的第三位置信息。
[0108]当获取到了第三电子设备相对于该第一电子设备的相对位置信息后，即可根据第三电子设备反馈的其位置信息，计算该第一电子设备确切的位置信息，完成标定。这里，第三电子设备在环境中确定的自身的位置信息，是环境信息所在坐标系中的位置信息；该第三电子设备所确定的自身的位置信息相对精确，而第一电子设备通过图像信息计算的第三电子设备相对于自身的位置信息也比较精确，通过该两个位置信息的对应转换关系，即可确定出第一电子设备在环境中的较准确的第三位置信息。
[0109]步骤206,将所述第三位置信息确定为标定位置信息。
[0110]计算出第一电子设备在环境中的位置信息后，即完成了对第一电子设备的标定。该第一电子设备受环境影响而产生微小位移，进而导致的位置信息误差即可得到弥补。从而保证了本示例中第一电子设备采集图像信息的位置信息的准确性。
[0111]需要说明的是，当第一电子设备计算出自身在环境中的位置信息后，将该位置信息发送至第二电子设备，由第二电子设备输出该第一电子设备的位置信息，作为位置信息的参考。
[0112]图3为本发明实施例三的信息处理方法的流程示意图，如图3所示，本实施例中的信息处理方法应用于第三电子设备中，所述第三电子设备能与第二电子设备通信，所述第二电子设备能与第一电子设备通信；作为一种优选实施例，第一电子设备可以是作为图像采集设备的摄像头；该多个摄像头分布安装于某一设定区域内，对携带有环境信息采集设备标识的物体或智能设备进行定位。第二电子设备可以是后台服务器，其可通过有线方式或无线方式与第一电子设备进行通信，并可接收第一电子设备计算的标定结果，输出至用户。第三电子设备可以是智能设备，如智能机器人等。第三电子设备上设置有能标识自身身份的标识信息，这些标识信息在被第一电子设备拍摄后，能通过图像信息进行识别，以确定是否采集到了该第三电子设备的图像信息。第三电子设备可以按设定的路线图行进，并且，每走一段距离之后，要停止运动一段时间，以获取当前的位置信息，并将该位置信息发送至第二电子设备，而第二电子设备将该位置信息转发至第一电子设备。由第一电子设备采集第三电子设备的图像信息，并通过所采集的图像信息确定出第三电子设备与自身的相对位置信息，再通过第三电子设备发送的位置信息确定出第一电子设备的位置信息，完成定标。
[0113]在本发明一个优选实施例中，信息处理方法包括以下步骤:
[0114]步骤301，获取第三信息集合及分别对应于第三信息集合中第三信息的第四信息的集合；从所述第三信息集合中的第三信息中获取一个以上的第三子信息。
[0115]第三信息为图像信息，第三信息集合即为连续获取的多帧图像信息；第四信息为图像信息的深度信息。
[0116]第三电子设备通过自身上设置的图像采集单元对环境中的图像进行采集。需要说明的是，为保证图像信息采集的准确性，以及为保证更佳地实现对第一电子设备的标定，可以为第三电子设备设置图像采集的线路，第三电子设备按既定的路线进行图像采集工作。
[0117]通过智能设备上设置的摄像头等图像采集单元获取所述智能设备所处的环境的第三信息，该第三信息如可以是图像信息，图像信息中包含摄像头所能拍摄的所有景像信息。在获取图像信息时，还获取图像信息的深度信息。
[0118]作为一个优选实施例，本示例中的图像采集单元也可以是专用的图像采集及分析系统，如可以是摄像传感器、RGB图像传感器等。
[0119]提取所采集的图像信息中的所有第三子信息即特征点信息，形成特征点集合。本示例中，特征点可以为任何物体上的任何部位的成像点。如物体的边缘处的点，也可以是物体上的与该物体的特性不一致的点，如白色物体上的黑色斑点，物体上凸起的点，物体上凹下点，金属制物体上的锈点，物体表面漆体上的剥落点等。
[0120]本示例中，关于图像信息中的特征点的提取方式，可以通过尺度不变特征变换(SIFT, Scale Invariant Feature Transform)方式、SURF 方式、ORB 方式，获取特征点的信息，将这些获取的特征点形成特征点集合。
[0121]步骤302，判断当前所处状态，生成判断结果。
[0122]本示例中，主要是判断第三电子设备当前是处于移动状态还是静止状态。如果处于移动状态，可不进行第三电子设备当前位置信息的计算，而当前处于静止状态时，即可开始对第三电子设备当前位置信息的计算，从而开启对第一电子设备的标定。
[0123]步骤303，当所述判断结果表明当前所处状态为第一状态时，将当前从所述第三信息集合中的第三信息中获取的一个以上的第三子信息在事先存储的环境信息中进行匹配，查找出与当前获取的一个以上的第三子信息匹配的第五子信息集合。
[0124]本示例中，第一状态即为静止状态。
[0125]当确定第三电子设备当前处于静止状态时，第三电子设备即开始确定自身的位置信息。具体地，第三电子设备中存储有自身运行线路上的环境信息，该环境信息是通过所采集图像中的特征点及其对应的位置信息。
[0126]环境信息中的特征点的位置信息是准确的，而第三电子设备能够根据当前拍摄的图像信息计算图像中特征点与自身的相对位置，再通过将从当前图像信息中获取的特征点与环境信息中的特征点进行匹配，匹配成功后再根据匹配的环境信息中的特征点的位置信息，以及该匹配特征点与第三电子设备的相对位置信息，计算出第三电子设备在环境中的位置信息。
[0127]步骤304，获取每一第五子信息的第五位置信息；根据与所述每一第五子信息匹配的第三子信息及与第三子信息对应的第四信息集合中的第四子信息，计算第六位置信息；根据所述第五位置信息及所述第六位置信息计算与所述每一第五子信息匹配的第三子信息的第七位置信息；根据所述第七位置信息确定出第一位置信息。
[0128]第五子信息的第五位置信息即环境信息中特征点的位置信息。通过将从当前图像信息中获取的特征点(第三子信息)与环境信息中的特征点(第五子信息)进行匹配，匹配成功后再根据匹配的环境信息中的特征点的位置信息(第五位置信息)；环境信息中，为每一特征点均确定了位置信息。
[0129]第三电子设备能够根据当前拍摄的图像信息(第三信息)及该图像信息的深度信息(第四信息)，计算图像中特征点与自身的相对位置信息(第六位置信息)。
[0130]第三电子设备根据该匹配特征点与第三电子设备的相对位置信息以及该匹配特征点对应的环境信息中的特征点的位置信息，计算出第三电子设备在环境中的位置信息。
[0131]当通过多个特征点计算出多个第三电子设备在环境中的位置信息后，通过取这些位置信息的平均值，作为第三电子设备最终在环境中的位置信息。
[0132]步骤305，将所述第一位置信息发送至所述第二电子设备，以由所述第二电子设备将所述第一位置信息发送至所述第一电子设备。
[0133]第三电子设备确定出自身的第一位置信息后，将该位置信息发送至第二电子设备如后台服务器等，由该第二电子设备通过无线或有线通信方式将该第三电子设备的位置信息发送至第一电子设备。第一电子设备有很多个。
[0134]而第三电子设备与第二电子设备之间最好选用无线通信方式。
[0135]图4为本发明实施例四的信息处理方法的流程示意图，如图4所示，本实施例中的信息处理方法应用于第三电子设备中，所述第三电子设备能与第二电子设备通信，所述第二电子设备能与第一电子设备通信；作为一种优选实施例，第一电子设备可以是作为图像采集设备的摄像头；该多个摄像头分布安装于某一设定区域内，对携带有环境信息采集设备标识的物体或智能设备进行定位。第二电子设备可以是后台服务器，其可通过有线方式或无线方式与第一电子设备进行通信，并可接收第一电子设备计算的标定结果，输出至用户。第三电子设备可以是智能设备，如智能机器人等。第三电子设备上设置有能标识自身身份的标识信息，这些标识信息在被第一电子设备拍摄后，能通过图像信息进行识别，以确定是否采集到了该第三电子设备的图像信息。第三电子设备可以按设定的路线图行进，并且，每走一段距离之后，要停止运动一段时间，以获取当前的位置信息，并将该位置信息发送至第二电子设备，而第二电子设备将该位置信息转发至第一电子设备。由第一电子设备采集第三电子设备的图像信息，并通过所采集的图像信息确定出第三电子设备与自身的相对位置信息，再通过第三电子设备发送的位置信息确定出第一电子设备的位置信息，完成定标。
[0136]在本发明一个优选实施例中，信息处理方法包括以下步骤:
[0137]步骤401，获取第三信息集合及分别对应于第三信息集合中第三信息的第四信息的集合；从所述第三信息集合中的第三信息中获取一个以上的第三子信息。
[0138]第三信息为图像信息，第三信息集合即为连续获取的多帧图像信息；第四信息为图像信息的深度信息。
[0139]第三电子设备通过自身上设置的图像采集单元对环境中的图像进行采集。需要说明的是，为保证图像信息采集的准确性，以及为保证更佳地实现对第一电子设备的标定，可以为第三电子设备设置图像采集的线路，第三电子设备按既定的路线进行图像采集工作。
[0140]通过智能设备上设置的摄像头等图像采集单元获取所述智能设备所处的环境的第三信息，该第三信息如可以是图像信息，图像信息中包含摄像头所能拍摄的所有景像信息。在获取图像信息时，还获取图像信息的深度信息。
[0141]作为一个优选实施例，本示例中的图像采集单元也可以是专用的图像采集及分析系统，如可以是摄像传感器、RGB图像传感器等。
[0142]提取所采集的图像信息中的所有第三子信息即特征点信息，形成特征点集合。本示例中，特征点可以为任何物体上的任何部位的成像点。如物体的边缘处的点，也可以是物体上的与该物体的特性不一致的点，如白色物体上的黑色斑点，物体上凸起的点，物体上凹下点，金属制物体上的锈点，物体表面漆体上的剥落点等。
[0143]本示例中，关于图像信息中的特征点的提取方式，可以通过尺度不变特征变换(SIFT, Scale Invariant Feature Transform)方式、SURF 方式、ORB 方式，获取特征点的信息，将这些获取的特征点形成特征点集合。
[0144]步骤402，判断当前所处状态，生成判断结果。
[0145]本示例中，主要是判断第三电子设备当前是处于移动状态还是静止状态。如果处于移动状态，可不进行第三电子设备当前位置信息的计算，而当前处于静止状态时，即可开始对第三电子设备当前位置信息的计算，从而开启对第一电子设备的标定。
[0146]步骤403，当所述判断结果表明当前所处状态为第一状态时，将当前从所述第三信息集合中的第三信息中获取的一个以上的第三子信息在事先存储的环境信息中进行匹配，查找出与当前获取的一个以上的第三子信息匹配的第五子信息集合。
[0147]本示例中，第一状态即为静止状态。
[0148]当确定第三电子设备当前处于静止状态时，第三电子设备即开始确定自身的位置信息。具体地，第三电子设备中存储有自身运行线路上的环境信息，该环境信息是通过所采集图像中的特征点及其对应的位置信息。
[0149]环境信息中的特征点的位置信息是准确的，而第三电子设备能够根据当前拍摄的图像信息计算图像中特征点与自身的相对位置，再通过将从当前图像信息中获取的特征点与环境信息中的特征点进行匹配，匹配成功后再根据匹配的