环境信息中的特征点的位置信息，以及该匹配特征点与第三电子设备的相对位置信息，计算出第三电子设备在环境中的位置信息。
[0150]步骤404，获取每一第五子信息的第五位置信息；根据与所述每一第五子信息匹配的第三子信息及与第三子信息对应的第四信息集合中的第四子信息，计算第六位置信息；根据所述第五位置信息及所述第六位置信息计算与所述每一第五子信息匹配的第三子信息的第七位置信息；根据所述第七位置信息确定出第一位置信息。
[0151]第五子信息的第五位置信息即环境信息中特征点的位置信息。通过将从当前图像信息中获取的特征点(第三子信息)与环境信息中的特征点(第五子信息)进行匹配，匹配成功后再根据匹配的环境信息中的特征点的位置信息(第五位置信息)；环境信息中，为每一特征点均确定了位置信息。
[0152]需要说明的是，特征点之间是否匹配，主要是通过特征点的特征描述信息是否匹配来确定。而特征点的特征描述信息是表征该特征点属性的信息。可通过即时定位与地图构建(SLAM, Simultaneous Localizat1n and Mapping)方式确定特征点集合中每个特征点的特征描述信息；特征点的特征描述信息能唯一标识一个特征点，其是64维或128维的数据，当然，随着对特征点属性进一步的划分，表征特征点的特征描述信息可以是其他维度的参数。作为示例，特征描述信息可以为尺度和旋转。
[0153]作为一种优选实施例，可通过下述方式实现对特征点的匹配。
[0154]第三电子设备获取自身的初始位置信息，根据所述初始位置信息计算在环境中的第四位置信息；该初始位置可通过初始设定而实现，例如，将第三电子设备置放于环境信息中的原始坐标处。通过对自身运行位置的初步确定，进而确定出第三电子设备的第四位置信息。如第三电子设备可通过设置于自身的码盘等确定出自身的位移，进而计算出当前的位置信息。该通过码盘计算出的位置信息可能会有比较大的误差。
[0155]以所述第四位置信息为基准，在所述环境信息中确定能涵盖当前获取的一个以上的第三子信息的区域；
[0156]而通过所计算出的自身的大致位置，即可在第三电子设备中存储的环境信息中获取到待匹配的区域。具体地，可以选择能完全涵盖当前采集的图像中的特征点的环境信息中的区域，作为待匹配的区域。
[0157]以当前获取的一个以上的第三子信息与所确定的区域中的所有第五子信息进行匹配。
[0158]确定出待匹配的区域后，将从当前采集的图像中的特征点在环境信息中的特征区域进行匹配，从而能确定出环境信息中与第三子信息匹配的特征点。
[0159]第三电子设备能够根据当前拍摄的图像信息(第三信息)及该图像信息的深度信息(第四信息)，计算图像中特征点与自身的相对位置信息(第六位置信息)。
[0160]第三电子设备根据该匹配特征点与第三电子设备的相对位置信息以及该匹配特征点对应的环境信息中的特征点的位置信息，计算出第三电子设备在环境中的位置信息。
[0161]当通过多个特征点计算出多个第三电子设备在环境中的位置信息后，通过取这些位置信息的平均值，作为第三电子设备最终在环境中的位置信息。
[0162]步骤405，将所述第一位置信息发送至所述第二电子设备，以由所述第二电子设备将所述第一位置信息发送至所述第一电子设备。
[0163]第三电子设备确定出自身的第一位置信息后，将该位置信息发送至第二电子设备如后台服务器等，由该第二电子设备通过无线或有线通信方式将该第三电子设备的位置信息发送至第一电子设备。第一电子设备有很多个。
[0164]而第三电子设备与第二电子设备之间最好选用无线通信方式。
[0165]图5为本发明实施例的电子设备的组成结构示意图，如图5所示，该电子设备能与第二电子设备通信，所述第二电子设备能与第三电子设备通信；作为一种优选实施例，第一电子设备可以是作为图像采集设备的摄像头；该多个摄像头分布安装于某一设定区域内，对携带有环境信息采集设备标识的物体或智能设备进行定位。第二电子设备可以是后台服务器，其可通过有线方式或无线方式与第一电子设备进行通信，并可接收第一电子设备计算的标定结果，输出至用户。第三电子设备可以是智能设备，如智能机器人等。第三电子设备上设置有能标识自身身份的标识信息，这些标识信息在被第一电子设备拍摄后，能通过图像信息进行识别，以确定是否采集到了该第三电子设备的图像信息。第三电子设备可以按设定的路线图行进，并且，每走一段距离之后，要停止运动一段时间，以获取当前的位置信息，并将该位置信息发送至第二电子设备，而第二电子设备将该位置信息转发至第一电子设备。由第一电子设备采集第三电子设备的图像信息，并通过所采集的图像信息确定出第三电子设备与自身的相对位置信息，再通过第三电子设备发送的位置信息确定出第一电子设备的位置信息，完成定标。该电子设备包括:接收单元50、获取单元51、判断单元52、第一计算单元53、第二计算单元54和确定单元55，其中:
[0166]接收单元50，用于接收所述第二电子设备发送的所述第三电子设备的第一位置信息；
[0167]获取单兀51,用于获取第一信息集合及分别对应于第一信息集合中第一信息的第二信息的集合；
[0168]判断单元52，用于判断所述第一信息集合中的第一信息中是否包含第一子信息，生成判断结果；
[0169]第一计算单元53，用于当所述判断结果表明包含所述第一子信息时，根据所述第一信息集合中的第一信息中的第二子信息及与所述第二子信息对应的所述第二信息的集合中的第二信息，计算所述第三电子设备的第二位置信息；
[0170]第二计算单元54，用于根据所述第一位置信息以及所述第二位置信息，计算所述第一电子设备的第三位置信息。
[0171]其中，第一信息集合包括图像信息集合；所述第二信息集合包括深度信息集合
[0172]上述第一位置信息由所述第三电子设备在自身处于第一状态时计算而确定，并由所述第三电子设备将所述第一位置信息发送给所述第二设备；其中，第一状态为静止状态。本发明实施例中，当第三电子设备处于静止状态时，开启对第一电子设备的标定。
[0173]对应地，上述获取单元51还用于，连续获取处于第一状态时的所述第三电子设备的第一信息及与所述第一信息对应的第二信息，分别形成所述第一信息集合及所述第二信息的集合。
[0174]上述第一子信息包括表征所述第三电子设备的标识信息的信息；例如可以是二维码。也可以是能表征第三电子设备的具有特定颜色或形状的其他物体。
[0175]对应地，所述判断单元52包括:匹配子单元(图5中未示出)、第一判断子单元(图5中未示出)和第二判断子单元(图5中未示出)，其中:
[0176]匹配子单元，用于将事先存储的表征所述第三电子设备的标识信息的第五子信息，在所述第一信息集合中的第一信息中进行匹配，生成匹配结果；
[0177]第一判断子单元，用于当所述匹配结果表明所述第一信息集合中的第一信息中存在与所述第五子信息匹配的子信息时，判断所述第一信息集合中的第一信息中包含第一子信息；
[0178]第一判断子单元，用于当所述匹配结果表明所述第一信息集合中的第一信息中不存在与所述第五子信息匹配的子信息时，判断所述第一信息集合中的第一信息中不包含第一子信息。
[0179]本领域技术人员应当理解，本发明实施例图5所示的电子中各处理单元及其子单元的功能，可参照前述的信息处理的方法的相关描述而理解，本发明实施例的电子设备中各处理单元及其子单元，可通过实现本发明实施例所述的功能的模拟电路而实现，也可以通过执行本发明实施例所述的功能的软件在智能设备上的运行而实现。
[0180]图6为本发明实施例的另一电子设备的组成结构示意图，如图6所示，该电子设备能与第二电子设备通信，所述第二电子设备能与第一电子设备通信；作为一种优选实施例，第一电子设备可以是作为图像采集设备的摄像头；该多个摄像头分布安装于某一设定区域内，对携带有环境信息采集设备标识的物体或智能设备进行定位。第二电子设备可以是后台服务器，其可通过有线方式或无线方式与第一电子设备进行通信，并可接收第一电子设备计算的标定结果，输出至用户。第三电子设备可以是智能设备，如智能机器人等。第三电子设备上设置有能标识自身身份的标识信息，这些标识信息在被第一电子设备拍摄后，能通过图像信息进行识别，以确定是否采集到了该第三电子设备的图像信息。第三电子设备可以按设定的路线图行进，并且，每走一段距离之后，要停止运动一段时间，以获取当前的位置信息，并将该位置信息发送至第二电子设备，而第二电子设备将该位置信息转发至第一电子设备。由第一电子设备采集第三电子设备的图像信息，并通过所采集的图像信息确定出第三电子设备与自身的相对位置信息，再通过第三电子设备发送的位置信息确定出第一电子设备的位置信息，完成定标。该电子设备包括:第一获取单元60、第二获取单元61、判断单元62、第一匹配单元63、查找单元64、第三获取单元65、第一计算单元66、第二计算单元67、确定单元68和发送单元69，其中:
[0181]第一获取单元60，用于获取第三信息集合及分别对应于第三信息集合中第三信息的第四信息的集合；
[0182]第二获取单元61，用于从所述第三信息集合中的第三信息中获取一个以上的第三子信息；
[0183]判断单元62，用于判断当前所处状态，生成判断结果；
[0184]匹配单元63，用于当所述判断结果表明当前所处状态为第一状态时，将当前从所述第三信息集合中的第三信息中获取的一个以上的第三子信息在事先存储的环境信息中进行匹配；
[0185]查找单元64，用于根据匹配结果查找出与当前获取的一个以上的第三子信息分别匹配的第五子信息；
[0186]第三获取单兀65,用于获取每一第五子信息的第五位置信息；
[0187]第一计算单元66，用于根据与所述每一第五子信息匹配的第三子信息及与第三子信息对应的第四信息集合中的第四子信息，计算第六位置信息；
[0188]第二计算单元67，根据所述第五位置信息及所述第六位置信息计算与所述每一第五子信息匹配的第三子信息的第七位置信息；
[0189]确定单元68，用于根据所述第七位置信息确定出第一位置信息；
[0190]发送单元69，用于将所述第一位置信息发送至所述第二电子设备，以由所述第二电子设备将所述第一位置信息发送至所述第一电子设备。
[0191]上述匹配单元包括:获取子单元(图6中未示出)、计算子单元(图6中未示出)、确定子单元(图6中未示出)和匹配子单元(图6中未示出)，其中:
[0192]获取子单元，用于获取初始位置信息；
[0193]计算子单元，用于根据所述初始位置信息计算在环境中的第四位置信息；
[0194]确定子单元，用于以所述第四位置信息为基准，在所述环境信息中确定能涵盖当前获取的一个以上的第三子信息的区域；
[0195]匹配子单元，用于以当前获取的一个以上的第三子信息与所确定的区域中的所有第五子信息进行匹配。
[0196]本领域技术人员应当理解，本发明实施例图6所示的电子中各处理单元及其子单元的功能，可参照前述的信息处理的方法的相关描述而理解，本发明实施例的电子设备中各处理单元及其子单元，可通过实现本发明实施例所述的功能的模拟电路而实现，也可以通过执行本发明实施例所述的功能的软件在智能设备上的运