一种堆垛机定位及控制方法
【专利摘要】一种堆垛机定位及控制方法，其特征在于，包括如下步骤：堆垛机控制柜将目标位置信息传送给X轴伺服驱动器、Y轴伺服驱动器和Z轴伺服驱动器；X轴伺服驱动器、Y轴伺服驱动器分别依据目标位置信息以及X轴绝对值编码器和X轴增量型编码器、Y轴绝对值编码器和Y轴增量型编码器的数值，控制X轴交流电机、Y轴交流电机的运转，使设备到达指定位置和相应状态；Z轴伺服驱动器依据目标位置信息以及Z轴绝对值编码器和Z轴增量型编码器的数值，控制Z轴交流电机，使货叉到达指定状态。本发明实现堆垛机在停车时通过顶部制动的方式来增加阻尼，减轻设备在停车时的晃动，解决了堆垛机在快速停车时的平稳性问题，实现设备在快速停车时设备的稳定性。
【专利说明】一种堆垛机定位及控制方法
【技术领域】
[0001] 本发明属于机械设计【技术领域】，具体涉及一种堆垛机定位及控制装置的改进。
【背景技术】
[0002] -般情况下，堆垛机的电机采用交流电机，通过变频器和可编程控制器对电机进 行驱动和控制，其定位精度、系统响应速度等方面有一定的局限，设备系统性能的要求在超 过一定范围时不能满足系统要求。
【发明内容】
[0003] 本发明的目的是：为了解决上述控制方式的性能局限而设计的新的技术方案。
[0004] 本发明的技术方案是：一种堆垛机定位及控制装置，包括立柱1、载货台控制柜2、 载货台3、Z轴伺服驱动器4、堆垛机控制柜5、可编程控制器6、X轴伺服驱动器7、Y轴伺服 驱动器8、X轴交流电机9、X轴绝对值编码器10、X轴增量型编码器11、Z轴交流电机12、Z 轴绝对值编码器13、Z轴增量型编码器14、Y轴交流电机15、Y轴绝对值编码器16、Y轴增 量型编码器17、下横梁18、同步带19、无线红外通讯设备20和滑触线21 ;
[0005] 各组件连接关系如下：
[0006] 在立柱1上设有堆垛机控制柜5,在立柱1上设有可上下移动的载货台3,在载货 台3上设有载货台控制柜2和无线红外通讯设备20,在下横梁18上设有无线红外通讯设备 20,立柱1上安装滑触线21为载货台控制柜2供电，载货台3连接在同步带19上；
[0007] 在堆垛机控制柜5内安装可编程控制器6,在载货台控制柜2内安装Z轴伺服驱动 器4,将可编程控制器6与X轴伺服驱动器7、Y轴伺服驱动器8、Z轴伺服驱动器4相连，在 下横梁18的两侧面分别安装X轴交流电机9及Y轴交流电机15,在载货台3上安装Z轴交 流电机12, X轴交流电机9, Y轴交流电机15, Z轴交流电机12分别由X轴伺服驱动器7、Y 轴伺服驱动器8、Z轴伺服驱动器4驱动；X轴交流电机9通过传动轴来传动，Y轴交流电机 15通过同步带19来带动载货台3上下移动，Z轴交流电机12通过链条来驱动货叉运行；
[0008] 在X轴交流电机9, Y轴交流电机15, Z轴交流电机12上分别安装X轴绝对值编码 器10和X轴增量型编码器11、Y轴绝对值编码器16和Y轴增量型编码器17, Z轴绝对值编 码器13和Ζ轴增量型编码器14,并将它们分别与对应的X、Υ、Ζ轴伺服驱动器相连接。
[0009] 载货台控制柜2通过无线通讯方式与堆垛机控制柜5连接，载货台控制柜2通过 滑触线21供电。
[0010] 在上述装置基础上，本发明方法步骤如下：
[0011] 第一：堆垛机控制柜（5)将目标位置（Χ，Υ，Ζ)信息通过有线方式传送给X轴伺服 驱动器（7)、Υ轴伺服驱动器（8)，通过红外无线方式传送给Ζ轴伺服驱动器（4)。
[0012] 第二：Χ轴伺服驱动器（7)、Υ轴伺服驱动器（8)分别依据目标位置（Χ，Υ，Ζ)信息 以及X轴绝对值编码器（10)和X轴增量型编码器（11)、Υ轴绝对值编码器（16)和Υ轴增 量型编码器（17)的数值，控制X轴交流电机（9)、Υ轴交流电机（15)的运转，使设备设备到 达指定位置和相应状态。
[0013] 第三步：Z轴伺服驱动器（4)依据目标位置（X，Y，Z)信息以及Z轴绝对值编码器
[13] 和Z轴增量型编码器（14)的数值，控制Z轴交流电机（12)，使货叉到达指定状态。
[0014] 本发明的优点：此堆垛机性能提升的设计方式具有良好的性能价格比，在系统调 试上比原设计更加方便和简洁，堆垛机载货台采用安全滑触线供电以及红外无线的通讯方 式实现载货台的无拖缆设计，使载货台在垂直方向的运动性能大幅度提升，时设备性能达 到原设计的2倍以上。
【专利附图】
【附图说明】
[0015] 图1 :本发明所用装置结构示意图
[0016] 图2:本发明原理图
【具体实施方式】
[0017] 一种堆垛机定位及控制装置，包括立柱1、载货台控制柜2、载货台3、Z轴伺服驱动 器4、堆垛机控制柜5、可编程控制器6、X轴伺服驱动器7、Y轴伺服驱动器8、X轴交流电机 9、X轴绝对值编码器10、X轴增量型编码器11、Z轴交流电机12、Z轴绝对值编码器13、Z 轴增量型编码器14、Y轴交流电机15、Y轴绝对值编码器16、Y轴增量型编码器17、下横梁 18、同步带19、无线红外通讯设备20和滑触线21 ;
[0018] 各组件连接关系如下：
[0019] 在立柱1上设有堆垛机控制柜5,在立柱1上设有可上下移动的载货台3,在载货 台3上设有载货台控制柜2和无线红外通讯设备20,在下横梁18上设有无线红外通讯设备 20,立柱1上安装滑触线21为载货台控制柜2供电，载货台3连接在同步带19上；
[0020] 在堆垛机控制柜5内安装可编程控制器6,在载货台控制柜2内安装Z轴伺服驱动 器4,将可编程控制器6与X轴伺服驱动器7、Y轴伺服驱动器8、Z轴伺服驱动器4相连，在 下横梁18的两侧面分别安装X轴交流电机9及Y轴交流电机15,在载货台3上安装Z轴交 流电机12, X轴交流电机9, Y轴交流电机15, Z轴交流电机12分别由X轴伺服驱动器7、Y 轴伺服驱动器8、Z轴伺服驱动器4驱动；X轴交流电机9通过传动轴来传动，Y轴交流电机 15通过同步带19来带动载货台3上下移动，Z轴交流电机12通过链条来驱动货叉运行；
[0021] 在X轴交流电机9，Y轴交流电机15，Z轴交流电机12上分别安装X轴绝对值编码 器10和X轴增量型编码器11、Y轴绝对值编码器16和Y轴增量型编码器17, Z轴绝对值编 码器13和Ζ轴增量型编码器14,并将它们分别与对应的X、Υ、Ζ轴伺服驱动器相连接。
[0022] 载货台控制柜2通过无线通讯方式与堆垛机控制柜5连接，载货台控制柜2通过 滑触线21供电。
[0023] 利用此技术设计设备性能参数：
[0024]
【权利要求】
1. 一种堆垛机定位及控制方法，其特征在于，包括如下步骤： 第一：堆垛机控制柜（5)将目标位置（X，Y，Z)信息通过有线方式传送给X轴伺服驱动 器（7)、Y轴伺服驱动器（8)，通过红外无线方式传送给Z轴伺服驱动器（4); 第二：X轴伺服驱动器（7)、Y轴伺服驱动器（8)分别依据目标位置（X，Y，Z)信息以及X 轴绝对值编码器（10)和X轴增量型编码器（11 )、Υ轴绝对值编码器（16)和Υ轴增量型编码 器（17)的数值，控制X轴交流电机（9)、Υ轴交流电机（15)的运转，使设备设备到达指定位 置和相应状态； 第三步：Ζ轴伺服驱动器（4)依据目标位置（X，Υ，Ζ)信息以及Ζ轴绝对值编码器（13) 和Ζ轴增量型编码器（14)的数值，控制Ζ轴交流电机（12)，使货叉到达指定状态。
【文档编号】G08C17/02GK104298145SQ201310295509
【公开日】2015年1月21日 申请日期:2013年7月15日 优先权日:2013年7月15日
【发明者】李润刚, 王中军, 李国洪 申请人:沈阳飞机工业集团物流装备有限公司