到的自身角度对应的参考角度。
[0068]在另一个示例中，可以寻找与该边缘的检测到的自身角度最接近的存储的边缘的自身角度值，并确定两者之差是否小于预定差值阈值，当两者之差小于预定差值阈值时，获得与最接近的存储的边缘的样本自身角度值对应的样本参考角度，作为与边缘的检测到的自身角度对应的参考角度。
[0069]直线引出部件160对于各个边缘片段，基于参考角度获得部件150所获得的边缘片段的参考角度，从该边缘片段的预定点做直线，使得该直线与该边缘所成的角度等于所获得的边缘片段的参考角度。
[0070]图5中的(a)示意性示出了从示例性边缘片段I和3所引出的直线，其中边缘片段I和3的自身角度均为75，如前所述，在图4中的(a)-(d)所示的示例中,对应的参考角度有两种取值，即95度和75度，权重均为0.5。在本示例中，边缘片段的预定点为中点，因此从边缘片段I的中点引出两条直线，一条与边缘片段I的夹角为95度，另一条与边缘片段I的夹角为75度。从边缘片段3类似地也引出两条直线，一条与边缘片段3的夹角为95度，另一条与边缘片段3的夹角为75度。
[0071 ] 对于各个边缘片段，进行类似处理，可以得到对应弓I出的直线。
[0072]参考点确定部件170从各个直线之间的交点之中，基于通过交点的直线数目，确定物体的参考点。
[0073]由直线引出部件160针对各个边缘片段引出的直线存在各种相交关系，从而得到了许多交点。参考点确定部件170分析这些交点存在的概率，来确定物体的参考点。
[0074]在一个示例中，如果通过某个交点的直线的数目最多，则将该交点确定为物体的参考点。
[0075]在另一个示例中，各个直线被赋予对应的参考角度相关联的权重，由此确定通过各个交点的基于加权后的直线数目，并以加权后的直线数目最多的交点作为物体的参考点。
[0076]换个角度看，各个交点依据通过其的直线数目以及对应的直线的权重，可以被赋予存在的概率，由此可以得到物体的参考点分布的概率图，如图5中的(b)所示。概率图中最売的点，也即概率最闻的点，可以被确定为物体的参考点。
[0077]边缘保留部件180确定从其预定点所做的直线通过该确定的物体的参考点的边缘，并保留这样的边缘。这样做的原因是认为对确定物体的参考点有贡献的边缘更有可能是物体的边缘，因此予以保留，而去除掉所有其它的边缘。
[0078]在一个示例中，可以通过平滑滤波或者中心聚类的方法来确定聚集度比较高的边缘位置为物体所在位置，并且依据所确定的物体位置来进一步滤除噪声边缘。
[0079]物体检测部件190基于所保留的边缘来检测物体。这里对检测方法没有限制，任何基于边缘来检测物体的方法均可以用于本发明。例如，可以以已知的物体的长度范围、宽度范围、长宽比中的一个或多个来验证保留下来的边缘形成的轮廓，或者以拐角点特征等进行验证，或者利用物体形状模板来进行匹配等。
[0080]物体检测部件190可以输出检测出的物体的可视形状、文字定位信息等。
[0081]利用本发明实施例的物体检测装置，因为依据边缘的绝对角度和相对角度间关系来确定物体的参考点，进而保留物体的边缘，从而检测物体，因此能够较少受到对象图像的尺寸变化的影响，较准确地对物体定位和检测物体。
[0082]需要说明的是，在上面的示例中，边缘的参考角度用边缘与连接边缘和参考点的连线所成的角度来表示。不过，在另一个示例中，该参考角度也可以例如用该连线与预定方向的直线，例如水平线、垂直线等，所成的角度来表示。
[0083]需要说明的是，在上面的示例中，预定方向的直线是用水平线或垂直线作为示例，不过这仅为示例。在另一示例中，可以事先检测到路面，则可以用与路面平行的横穿路面的线作为预定方向的直线。
[0084]需要说明的是，图2中所示的箭头只表示两个部件的功能之间存在逻辑关系，两个部件之间可以直接或者间接地操作性地连接。另外，即便图2中的某两个部件之间未示出某方向的箭头连接，但是这并不表明两者之间必然不存在该方向的逻辑关系，相反，两者之间可以存在相互协作关系，例如样本自身角度和样本参考角度关系存储部件101和边缘提取部件120、边缘分段部件130、自身角度获得部件140之间可以存在逻辑关系，边缘提取部件120、边缘分段部件130、自身角度获得部件140可以在样本自身角度和样本参考角度关系制备过程中进行对应操作并且最终协同其他部件一起获得样本自身角度和样本参考角度关系并将其存储在样本自身角度和样本参考角度关系存储部件101中。
[0085]上述各个部件的结构和数量不对本发明的范围构成限制。物体检测装置100可以包括额外的部件来实现其他的或补充的功能，例如显示部件，用于例如显示物体检测部件190的检测结果，以及例如通信部件，用于将有关信息传递到外部等。另外，根据本发明的一个实施例，上述各个部件中的多个可以合并到一个独立的部件中来执行和实现相应的功能和操作，或者可以将上述各个部件进一步拆分为更小的部件来实现他们各自的功能和操作。
[0086]下面参考图6描述根据本发明实施例的检测图像中的待检测物体的物体检测方法 2000。
[0087]如图6所示，在步骤S2010中，接收图像。
[0088]在步骤S2020中，提取图像中的边缘。
[0089]在步骤S2030中，对提取的边缘进行分段，得到分段后的边缘。
[0090]在步骤S2040中，获取样本自身角度和样本参考角度关系数据,其中,样本自身角度和样本参考角度相关联，样本自身角度表示物体样本图像中的边缘分段和预定方向的直线所成的角度，样本参考角度表示边缘上的预定点和物体上的参考点之间的连线与边缘之间的角度。
[0091]对于各个分段后的边缘:在步骤S2050中，获得该边缘和该预定方向的直线所成的角度作为检测到的自身角度；在步骤S2060中，基于检测到的自身角度和所获取的样本自身角度和样本参考角度关系数据，获得与检测到的自身角度对应的参考角度；在步骤S2070中，从边缘上的预定点做直线，该直线与该边缘所成的角度等于所获得的与检测到的自身角度对应的参考角度。
[0092]在步骤S2080中，从各个直线之间的交点之中，基于通过交点的直线数目，确定物体的参考点。
[0093]在步骤S2090中，保留从其预定点所做的直线通过所确定的物体的参考点的边缘。
[0094]在步骤S2100中，基于所保留的边缘来检测物体。
[0095]有关上述各个步骤S2010、S2020、S2030、S2040、S2050、S2060、S2070、S2080、S2090、S2100的操作和实现可以参考前面结合图2中的图像接收部件110、边缘提取部件120、边缘分段部件130、样本自身角度和样本参考角度关系获取部件101、自身角度获得部件140、参考角度获得部件150、直线引出部件160、参考点确定部件170、边缘保留部件180、物体检测部件190所进行的描述，这里不再赘述。
[0096]本发明还可以通过一种用于识别视差深度图像中噪声的计算系统来实施。图7示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性计算系统400的框图。如图7所示，计算系统400可以包括:CPU (中央处理单元)401、RAM (随机存取存储器)402、R0M (只读存储器)403、系统总线404、硬盘控制器405、键盘控制器406、串行接口控制器407、并行接口控制器408、显示控制器409、硬盘410、键盘411、串行外部设备412、并行外部设备413和显示器414。在这些设备中，与系统总线404耦合的有CPU401、RAM402、R0M403、硬盘控制器405、键盘控制器406、串行接口控制器407、并行接口控制器408和显示控制器409。硬盘410与硬盘控制器405耦合，键盘411与键盘控制器406耦合，串行外部设备412与串行接口控制器407耦合，并行外部设备413与并行接口控制器48耦合，以及显示器414与显示控制器409耦合。应当理解，图7所述的结构框图仅仅是为了示例的目的，而不是对本发明范围的限制。在某些情况下，可以根据具体情况增加或减少某些设备。
[0097]所属技术领域的技术人员知道，本发明可以实现为系统、装置、方法或计算机程序产品。因此，本发明可以具体实现为以下形式，即:可以是完全的硬件、也可以是完全的软件(包括固件、驻留软件、微代码等)，还可以是硬件和软件结合的形式，本文一般称为“电路”、“模块”、“装置”或“系统”。此外，在一些实施例中，本发明还可以实现为在一个或多个计算机可读介质中的计算机程序产品的形式，该计算机可读介质中包含计算机可读的程序代码。
[0098]可以采用一个或多个计算机可读介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括:具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPR0M或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
[0099]计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者