基于图像识别的交互式泊车方法、系统及车辆与流程

本申请涉及车辆泊车技术领域，具体涉及基于图像识别的交互式泊车方法、系统及车辆。

背景技术：

目前存在的配置有泊车系统的汽车是通过雷达感知车辆周围一定距离内的障碍物，并通过车辆后视摄像头实时拍摄车辆后面的场景，显示在车内的多媒体显示屏上，供驾驶员在泊车时判断车位的位置信息和车辆后方的情况，多媒体的图像处理模块对摄像头采集的图像进行识别，感知到车位后控制汽车自动驶入车位。

目前的泊车系统对车位的位置有一定要求，在狭窄或复杂的停车场地，泊车系统难以判断车位的位置，进而无法实现自动泊车。在另一情况下，泊车系统虽然能够识别出车位，但车位存在异常，使得车辆不能自动泊车。

技术实现要素：

有鉴于此，本申请提供一种基于图像识别的交互式泊车方法、系统及车辆，以解决现有技术的泊车系统在复杂环境下无法自动识别出车位或者泊车系统自动识别出的车位但由于车位存在异常而不能泊车的问题。

具体地，本申请是通过如下技术方案实现的：

根据本申请的一个方面，提供的一种基于图像识别的交互式泊车方法，包括：

显示车辆周围的图像；

接收用户依据该图像而做出的车位指示，计算泊车路线；

控制车辆根据泊车路线泊车。

根据本申请的另一个方面，提供的一种基于图像识别的交互式泊车系统，包括：

图像显示模块，显示车辆周围的图像；

车位输入模块，接收用户依据该图像而做出的车位指示；

路线规划模块，根据车位指示，计算泊车路线；

控制模块，控制车辆根据泊车路线泊车。

本申请提供的一种车辆，包括上述基于图像识别的交互式泊车系统。

本申请的有益效果：本申请通过人机交互手段，用户输入给泊车系统车位指示，在泊车系统无法自动识别出车位或者泊车系统自动识别出的车位并不能泊车而需要重新选择车位时，干预和帮助泊车系统定位出车位的位置信息，提高车辆位于复杂情况下的泊车成功率。

附图说明

图1是本申请一实施例提供的基于图像识别的交互式泊车方法的流程图；

图2是本申请一实施例提供的基于图像识别的交互式泊车系统的框图；

图3是本申请又一实施例提供的基于图像识别的交互式泊车系统的框图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。

参见图1，为本申请一实施例提供的基于图像识别的交互式泊车方法，包括如下步骤：

S101：显示车辆周围的图像。

本实施例在步骤S101之前，自动泊车系统需要获取车辆周围的图像，例如车辆前方图像、后方图像等，然后对获取的图像进行显示。

S102：接收用户依据该图像而做出的车位指示，计算泊车路线。

本申请实施例中，为了实时定位车位，泊车系统接收用户依据该图像而做出的车位指示是指用户依据该图像而输入车位位置。具体地，用户是直接在该图像上输入车位位置的。

在一较为优选的实施例中，为了更精确的定位车位，泊车系统接收用户依据该图像而做出的车位指示是指用户依据该图像而输入的车位边界轨迹。

根据用户输入的车位的边界轨迹，泊车系统能够获取车位的整体轮廓，即可获取能车辆周围存在的车位的具体位置，泊车系统根据该车位的具体位置来规划泊车策略，最终选择适合的策略进行泊车。

本实施例是通过用户主动输入车位的位置信息轨迹，能够防止当现有泊车系统在有车位时，由于泊车系统自身未识别出该车位，从而泊车不成功；或者，当现有泊车系统在识别出车位的位置信息后，由于车位存在异常而无法将车泊入时，可通过用户主动输入车位来更换新的车位，提高泊车的成功率。

在本实施例中，为了方便用户指示，边界轨迹为车位的边界线；或者，边界轨迹为车位的四角位置点信息。

本申请的一具体实施例中，输入的边界轨迹为车位的四条边界线。具体地，泊车系统在获得车辆周围的图像后并进行显示，用户找出该图像中可用的车位，即可依据该图像而做出勾画出车位的四条边界线的操作，确定出该车位的具体位置区域。

在本申请的又一具体实施例中，输入的边界轨迹为车位的四个角位置点信息。具体地，泊车系统在获得车辆周围的图像后并进行显示，用户找出该图像中的可用车位，即可依据该图像而做出点中车位的四个角位置信息点的操作，确定出车位的具体位置区域。

计算泊车路线的具体步骤为：泊车系统的雷达根据用户依据该图像而做出的车位指示来计算泊车路线。

S103：控制车辆根据泊车路线泊车。

在用户指示车位的位置后，泊车系统会控制车辆根据计算的泊车路线进行自动泊车。

在本申请的一本实施例中，还包括步骤：步骤S102计算泊车路线时，对车位是否适用本车辆进行判断，当判断车位不适用本车辆时，向车辆发出提醒。

其中，判断车位不适用本车辆的情况包括：检测到车位不够大或者车位存在异常(例如车位存在障碍物，该障碍物为地锁)。泊车系统在接收到用户输入的车位的边界轨迹后，获取车位的区域大小，将其与实际车辆的大小进行对比，若车位的区域小于实际车辆的大小，则向车辆发出提醒，提示该车位不可泊车，需选择新的车位。

泊车系统在接收到用户输入的车位的边界轨迹后，由图像处理算法判断该车位是否存在异常，例如存在障碍物，泊车系统同样向车辆发出提醒，提示该车位不可用，需重新选择新的车位。

在本申请的一实施例中，为了进一步判断泊车路线是否合理，在步骤S103前，还包括步骤：确认计算的泊车路线。对泊车路线进行确认也是由用户执行的，由此，可以判断泊车系统计算出的泊车路线的合理性，防止计算不准确而导致泊车不成功或泊车危险。

本申请的基于图像识别的交互式泊车方法通过用户输入给泊车系统车位指示，在泊车系统无法自动识别出车位或者泊车系统自动识别出的车位并不能泊车(例如车位太小，车辆不能完全驶入)，需要重新选择车位时，干预和帮助泊车系统定位出车位的位置信息，提高车辆位于复杂情况下的泊车成功率。

参见图2，为本申请一实施例提供的基于图像识别的交互式泊车系统，与上述基于图像识别的交互式泊车方法相对应，可参照上述基于图像识别的交互式泊车方法的实施例来理解或解释该基于图像识别的交互式泊车系统的内容。

本实施例中，该交互式泊车系统包括：

图像显示模块101，显示车辆周围的图像；本实施例通过图像获取模块(图中未显示)获取车辆的周围图像，其中，图像获取模块为摄像头，泊车系统通过摄像头来获取车辆周围的图像。

摄像头的数量和安装位置可根据实际需要进行设定，例如摄像头包括安装在车辆前方的车体(例如车辆前方保险杠等)上，以拍摄车辆前方存在的实际泊车区域的前方图像的前方摄像头；以及安装于安装在车辆后方的车体(例如车辆后方保险杠等)上，以输出拍摄车辆后方存在的实际泊车区域的后方图像的后方摄像头。

车位输入模块102，接收用户依据该图像而做出的车位指示；其中，车位输入模块102为触摸屏，用户依据该图像而在触摸屏上输入车位的位置。

在本实施例中，图像显示模块101和车位输入模块102可为同一触摸屏，该触摸屏既显示车辆周围的图像，又作为用户输入车位指示的操作界面，这样设置更加直观且操作便捷。

路线规划模块103，根据车位指示，计算泊车路线；

控制模块104，控制车辆根据泊车路线泊车。

在路线规划模块103计算出泊车路线后，控制模块104即可根据计算出的泊车路线控制车辆进行自动泊车的操作。

本申请的基于图像识别的交互式泊车系统通过用户输入给泊车系统车位指示，在泊车系统无法自动识别出车位或者泊车系统自动识别出的车位并不能泊车(例如车位太小，车辆不能完全驶入)，需要重新选择车位时，干预和帮助泊车系统定位出车位的位置信息，提高车辆位于复杂情况下的泊车成功率。

本申请的一具体实施例中，车位输入模块102具体用于：依据该图像而输入车位的位置。具体地，用户是直接在该图像上输入车位位置的。

在一较为优选的实施例中，车位输入模块102具体用于：依据该图像而输入车位的边界轨迹。其中，边界轨迹为车位的边界线；或者，界轨迹为车位的四角位置点信息。

参见图3，本申请的一具体实施例中，为对车位不够大或者车位存在异常情况(车位上存在障碍物)时进行提醒，还设置有提醒模块106，由路线规划模块103对车位是否适用于本车辆进行判断，当判断车位不适用本车辆时，由提醒模块106向车辆发出提醒。

具体地，路线规划模块103获取车位的区域大小，将其与实际车辆的大小进行对比，若车位的区域小于实际车辆的大小，则由提醒模块106向车辆发出提醒，提示该车位不可泊车，需选择新的车位。

路线规划模块103在接收到用户输入的车位的边界轨迹后，由图像处理算法判断该车位是否存在异常，例如存在障碍物，由提醒模块106向车辆发出提醒，提示该车位不可用，需重新选择新的车位。

提醒模块106提醒方式可根据需要选择，例如，当车位大小小于需要泊车的车辆的大小时，提醒模块106以语音提示的模式或者弹出窗口的形式提醒用户该车位不够大，不适宜泊车，需重新指定车位。

又参见图3，本申请的一具体实施例中，为了进一步判断泊车路线是否合理，基于图像识别的交互式泊车系统还包括：

路线确认模块105，进行泊车路线的确认；对路线规划模块103计算的泊车路线进行确认后，才由控制模块104控制车辆泊车，防止计算不准确而导致泊车不成功或泊车危险情况的发生。

本申请实施例提供的基于图像识别的泊车方法及系统，可以应用于各类车辆(如电动汽车、混合动力汽车等)中，以提高车辆在复杂环境下的泊车成功率。

以上所述仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请保护的范围之内。