1.一种室内外停车定位系统，其特征在于，包括：一室外卫星北斗定位模块、一室内Zigbee定位模块、一室内外定位融合切换模块和一定位结果显示模块；室外卫星北斗定位模块的信号输出端、室内Zigbee定位模块的信号输出端与室内外定位融合切换模块的信号输入端连接，室内外定位融合切换模块的信号输出端与定位结果显示模块连接；
所述室外北斗卫星定位模块用于通过北斗卫星导航系统进行室外空间定位，输出北斗卫星导航信号定位数据；
所述室内Zigbee定位模块用于通过基于测距的RSSI定位算法进行室内定位，并利用卡尔曼滤波对定位数据进行优化处理，然后针对定位数据采用几何三边定位算法获取室内定位系统的室内位置，完成室内空间定位，输出的是Zigbee信号定位数据；
所述室内外定位融合切换模块用于通过采用基于粒子滤波器的方式，建立基于所述北斗卫星导航信号定位数据与Zigbee定位数据的融合模型，对室内外定位方式进行融合；
所述定位结果显示模块，在室外通过二维电子地图而在室内则通过室内平面图来显示室内外定位结果。
2.根据权利要求1所述的一种室内外停车定位系统的定位方法，按照如下步骤实现：
步骤(1)、定位系统根据室外卫星北斗定位模块接收到的北斗导航卫星信号或室内Zigbee定位模块接收到的Zigbee通信信号的强度选择该定位系统的定位方式；若所述室外卫星北斗定位模块接收到的北斗导航卫星信号，则转入步骤(2)；若所述室内Zigbee定位模块接收到室内布设的Zigbee节点发出的Zigbee通信信号，则转入步骤(3)；若所述室外卫星北斗定位模块接收到的北斗导航卫星信号且所述室内Zigbee定位模块接收到室内布设的Zigbee基站发出的Zigbee通信信号，则转入步骤(4)；
步骤(2)、所述室外卫星北斗定位模块通过北斗卫星导航系统进行室外定位，输出北斗卫星导航信号的定位数据，并转入步骤(6)；
步骤(3)、所述室内Zigbee定位模块检测各个Zigbee节点发出的Zigbee通信信号，采用无线信号随传播距离衰减的数学模型获取所述定位系统与各个Zigbee节点的距离，并采用卡尔曼滤波器对所获取的所述定位系统与各个Zigbee节点的距离值进行滤波优化处理，再采用几何三边定位算法获取室内定位系统的室内位置，输出Zigbee通信信号定位数据，完成室内空间定位，并转入步骤(6)；
步骤(4)、所述室外卫星北斗定位模块通过北斗卫星导航系统进行室外定位，输出北斗卫星导航信号的定位数据；所述室内Zigbee定位模块检测各个Zigbee节点发出的Zigbee通信信号，采用无线信号随传播距离衰减的数学模型获取所述定位系统与各个Zigbee节点的距离，并采用卡尔曼滤波器对所获取的所述定位系统与各个Zigbee节点的距离值进行滤波优化处理，再采用几何三边定位算法获取室内定位系统的室内位置，输出Zigbee通信信号定位数据，完成室内空间定位，转入步骤(5)；
步骤(5)、所述室内外定位融合切换模式用于通过采用基于粒子滤波器的方式，对室内和室外定位方式进行融合、切换和集成，完成室内外的平滑过渡；
步骤(6)、所述定位结果显示模块是在室外通过二维电子地图而在室内则通过室内平面图或通过结合步骤(5)融合模块输出的融合定位数据，来显示室内外定位结果；返回步骤(1)。