中，存在着种类繁多形式各样的智能体(Agent)，这些智能体在复杂的交通场景中按照一定的规则自由活动。

所述智能体是指有自主行动能力的实体，可包括：行人、自行车、汽车等。

相应地，在构建模拟的交通场景时，不但需要构建出场景地图，还需要构建出场景中可能出现的各类智能体，但现有技术中还没有一种行之有效的用于无人驾驶车辆测试的智能体的构建方法。

技术实现要素：

本发明提供了一种用于无人驾驶车辆测试的智能体的构建方法和装置，能够快速地构建出满足无人驾驶车辆测试需求的智能体。

具体技术方案如下：

一种用于无人驾驶车辆测试的智能体的构建方法，包括：

获取待构建的智能体的特征信息；

根据所述特征信息生成智能体，并验证所述智能体的行为是否合理；

若确定所述智能体的行为合理，则将所述智能体作为构建出的智能体。

根据本发明一优选实施例，

所述特征信息包括：属性信息和行为信息。

根据本发明一优选实施例，

所述属性信息包括：所属类别、长宽高和初始状态；

所述行为信息包括：反应行为以及反应行为的触发条件。

根据本发明一优选实施例，

所述获取待构建的智能体的特征信息包括：

获取用户从预先生成的智能体属性信息库中选定的属性信息；

并且，获取用户从预先生成的智能体行为信息库中选定的行为信息。

根据本发明一优选实施例，

所述验证所述智能体的行为是否合理包括：

加载地图；

在所述地图中进行所述智能体的行为回放。

根据本发明一优选实施例，该方法进一步包括：

若确定所述智能体的行为合理，则将所述智能体的特征信息按照预定格式进行保存。

一种用于无人驾驶车辆测试的智能体的构建装置，包括：获取单元以及验证单元；

所述获取单元，用于获取待构建的智能体的特征信息，并发送给所述验证单元；

所述验证单元，用于根据所述特征信息生成智能体，并验证所述智能体的行为是否合理，若确定所述智能体的行为合理，则将所述智能体作为构建出的智能体。

根据本发明一优选实施例，

所述特征信息包括：属性信息和行为信息。

根据本发明一优选实施例，

所述属性信息包括：所属类别、长宽高和初始状态；

所述行为信息包括：反应行为以及反应行为的触发条件。

根据本发明一优选实施例，

所述获取单元中包括：第一获取子单元以及第二获取子单元；

所述第一获取子单元，用于获取用户从预先生成的智能体属性信息库中选定的属性信息，将用户选定的属性信息发送给所述验证单元；

所述第二获取子单元，用于获取用户从预先生成的智能体行为信息库中选定的行为信息，将用户选定的行为信息发送给所述验证单元。

根据本发明一优选实施例，

所述验证单元中包括：加载子单元以及验证子单元；

所述加载子单元，用于接收所述获取单元发送来的所述特征信息，发送给所述验证子单元，并加载地图；

所述验证子单元，用于根据所述特征信息生成智能体，并在所述地图中进行所述智能体的行为回放，以验证所述智能体的行为是否合理，若确定所述智能体的行为合理，则将所述智能体作为构建出的智能体。

根据本发明一优选实施例，

所述装置中进一步包括：保存单元；

所述验证子单元进一步用于，若确定所述智能体的行为合理，则将所述智能体的特征信息发送给所述保存单元；

所述保存单元，用于将所述智能体的特征信息按照预定格式进行保存。

基于上述介绍可以看出，采用本发明所述方案，可首先获取待构建的智能体的特征信息，之后，可根据获取到的特征信息生成智能体，并验证所生成的智能体的行为是否合理，若合理，则可将生成的智能体作为构建出的智能体，通过这种方式，可以快速地构建出满足无人驾驶车辆测试需求的智能体，进而可基于构建出的智能体进一步构建出模拟的交通场景，以代替真实的交通场景来对无人驾驶车辆进行测试，从而提高了测试的安全性和测试效率等。

【附图说明】

图1为本发明所述用于无人驾驶车辆测试的智能体的构建方法实施例的流程图。

图2为本发明所述用于无人驾驶车辆测试的智能体的构建装置实施例的组成结构示意图。

【具体实施方式】

为了使本发明的技术方案更加清楚、明白，以下参照附图并举实施例，对本发明所述方案作进一步地详细说明。

实施例一

图1为本发明所述用于无人驾驶车辆测试的智能体的构建方法实施例的流程图，如图1所示，包括以下具体实现方式。

在11中，获取待构建的智能体的特征信息。

待构建的智能体的特征信息可包括：属性信息和行为信息。

其中，属性信息即指智能体的基本属性信息，可包括：所属类别、长宽高以及初始状态等。

初始状态又可进一步包括：出现时间、初始位置、初始速度以及初始方向等。

行为信息可包括两个部分，即反应行为以及反应行为的触发条件。

反应行为可包括：加速、减速、停止等待、变道等。

反应行为的触发条件可包括：到达特定位置、遇到红绿灯、遇到人行横道、遇到前方有智能体等。

比如，反应行为为减速，对应的触发条件为遇到人行横道，两者即组成一条行为信息。

可预先分别生成一个智能体属性信息库以及一个智能体行为信息库，智能体属性信息库中可存储有真实的交通场景中可能出现的各种智能体的各种属性信息，智能体行为信息库中可存储有真实的交通场景中可能出现的各种智能体的各种行为信息。

智能体属性信息库和智能体行为信息库均可由人工预先建立，可通过对真实的交通场景中的智能体进行考察以及人工经验等来得到智能体属性信息库和智能体行为信息库中的信息。

并且，可根据实际需要，随时对智能体属性信息库和智能体行为信息库中的信息进行更新，所述更新可包括：增加信息、删除已有信息以及修改已有信息等。

可为用户显示一个可视化交互式智能体编辑界面，其中可包括一个智能体属性信息管理区域以及一个智能体行为信息管理区域。

用户可在智能体属性信息管理区域中显示的输入框中输入待构建的智能体的所属类别，如卡车，相应地，可将卡车对应的各种可能的长宽高取值、各种可能的初始速度、各种可能的初始方向等均展示给用户，用户可分别从中选定所需的属性信息(属性值)，或者，用户也可以自行设置所展示的属性值以外的其它值。

类似地，用户可在智能体行为信息管理区域中显示的输入框中输入待构建的智能体的所属类别，如卡车，相应地，可将卡车对应的各种行为信息展示给用户，用户可从中选定所需的行为信息。

需要说明的是，以上介绍的获取待构建的智能体的属性信息和行为信息的方式仅为举例说明，并不用于限制本发明的技术方案，除上述方式外，还可以采用本领域技术人员能够想到的其它任意方式，具体采用何种方式可根据实际需要而定。

在12中，根据获取到的特征信息生成智能体，并验证智能体的行为是否合理。

在获取到智能体的属性信息和行为信息后，即可按照现有方式生成智能体，并验证智能体的行为是否合理。

具体验证方式可为：加载预先生成的地图，在地图中进行智能体的行为回放。

智能体编辑界面中可包括一个智能体展示区域，可将地图加载到该区域中，并在地图中进行智能体的行为回放。

所述地图为高精地图，相比于普通地图，高精地图中包含的信息更为丰富，如可包括车道线、车道边界、斑马线、停止线、红绿灯、交通标志、车道线的精确位置、车道的限速等。

在地图中进行智能体的行为回放，即指按照智能体的初始状态以及行为信息等，让智能体在高精地图上运行。

比如，智能体为行人，进行行人的行为回放即指按照11中获取到的属性信息和行为信息，让行人在高精地图中进行行走等。

如何进行智能体的行为回放为现有技术。

在13中，若确定智能体的行为合理，则将该智能体作为构建出的智能体。

用户可对智能体的行为回放过程进行实时观察，若智能体一直按照设定的行为信息进行运行，如当遇到地图中出现的人行横道时则减速等，则可认为该智能体的行为合理，进而将该智能体作为构建出的智能体。

对于构建出的智能体，可将其特征信息按照预定格式进行保存，即将11中获取到的特征信息按照预定格式进行保存，后续，当需要时，可直接对所保存的信息进行调用等。

所述预定格式可为可扩展标记语言(XML，Extensible Markup Language)格式等。

按照上述方式，可分别生成多个不同类别的智能体，这样，当需要构建模拟的交通场景时，在构建出场景地图后，可将所需的智能体添加到场景地图上，从而得到模拟出的交通场景，进而可利用模拟出的交通场景来对无人驾驶车辆进行测试。

以上是关于方法实施例的介绍，以下通过装置实施例，对本发明所述方案进行进一步说明。

图2为本发明所述用于无人驾驶车辆测试的智能体的构建装置实施例的组成结构示意图，如图2所示，包括：获取单元21以及验证单元22。

获取单元21，用于获取待构建的智能体的特征信息，并发送给验证单元22；

验证单元22，用于根据接收到的特征信息生成智能体，并验证智能体的行为是否合理，若确定智能体的行为合理，则将该智能体作为构建出的智能体。

待构建的智能体的特征信息可包括：属性信息和行为信息。

其中，属性信息即指智能体的基本属性信息，可包括：所属类别、长宽高以及初始状态等。

初始状态又可进一步包括：出现时间、初始位置、初始速度以及初始方向等。

行为信息可包括两个部分，即反应行为以及反应行为的触发条件。

反应行为可包括：加速、减速、停止等待、变道等。

反应行为的触发条件可包括：到达特定位置、遇到红绿灯、遇到人行横道、遇到前方有智能体等。

比如，反应行为为减速，对应的触发条件为遇到人行横道，两者即组成一条行为信息。

如图2所示，获取单元21中可具体包括：第一获取子单元211以及第二获取子单元212。

第一获取子单元211，用于获取用户从预先生成的智能体属性信息库中选定的属性信息，将用户选定的属性信息发送给验证单元22；

第二获取子单元212，用于获取用户从预先生成的智能体行为信息库中选定的行为信息，将用户选定的行为信息发送给验证单元22。

可预先分别生成一个智能体属性信息库以及一个智能体行为信息库，智能体属性信息库中可存储有真实的交通场景中可能出现的各种智能体的各种属性信息，智能体行为信息库中可存储有真实的交通场景中可能出现的各种智能体的各种行为信息。

智能体属性信息库和智能体行为信息库均可由人工预先建立，可通过对真实的交通场景中的智能体进行考察以及人工经验等来得到智能体属性信息库和智能体行为信息库中的信息。

并且，可根据实际需要，随时对智能体属性信息库和智能体行为信息库中的信息进行更新，所述更新可包括：增加信息、删除已有信息以及修改已有信息等。

如图2所示，验证单元22中可具体包括：加载子单元221以及验证子单元222。

加载子单元221，用于接收获取单元21发送来的特征信息，发送给验证子单元222，并加载地图；

验证子单元222，用于根据接收到的特征信息生成智能体，并在地图中进行智能体的行为回放，以验证智能体的行为是否合理，若确定智能体的行为合理，则将该智能体作为构建出的智能体。

所述地图为高精地图，相比于普通地图，高精地图中包含的信息更为丰富，如可包括车道线、车道边界、斑马线、停止线、红绿灯、交通标志、车道线的精确位置、车道的限速等。

在地图中进行智能体的行为回放，即指按照智能体的初始状态以及行为信息等，让智能体在高精地图上运行。

用户可对智能体的行为回放过程进行实时观察，若智能体一直按照设定的行为信息进行运行，如当遇到地图中出现的人行横道时则减速等，则可认为智能体的行为合理，相应地，验证子单元222若接收到来自用户的验证成功指令，则将该智能体作为构建出的智能体。

如图2所示，图2所示装置中还可进一步包括：保存单元23。

验证子单元222可进一步用于，若确定智能体的行为合理，则将智能体的特征信息发送给保存单元23；

保存单元23，用于将接收到的智能体的特征信息按照预定格式进行保存。

对于按照预定格式进行保存的智能体的特征信息，后续，当需要时，可直接进行调用等。

所述预定格式可为可扩展标记语言(XML，Extensible Markup Language)格式等。

总之，采用本发明所述方案，可首先获取待构建的智能体的特征信息，之后，可根据获取到的特征信息生成智能体，并验证所生成的智能体的行为是否合理，若合理，则可将生成的智能体作为构建出的智能体，通过这种方式，可以快速地构建出满足无人驾驶车辆测试需求的智能体，进而可基于构建出的智能体进一步构建出模拟的交通场景，以代替真实的交通场景来对无人驾驶车辆进行测试，从而提高了测试的安全性和测试效率等；而且，本发明所述方案实现起来简单方便，从而便于进行普及和推广。

在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本发明各个实施例所述方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明保护的范围之内。