自身位置计算装置以及自身位置计算方法与流程

技术特征：
1.一种自身位置计算装置，其特征在于，包括：投光器，对车辆周围的路面投光图案光；摄像单元，安装在所述车辆上，拍摄包含被投光了所述图案光的区域的车辆周围的路面，获取图像；姿态角计算单元，由所述摄像单元获取的图像中的所述图案光的位置，计算车辆对于所述路面的姿态角；特征点检测单元，由所述摄像单元获取的图像，检测所述路面上的多个特征点；姿态变化量计算单元，根据通过所述特征点检测单元检测到的路面上的多个特征点的随时间的位置变化，计算所述车辆的姿态变化量；以及自身位置计算单元，通过对车辆对于所述路面的初始位置以及姿态角不断加上所述姿态变化量，计算所述车辆的当前位置以及姿态角，所述投光器根据所述特征点检测单元中的路面的特征点的检测状态，对多个图案光投光区域中确定的图案光投光...