驾驶辅助装置的制作方法

本发明涉及执行用于避免物体与本车的碰撞或者减少碰撞产生的损害的驾驶辅助的技术。

背景技术：

公知有预测由照相机、雷达等传感器检测出的存在于车辆周围的物体与车辆的碰撞位置，执行用于避免物体与本车的碰撞或者减少碰撞产生的损害的驾驶辅助的技术(例如参照专利文献1。)。

在执行这样的驾驶辅助的驾驶辅助装置中，例如根据物体相对于车辆的相对速度和该车辆与物体的距离，计算上述车辆与物体碰撞为止的碰撞时间(timetocollision：ttc)。而且，上述驾驶辅助装置在车辆与物体接近而ttc变短，且ttc到达根据自动制动器、自动转向等驾驶辅助的种类设定的规定的动作阈值后，执行上述驾驶辅助。

专利文献1：日本特开2011-113295号公报

若物体接近车辆时的移动方向不同，则预测物体与车辆碰撞的碰撞预测位置变化。因此，在物体相对于车辆的碰撞预测位置不同的情况下，存在各碰撞预测位置的物体与车辆碰撞的可能性不同的情况。然而，在包含专利文献1在内的现有技术中，未考虑到物体接近车辆时的移动方向地设定动作阈值，所以针对碰撞可能性不同的碰撞预测位置，设定相同的动作阈值。其结果是，在现有技术中，存在无法在与碰撞可能性相应的适当的执行时机执行驾驶辅助这样的问题。

技术实现要素：

本发明是为了解决上述问题而完成的，目的是提供一种在与物体与车辆的碰撞可能性相应的适当的执行时机执行驾驶辅助的技术。

本发明例示的实施方式的驾驶辅助装置具备物体检测部、移动方向检测部、位置预测部、驾驶辅助部、设定部。

上述物体检测部检测存在于本车的周围的物体。移动方向检测部检测由上述物体检测部检测出的上述物体相对接近上述本车时的移动方向，上述位置预测部预测由上述物体检测部检测出的上述物体移动的位置。

上述驾驶辅助部在上述位置预测部预测的上述物体的上述移动预测位置是在上述物体向该移动预测位置相对移动时存在该物体与上述本车碰撞的可能性的碰撞预测位置的情况下，执行包含避免上述物体与本车的碰撞的处理以及减轻碰撞产生的损害的处理中的至少一方的驾驶辅助。

上述设定部根据上述移动方向检测部检测的上述移动方向和上述碰撞预测位置，设定上述驾驶辅助部所进行的上述驾驶辅助的执行时机。

根据该结构，根据物体相对接近本车时的移动方向和碰撞预测位置，能够在与该物体与本车的碰撞预测位置的碰撞可能性相应的适当的执行时机执行驾驶辅助。

这里，认为上述物体与本车碰撞的可能性在上述物体通过上述本车的行进方向前方朝向上述物体的移动方向的远侧的车辆端侧时，比从远离上述本车的行进方向前方的位置向上述物体的移动方向的近侧的车辆端侧时的高。

在上述例示的实施方式的驾驶辅助装置中，在碰撞预测位置是上述本车的行进方向前侧的情况下，上述设定部可以使上述物体的移动方向的远侧的车辆端侧是碰撞预测位置时的执行时机，比移动方向的近侧的车辆端侧是碰撞预测位置时的执行时机提前。

通过该结构，能够使上述物体与本车的碰撞可能性高的碰撞预测位置的驾驶辅助的执行时机比碰撞可能性较低的碰撞预测位置的驾驶辅助的执行时机提前。

另外，专利权利要求书记载的括弧内的符号作为一个方式表示与后述的实施方式记载的具体单元的相应关系，并非用于限定本发明的技术范围。

附图说明

图1是表示第一实施方式的驾驶辅助装置的框图。

图2是表示驾驶辅助处理的流程图。

图3是说明物体与本车的碰撞位置的预测的示意图。

图4是表示物体的相对移动方向和执行驾驶辅助的范围的示意图。

图5是表示碰撞预测位置与驾驶辅助的动作阈值的关系的特性图。

图6是表示物体的相对移动方向和执行驾驶辅助的范围的其它示意图。

图7是表示碰撞预测位置与驾驶辅助的动作阈值的关系的其它特性图。

图8是表示碰撞预测位置与驾驶辅助的动作阈值的关系的其它特性图。

图9是表示与物体和本车的相对接近速度相应的碰撞预测位置和驾驶辅助的动作阈值的关系的特性图。

图10是表示第二实施方式的物体的相对移动方向和执行驾驶辅助的范围示意图。

图11是表示碰撞预测位置与驾驶辅助的动作阈值的关系的特性图。

具体实施方式

以下结合附图说明本发明的实施方式。

第一实施方式

结构

图1所示的本发明的第一实施方式的驾驶辅助系统的一个例子预碰撞安全系统(pcs)2搭载于车辆100，是在存在物体碰撞本车100的可能性的情况下，为了避免本车100与物体的碰撞或者减少碰撞产生的损害，进行警报、制动的动作等的驾驶辅助处理的系统。

pcs2具备驾驶辅助装置10、各种传感器ss、控制对象30。pcs2例如具备照相机传感器20、雷达传感器22、横摆率传感器24、车轮速传感器26等作为各种传感器ss。

照相机传感器20例如作为能够检测距离物体的距离的立体照相机而构成。照相机传感器20以规定的周期反复拍摄车辆100的周围(例如车辆100的前方)的规定范围，并基于拍摄得到的拍摄图像，检测该拍摄图像中的物体的种类、形状、与本车100的距离、物体相对于本车100的角度等物体信息。照相机传感器20可以分类为车辆、行人、车辆以及行人以外作为物体的种类。

雷达传感器22在车辆100的前方的规定范围以规定的周期反复扫描(scan)毫米波等具有指向性的电磁波，接收基于该扫描到的电磁波的来自物体的反射波。而且，雷达传感器22检测物体与本车100的距离、相对于本车100的相对速度等物体信息。

即照相机传感器20和雷达传感器22在预先设定的各周期的每个周期，检测例如存在于本车100的前方的物体。

横摆率传感器24作为检测本车100的旋转角速度的公知的横摆率传感器而构成。车轮速传感器26根据本车100的车轮的旋转速度检测本车100的车速。驾驶辅助装置10根据横摆率传感器24检测的横摆率以及车轮速传感器26检测的车速，能够取得本车100的行驶信息。

驾驶辅助装置10主要由具备cpu12、rom14、ram16等的公知的微单元成。驾驶辅助装置10根据各种传感器的检测结果等执行rom14中储存的程序cpu12，从而执行各种处理。

驾驶辅助装置10为了根据从各种传感器ss取得的检测结果(检测信息)进行驾驶辅助而使控制对象30动作。作为控制对象30，例如可举出制动器、方向盘、驱动安全带等的促动器、发出警报的警报装置等。

驾驶辅助装置10针对由照相机传感器20以及/或者雷达传感器22检测出的每个物体，根据物体相对于本车100的相对速度和本车100与物体的距离来计算ttc。

若物体与本车100接近且ttc变短而达到动作阈值，则驾驶辅助装置10根据用于避免与物体的碰撞或者减少碰撞产生的损害的驾驶辅助的种类，控制与该驾驶辅助的种类相应的控制对象30。通过该控制对象30的控制，执行包含警报的输出、制动器的动作、对方向盘操作的介入、安全带的卷绕等在内的各种驾驶辅助。

即ttc的动作阈值决定着驾驶辅助的执行时机。针对ttc的动作阈值变大则驾驶辅助的执行时机提前，针对ttc的动作阈值变小则驾驶辅助的执行时机滞后。

驾驶辅助的动作阈值根据接近本车100的物体的相对接近速度、相对位置、物体的种类、本车100的行驶环境以及基于照相机传感器20和雷达传感器22的物体的检测结果的可靠性等，按照上述驾驶辅助处理的种类分别独立地设定成ttc图表m(ttc)，并被存储于例如rom14或者ram16。图1中示出了存储于rom14的例子。本车100的行驶环境例如表示是否是由于雪、冰冻而使路面容易打滑的状态等，该行驶环境信息也由传感器群ss所含的至少一个传感器检测，并被传送至驾驶辅助装置10。

例如第一实施方式的驾驶辅助装置10在物体的检测可靠性低的情况下，与检测可靠性的高的情况相比，使各种驾驶辅助的执行时机滞后来设定动作阈值。

处理

结合图2的流程图说明驾驶辅助装置10(即该cpu12)执行的驾驶辅助处理。图2的流程图示出了设定驾驶辅助的动作阈值的驾驶辅助处理。若雷达传感器22对电磁波的一次扫描结束则执行图2的流程图。

此外，驾驶辅助装置10(即该cpu12)执行的后述的步骤s400～s418的处理分别构成功能性结构要素，也可以表示为驾驶辅助装置10所具有的处理框(s400～s418)。

若执行驾驶辅助处理，则在步骤s400中，驾驶辅助装置10根据通过雷达传感器22的电磁波的扫描得到的反射波的接收信号、以及照相机传感器20的拍摄图像，检测本车100的周围(特别是前方)的多个物体。在步骤s400中，驾驶辅助装置10计算本车100与检测出的各物体之间的距离、以及各物体相对于本车100存在的方向，作为各物体相对于本车100的相对位置。

另外，驾驶辅助装置10在步骤s400中，根据各物体相对于本车100的相对位置的变化，计算接近本车100的至少一个物体的相对速度。并且，驾驶辅助装置10在步骤s400中，根据接近本车100的至少一个物体的相对速度和该至少一个物体相对于本车100存在的方向，计算至少一个物体接近本车100的横向(与本车100的宽度方向相应)的分量即相对横速度、以及至少一个物体接近本车100的正面方向的分量即相对接近速度。

此外，驾驶辅助装置10的步骤s400的处理例如与物体检测单元相应。

驾驶辅助装置10例如作为位置预测部发挥功能，判断检测出的至少一个物体(以下称为对象物体)是否接近本车100(步骤s402)。

在判断为对象物体接近本车100的情况下(步骤s402的判断的结果为是)，驾驶辅助装置10例如作为位置预测部发挥功能，根据接近上述本车100的对象物体相对于本车100的距离以及相对速度，计算该对象物体相对于本车100的ttc，并且如图3所示，根据对象物体的相对位置的轨迹，预测该对象物体移动的位置(移动预测位置)(步骤s404)。

而且，在步骤s404中，驾驶辅助装置10在预测出的移动预测位置是对象物体向该移动预测位置相对移动的话存在该对象物体与本车100碰撞的可能性的碰撞预测位置时，将该移动预测位置作为碰撞预测位置而取得(步骤s404)。

在步骤s404的处理之后，驾驶辅助装置10判断对象物体的相对横向的移动方向在从本车100的驾驶员观察时是否是右向(步骤s406)。在对象物体的相对横向的移动方向是从本车100的驾驶员观察时的右向的情况下(步骤s406的判断的结果为是)，驾驶辅助装置10例如作为设定部动作，设定对象物体相对朝右向移动而与本车100的行进方向前侧碰撞时的动作阈值(步骤s408)。

例如驾驶辅助装置10在步骤s408中，根据接近本车100的物体的相对接近速度、相对位置、物体的种类、本车100的行驶环境以及基于照相机传感器20和雷达传感器22的物体的检测结果的可靠性等，决定驾驶辅助处理的种类。而且，在步骤s408中，驾驶辅助装置10从与决定出的驾驶辅助处理相应的ttc图表m(ttc)读出与ttc相应的动作阈值。

而且，在步骤s408中，驾驶辅助装置10根据读出的动作阈值、对象物体相对地接近本车100的横移动方向(右向)、碰撞预测位置，决定最终的动作阈值。该动作阈值决定处理之后详述。

另一方面，在对象物体的相对横向的移动方向从本车100的驾驶员观察是左向的情况下(步骤s406的判断的结果为否)，驾驶辅助装置10判断对象物体的相对横向的移动方向是否为从本车100的驾驶员观察时的左向(步骤s410)。

在对象物体的相对横向的移动方向为从本车100的驾驶员观察时的左向的情况下(步骤s410的判断的结果为是)，驾驶辅助装置10例如作为上述设定部动作，设定对象物体相对朝左向移动并朝本车100的行进方向前侧碰撞时的动作阈值(步骤s412)。

例如驾驶辅助装置10在步骤s412中，根据接近本车100的物体的相对接近速度、相对位置、物体的种类、本车100的行驶环境以及基于照相机传感器20和雷达传感器22的物体的检测结果的可靠性等，决定驾驶辅助处理的种类。而且，在步骤s412中，驾驶辅助装置10从与决定出的驾驶辅助处理相应的ttc图表m(ttc)读出与ttc相应的动作阈值。

而且，在步骤s412中，驾驶辅助装置10根据读出的动作阈值、对象物体相对地接近本车100的横移动方向(左向)、碰撞预测位置，决定最终的动作阈值。该动作阈值决定处理之后详述。

另一方面，在对象物体的相对横向的移动方向从本车100的驾驶员观察时不是右向也不是左向的情况下(步骤s406的判断的结果为否，以及步骤s410的判断的结果为否)，驾驶辅助装置10判断为对象物体相对于本车100相对地在正面方向移动并接近。而且，驾驶辅助装置10例如作为上述设定部动作，设定对象物体从本车100的正面相对接近并与本车100碰撞时的动作阈值(步骤s414)。

例如驾驶辅助装置10在步骤s414中，根据接近本车100的物体的相对接近速度、相对位置、物体的种类、本车100的行驶环境以及基于照相机传感器20和雷达传感器22的物体的检测结果的可靠性等，决定驾驶辅助处理的种类。而且，在步骤s414中，驾驶辅助装置10从与决定出的驾驶辅助处理相应的ttc图表m(ttc)，读出与ttc相应的动作阈值。

然后，在步骤s414中，驾驶辅助装置10根据读出的动作阈值、对象物体相对地接近本车100的横移动方向(正面方向)、碰撞预测位置，决定最终的动作阈值。该动作阈值决定处理之后详述。

在步骤s408、s412或者s414的处理结束后，驾驶辅助装置10判断ttc是否达到在步骤s408、步骤s412、步骤s414的某一步中设定的动作阈值(步骤s416)。

若判断ttc达到在步骤s408、步骤s412、步骤s414的某一步中设定的动作阈值(步骤s416：是)，则驾驶辅助装置10例如作为驾驶辅助部发挥功能，控制与驾驶辅助的种类相应的至少一个控制对象30执行驾驶辅助(步骤s418)。

动作阈值设定(步骤s408、s412、s414)

以下详述驾驶辅助装置10在步骤s408、步骤s412以及步骤s414的每一步中如何设定动作阈值。

对象物体朝右向移动

如图4所示，在对象物体的相对横向的移动方向是右向，对象物体向移动方向的远侧的车辆前端侧(thefar-sidecornerofthefrontend，即车辆100的右前端侧)接近本车100的情况下，对象物体通过本车100的行进方向前方接近本车100。

与此相对，在对象物体的相对横向的移动方向是右向，对象物体向移动方向的近侧的车辆端侧(thenear-sidecornerofthefrontend，即车辆100的左前端侧)接近本车100的情况下，对象物体从远离本车100的行进方向前方的位置接近本车100。

因此，在对象物体的相对横向的移动方向是右向的情况下，认为对象物体向移动方向的远侧的车辆端侧(即车辆100的右前端侧)接近本车100，相比对象物体向移动方向的近侧的车辆端侧(即车辆100的左前端侧)接近本车100，对象物体与本车100碰撞的可能性更高。

因此，在第一实施方式中，驾驶辅助装置10如图5所示，在对象物体的相对横向的移动方向是右向的情况下，使对象物体的移动方向的远侧的车辆端侧(即车辆100的右前端侧)是碰撞预测位置时的动作阈值，比物体的移动方向的近侧的车辆端侧(即车辆100的左前端侧)是碰撞预测位置时的动作阈值大。此外，图5所示的图表以驾驶辅助装置10的cpu12能够读取的任意格式存储于例如rom14或者ram16。

由此，在对象物体的相对横向的移动方向是右向的情况下，对象物体的移动方向的远侧的车辆端侧(车辆100的右前端侧)是碰撞预测位置时的驾驶辅助的执行时机比物体的移动方向的近侧的车辆端侧(车辆100的左前端侧)是碰撞预测位置时的驾驶辅助的执行时机提前。

另外，在对象物体的相对横向的移动方向是右向且对象物体向移动方向的远侧的车辆端的外侧接近本车100的情况下，只要对象物体保持移动状态不变地向移动方向的远侧的车辆端的外侧移动，则对象物体不会碰撞本车100。

然而，若对象物体或者本车100的绝对速度或者对象物体或本车100的绝对的行进方向变化，对象物体相对于本车100的相对速度或者相对移动方向变化，则存在对象物体与本车100碰撞的可能性。

另一方面，在对象物体的相对横向的移动方向是右向且对象物体向移动方向的近侧的车辆端的外侧接近本车100的情况下，即使对象物体或者本车100的绝对速度或者对象物体或者本车100的绝对的行进方向变化，对象物体相对于本车100的相对速度或者相对移动方向变化，对象物体与本车100碰撞的可能性也很低。

因此，如图4以及图5所示，在对象物体的相对横向的移动方向是右向的情况下，在对象物体的移动方向的远侧的车辆端的外侧设定增大范围(d)，该增大范围使设定动作阈值的范围增大。由此，在对象物体的相对横向的移动方向是右向的情况下，即使对象物体的移动方向的远侧的车辆端的外侧位于碰撞预测位置的情况下，也执行驾驶辅助。

如图5所示，在对象物体的相对横向的移动方向是右向的情况下，动作阈值从近侧的车辆前端逐渐变大，从中央部(即本车100的前端中央)到越过远侧的车辆前端后的位置为恒定，向增大范围(d)的结束端变小。即行进方向前侧的中央部(即本车100的前端中央)位于碰撞预测位置时的动作阈值比在动作阈值被设定的行进方向前侧的横向两端侧位于碰撞预测位置时的动作阈值大。

对象物体朝左向移动

如图6所示，在对象物体的相对横向的移动方向是左向的情况下，与上述移动方向是右向的情况相同，认为对象物体向移动方向的远侧的车辆端侧(thefar-sidecornerofthefrontend，即车辆100的左前端侧)接近本车100，相比对象物体向移动方向的近侧的车辆端侧(thenear-sidecornerofthefrontend，即车辆100的右前端侧)接近本车100，物体与本车100碰撞的可能性更高。

因此，在第一实施方式中，驾驶辅助装置10如图7所示，在对象物体的相对横向的移动方向是左向的情况下，使对象物体的移动方向的远侧的车辆端侧位于碰撞预测位置时的动作阈值，比对象物体的移动方向的近侧的车辆端侧位于碰撞预测位置时的动作阈值大。此外，图7所示的图表以驾驶辅助装置10的cpu12能够读取的任意格式存储于例如rom14或者ram16。

由此，在对象物体的相对横向的移动方向是左向的情况下，对象物体的移动方向的远侧的车辆端侧位于碰撞预测位置时的驾驶辅助的执行时机比对象物体的移动方向的近侧的车辆端侧位于碰撞预测位置时的驾驶辅助的执行时机提前。

另外，如图6以及图7所示，在对象物体的相对横向的移动方向是左向的情况下，在对象物体的移动方向的远侧的车辆端的外侧设定增大范围(d)，该增大范围使设定动作阈值的范围增大。由此，在对象物体的相对横向的移动方向是左向的情况下，即使对象物体的移动方向的远侧的车辆端的外侧位于碰撞预测位置的情况下，也执行驾驶辅助。

如图7所示，在物体的相对横向的移动方向是左向的情况下，动作阈值从移动方向的近侧的车辆前端逐渐变大，从中央部(即本车100的前端中央)到越过远侧的车辆前端后的位置为恒定，向增大范围(d)的结束端变小。即行进方向前侧的中央部(即本车100的前端中央)位于碰撞预测位置时的动作阈值比在动作阈值被设定的行进方向前侧的横向两端侧位于碰撞预测位置时的动作阈值大。

对象物体朝正面方向移动

在对象物体在正面方向接近本车100的情况下，认为不像上述接近方向是右向或者左向的情况那样，即使碰撞预测位置不同，对象物体与本车100的碰撞可能性也不会产生差异，所以驾驶辅助的动作阈值被设定为相同的值而与碰撞预测位置无关。

这里，在对象物体相对于本车100相对地在左右横向移动并接近的情况下，碰撞预测位置与动作阈值的关系可以不是图5以及图7所示的形状，而是图8所示阶段状。此外，图8所示的图表以驾驶辅助装置10的cpu12能够读取的任意格式存储于例如rom14或者ram16。

另外，对象物体相对于本车100朝相向的方向接近的相对接近速度越快，对象物体与本车100碰撞时的损害越大。因此，如图9所示，驾驶辅助装置10中，也可以是对象物体与本车100的相对接近速度越快，使动作阈值的大小越大而无关碰撞预测位置。同样，也可以是本车100的横摆率越高，使动作阈值的大小越大而与碰撞预测位置无关。此外，图9所示的图表以驾驶辅助装置10的cpu12能够读取的任意格式存储于例如rom14或者ram16。

另外，在物体朝向对象物体的移动方向的远侧的车辆端的外侧的情况下，对象物体的相对横速度越快，则在对象物体相对于本车100的相对速度或者相对移动方向变化时，对象物体与本车100碰撞的可能性越高。因此，物体的相对横速度越快，可以在对象物体的移动方向的远侧的车辆端的外侧使设定动作阈值的增大范围越大。

效果

以上说明的第一实施方式能够得到以下的效果。

第一实施方式的驾驶辅助装置10根据对象物体相对接近本车100的横移动方向和碰撞预测位置设定驾驶辅助的动作阈值。通过该结构，可得到能够在与碰撞预测位置的碰撞可能性相应的适当的执行时机执行驾驶辅助这样的第一效果。

驾驶辅助装置10在对象物体相对接近本车100时的移动方向的远侧的车辆前端的外侧增大动作阈值的设定范围。通过该结构，尽管是本车100的车宽度的外侧，只要存在对象物体碰撞本车100的可能性，则能够设定动作阈值来执行驾驶辅助。

第二实施方式

结构

在第二实施方式中，驾驶辅助装置10根据对象物体与本车100的碰撞可能性设定对象物体与本车100的侧方碰撞的情况的动作阈值。

如图10所示，在对象物体从本车100的行进方向前方相对在正面方向移动并接近本车100，碰撞预测位置位于本车100的右侧方或者左侧方的情况下，认为对象物体与本车100在本车100的行进方向前端侧的碰撞可能性比在行进方向后端侧高。

因此，如图11所示，驾驶辅助装置10随着从本车100的行进方向后端朝向行进方向前端而使动作阈值变大来设定。其结果，行进方向前端侧的驾驶辅助的动作时机比行进方向后端侧的动作辅助的执行时机提前。此外，图11所示的图表以驾驶辅助装置10的cpu12能够读取的任意格式存储于例如rom14或者ram16。

此外，其它结构与第一实施方式的驾驶辅助装置10相同，其说明省略。

效果

即使对象物体与本车100的碰撞预测位置在本车100的侧方，第二实施方式的驾驶辅助装置10也是根据对象物体相对接近本车100的移动方向和碰撞预测位置设定驾驶辅助的动作阈值。通过该结构，能够在与碰撞预测位置的碰撞可能性相应的适当的执行时机执行驾驶辅助。

其它实施方式

第一以及第二实施方式各自的驾驶辅助装置10按照每一驾驶辅助的种类具有ttc图表m(ttc)。该ttc图表m(ttc)还可以按照每个使用驾驶辅助装置10的地区、国家等的使用地来设置。另外，也可以根据搭载驾驶辅助装置10的车辆的种类、尺寸等，设置ttc图表m(ttc)。驾驶辅助装置10也可以接受处理地点、车辆的种类、尺寸的指定，并根据接受到的指定分开使用ttc图表m(ttc)。

由此，本发明的某实施方式的驾驶辅助装置10可以在与处理地点、车辆的种类等相应的适当的执行时机执行驾驶辅助。

例如第一实施方式的驾驶辅助装置10在本车100的行进方向为前进方向的情况下，根据图4～图9所示的信息决定动作阈值，但本发明不限定于该结构。即驾驶辅助装置10在本车100的行进方向为后退的方向的情况下，与前进的情况相同地设定行进方向，根据图4～图9所示的信息，并根据对象物体与本车100的碰撞预测位置的碰撞可能性设定动作阈值。此外，第二实施方式的驾驶辅助装置10同样在本车100的行进方向为后退的方向的情况下，也可以与前进的情况相同地设定行进方向，根据图10～图11所示的信息，根据对象物体与本车100的碰撞预测位置的碰撞可能性设定动作阈值。

也可以使上述第一以及第二实施方式各自的一个结构要素具有的功能分散为多个结构要素，或使多个结构要素具有的功能统一为一个结构要素。另外，也可以将上述第一以及第二实施方式各自结构的至少一部分置换为具有相同功能的公知结构。另外，也可以省略上述第一以及第二实施方式各自结构的一部分。另外，也可以将上述第一以及第二实施方式各自结构的至少一部分附加至或者置换为其它实施方式结构。此外，仅由专利权利要求书记载的用语确定的技术思想包含的所有的方式是本发明的实施方式。

除了上述驾驶辅助装置之外，可以通过以该驾驶辅助装置为结构要素的驾驶辅助系统、用于使计算机作为该驾驶辅助装置发挥功能的程序、记录该程序的记录介质、驾驶辅助方法等各种方式实现本发明。

符号说明

2：pcs(驾驶辅助系统)，10：驾驶辅助装置，20：照相机传感器，22：雷达传感器，24：横摆率传感器，26：车轮速传感器，30：控制对象，100：本车。