一种疏导拥堵的机器人系统的制作方法

本发明涉及智能交通技术领域，特别是涉及一种疏导拥堵的机器人系统。

背景技术：

随着生活水平的日益提高，越来越多的用户购买车辆，而越来越多的车辆导致交通压力越来越大。

在很多车流汇集路段，比如十字路口，丁子路口等路段，在车流高峰期很容易产生拥堵，目前技术中基本上采用交通警察人为进行疏导。

而上述人为疏导的方式存在很多缺点，比如其占用大量警力资源，人工成本高。

技术实现要素：

鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种疏导拥堵的机器人系统和相应的疏导拥堵的方法。

依据本发明的一个方面，提供了一种疏导拥堵的机器人系统，包括：

监控服务器，和针对每个指定路段的机器人存储箱、机器人；所述机器人预置于所述机器人存储箱中；

所述监控服务器包括：

拥堵判断模块，用于判断各路段是否出现拥堵；

通知模块，用于当一路段出现拥堵，则向所述路段的机器人发送开始疏导指令；

所述机器人包括：

出发模块，用于在接收到所述开始疏导指令后，打开所述机器人存储箱并移动到拥堵的交叉点；

疏导模块，用于针对围绕所述交叉点的车辆发送停止信号和/或行进信号，以对所述路段的车辆进行疏导。

优选的，还包括：电子信号卡；

所述疏导模块还包括：

电子信号卡发出模块，用于将所述电子信号卡粘贴于围绕所述交叉点的车辆上；

电子信号卡控制模块，用于向所述电子信号卡发送停止信号和/或行进信号，以控制所述电子信号卡相应启用停止信号灯和/或行进信号灯，以对所述路段的车辆进行疏导。

优选的，所述机器人还包括：

信号遵守判断模块，用于接收电子信号卡发送的位置信息，并根据所述位置信息判断所在车辆是否遵守相应的信号；所述位置信息由电子信号卡的获取模块获取；

疏导警告模块，用于当判断一车辆未遵守相应信号，则向所述车辆向粘贴的电子信号卡发送警告信号，以使所述电子信号卡发出警告声音。

优选的，还包括：摄像头设备，用于上传所在路段的图像；

进一步的，所述监控服务器还包括：

交叉点判断模块，用于对所述图像进行解析，确定拥堵的交叉点。

优选的，所述交叉点判断模块包括：

交叉点判断子模块，用于解析到所述图像中的交叉点所在的位置区域后，根据所述位置区域参数与实际道路的经纬度对应关系，确定实际道路的交叉点位置区域。

优选的，所述疏导模块包括：

疏导子模块，用于选择车辆能够正常行驶到出口的行进方向作为第一行进方向，对所述第一行进方向的车辆发送行进信号，对其他方向的车辆发送停止信号；

行进计时模块，用于判断所述第一行进方向的车辆车流是否达到指定阈值或者通行速率小于速率阈值；如果是，则重新选择车辆能够正常行驶到出口车辆行进方向作为第一行进方向，进入疏导子模块。

优选的，所述机器人还包括：

继续疏导模块，用于当判断当前时间所在时段为车流高峰期后，在对所述交叉点疏导成功后，继续按照交通规则进行疏导直到车流高峰期结束。

优选的，所述电子信号卡还包括：

提示归还模块，用于监控所述电子信号卡所在车辆是否到达指定区域；如果到达，触发提示归还所述电子信号卡给收费员；所述指定区域包括高速路收费站入口。

优选的，所述机器人还包括：

违规记录模块，用于在对一车辆警告次数达到阈值时，获取所述车辆进行违规记录，并生成罚单通知所述车辆。

本发明还提供了一种疏导拥堵的方法，包括：

由监控服务器判断各路段是否出现拥堵；

当由监控服务器判断一路段出现拥堵，则向所述路段的机器人发送开始疏导指令；

所述机器人在接收到所述开始疏导指令后，打开所述机器人所在的机器人存储箱并移动到拥堵的交叉点；

所述机器人在到达所述交叉点后针对围绕所述交叉点的车辆发送停止信号和/或行进信号，以对所述路段的车辆进行疏导。

优选的，还包括：

用摄像头设备上传所在路段的图像。

优选的，还包括：

由监控服务器对所述各路段的图像进行解析，确定拥堵的交叉点。

优选的，由监控服务器对所述各路段的图像进行解析，确定拥堵的交叉点包括：

解析到所述图像中的交叉点所在的位置区域后，根据所述位置区域参数与实际道路的经纬度对应关系，确定实际道路的交叉点位置区域。

优选的，所述机器人在到达所述交叉点后针对围绕所述交叉点的车辆发送停止信号和/或行进信号，以对所述路段的车辆进行疏导包括：

机器人选择车辆能够正常行驶到出口的行进方向作为第一行进方向，对所述第一行进方向的车辆发送行进信号，对其他方向的车辆发送停止信号；

判断所述第一行进方向的车辆车流是否达到指定阈值或者通行速率小于速率阈值；如果是，则重新选择车辆能够正常行驶到出口车辆行进方向作为第一行进方向，进入机器人选择车辆能够正常行驶到出口的行进方向作为第一行进方向，对所述第一行进方向的车辆发送行进信号，对其他方向的车辆发送停止信号的步骤。

优选的，还包括：

当机器人判断当前时间所在时段为车流高峰期后，在对所述交叉点疏导成功后，继续按照交通规则进行疏导直到车流高峰期结束。

优选的，所述机器人在到达所述交叉点后针对围绕所述交叉点的车辆发送停止信号和/或行进信号，以对所述路段的车辆进行疏导包括：

机器人将所述电子信号卡粘贴于围绕所述交叉点的车辆上；

机器人向所述电子信号卡发送停止信号和/或行进信号，以控制所述电子信号卡相应启用停止信号灯和/或行进信号灯，以对所述路段的车辆进行疏导。

优选的，还包括：

机器人接收电子信号卡发送的位置信息，并根据所述位置信息判断所在车辆是否遵守相应的信号；所述位置信息由电子信号卡的获取模块获取；

机器人疏导警告模块，用于当判断一车辆未遵守相应信号，则向所述车辆向粘贴的电子信号卡发送警告信号，以使所述电子信号卡发出警告声音。

优选的，还包括：

所述电子信号卡监控所述电子信号卡所在车辆是否到达指定区域；如果到达，触发提示归还所述电子信号卡给收费员；所述指定区域包括高速路收费站入口。

优选的，还包括：

所述机器人在对一车辆警告次数达到阈值时，获取所述车辆进行违规记录，并生成罚单通知所述车辆。

根据本发明的疏导拥堵的机器人系统，其包括监控服务器，和针对每个指定路段的机器人存储箱、机器人，所述机器人预置于所述机器人存储箱中。然后由监控服务器确定拥堵路段后，向该拥堵的路段机器人发送疏导指令，该机器人在接收到所述开始疏导指令后，打开所述机器人存储箱并移动到拥堵的交叉点，然后针对围绕所述交叉点的车辆发送停止信号和/或行进信号，以对所述路段的车辆进行疏导。由此解决了占用大量警力资源，人工成本高，并且工作环境恶劣的问题，取得了降低警力资源的占用、降低人工成本的有益效果。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1示出了根据本发明一个实施例的疏导拥堵的机器人系统的结构示意图；

图1A示出了根据本发明一个实施例的一种交通疏导示意图；

图1B示出了根据本发明一个实施例的另一种交通疏导示意图；

图2示出了根据本发明一个实施例的疏导拥堵的方法。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。

参照图1，示出了根据本发明一个实施例的疏导拥堵的机器人系统的结构框图，具体可以包括：

监控服务器110，和针对每个指定路段的机器人存储箱120、机器人130；所述机器人130预置于所述机器人存储箱120中；

所述监控服务器110包括：

拥堵判断模块111，用于判断所述路段是否出现拥堵；

通知模块112，用于当所述路段出现拥堵，则向所述路段的机器人发送开始疏导指令；

所述机器人130包括：

出发模块131，用于在接收到所述开始疏导指令后，打开所述机器人存储箱120并移动到拥堵的交叉点；

疏导模块132，用于针对围绕所述交叉点的车辆发送停止信号和/或行进信号，以对所述路段的车辆进行疏导。

在本发明实施例中，可以在各个路口设置一套机器人130和机器人存储箱120，然后在管理中心设置一个监控服务器。机器人130以无线的方式与所述监控服务器110进行通信。当然还可以在所述路口设置摄像头，采集图像。

当然，该机器人还包括中央处理器、移动模块、电源模块、各种感应器、摄像模块、存储模块等。

在本发明实施例中，监控服务器110和机器人130可以通过网络进行通信。机器人包括第一无线模块，用于接收所述监控服务器发送的数据，以及向所述监控服务器发送数据。在实际应用中，该无线模块可以介入无线数据网络，比如2G（第二代移动通信技术）、3G（第三代移动通信技术）、4G（第四代移动通信技术）等通信网络，然后通过该网络与所述监控服务器通信。

所述监控服务器110可以通过各种方式接收各种路段的交通信息，然后由拥堵判断模块根据交通信息判断各路段是否出现拥堵；如果出现拥堵的路段，则查找该拥堵的路段所对应的机器人标识，向相应机器人标识对应的机器人130发送开始疏导指令。

比如，本发明实施例在各路口的指定区域设置了机器人存储箱，该机器人存储箱中放置了机器人。当监控服务器110判断路口A、B出现拥堵，则查找路口A、B的机器人标识，然后通过前述无线网络向该机器人A、B分别发送开始疏导指令。

在本发明实施例中存储模块中可以存储其各种逻辑的代码以及相关数据，在需要使用时加载上述代码及相关数据进行使用。

机器人A、B通过所述无线网络接收到前述开始疏导指令后，则进入疏导模式。

以机器人A为例，在实际应用中，其无线模块接收到开始疏导指令，然后传输给中央处理器，中央处理器则通知该机器人的出发模块，执行打开机器人存储箱的动作，然后移动出该机器人存储箱，然后结合移动模块、各种感应器、摄像模块等继续移动，直到移动到拥堵的交叉点。

在实际应用中，机器人A的出发模块和疏导模块都可以根据实际情况控制移动模块进行相应的移动。当然，在移动过程中，可以结合感应器和摄像头获得的数据，根据预置的路径选择算法，选择合适的道路行驶，从而到达该路口的拥堵的交叉点。

当然，在实际应用中，当机器人移出所述机器人存储箱后，可以由机器人控制关闭所述机器人存储箱。

具体的，该机器人存储箱的结构可以为箱式结构，其箱子的一侧开门，方便机器人进出。另外该门可以采用电子锁，该电子锁可以接收机器人的开、关门指令进行相应的开箱、关箱操作。

那么，在机器人的出发模块控制机器人从机器人存储箱中出来，然后到达拥堵交叉点后，机器人的疏导模块则开始针对围绕所述交叉点的车辆发送停止信号和/或行进信号，以对所述路段的车辆进行疏导。

优选的，所述疏导模块包括：

疏导子模块，用于选择车辆能够正常行驶到出口的行进方向作为第一行进方向，对所述第一行进方向的车辆发送行进信号，对其他方向的车辆发送停止信号；

行进计时模块，用于判断所述第一行进方向的车辆车流是否达到指定阈值或者通行速率小于速率阈值；如果是，则重新选择车辆能够正常行驶到出口车辆行进方向作为第一行进方向，进入疏导子模块。

比如图1A中，是一个十字路口示意图，其中A1至A6的车辆是从南往西左转弯的车辆，B1、B2是从南往北直行的车辆，C1、C2是从西向北的左转弯车辆，D1、D2是从西向东的直行车辆，E1、E2是从东向西的直行车辆，F1、F2是从东向南的左转弯车辆，H1、H2从北向南直行，J1、J2为从北向东左转弯。那么在该图中，根据路况，可以将A3所在区域作为交叉点，然后基于该交叉点选择需要控制的车辆。在本发明实施例中，为了方便处理，以及后续车的通行，可以以路口的入口和出口为界限确定交叉点的区域。

比如先允许A1至A4等从南到西的左转弯方向车辆通行，因为左转弯的行驶路线没有被其他方向的行驶车辆堵塞。禁止C2、D2、H1、J1、E1、F1行驶。在从南到西左转弯的车辆行驶达到阈值比如8辆，然后禁止从南到西左转弯的第9辆车进入左转弯路口，或者比如第7辆车之后指定时间内都没有车辆，即车辆通行速率小于速率阈值，则禁止第7辆车之后的车辆行驶入左转弯路口。此时，则打通了从西向东的行驶方向，则可以允许D1、D2直行，E1、E2的从东向西直行的方向被左转弯车辆J1堵塞，则禁止E1、E2通行，同时禁止其他方向的通行。

在过一段时间，在从西到东的车辆行驶达到阈值比如8辆，然后禁止从西到东的第9辆车进入直行路口，或者比如第7辆车之后指定时间内都没有车辆，即车辆通行速率小于速率阈值，则禁止第7辆车之后的车辆行驶入直行路口。

如此循环，以对拥堵的交叉点进行疏导。

其他情况以此类推，本发明实施例不对其加以限制。

当然，本发明实施例中可以采集各种情况的交叉点拥堵状况的样本，然后利用样本训练模型，让机器人可以按照不同情况对拥堵的交叉点进行疏导。具体训练过程本发明实施例不对其加以限制。

优选的，所述机器人还包括：

继续疏导模块，用于当判断当前时间所在时段为车流高峰期后，在对所述交叉点疏导成功后，继续按照交通规则进行疏导直到车流高峰期结束。

在本发明实施例中，监控服务器可以根据各路段的车流历史记录分析各路段的车流高峰时间段，然后进行记录。而机器人可以定期从监控服务器中下载相应路段的车流高峰时间段记录，存储到其存储模块中。

然后机器人在进行疏导时，就可以判断当前时间是否处于车流高峰时间段中，如果不处于，可以在确定疏导完毕后，回到机器人存储箱中，进行充电，然后等待下次操作。

如果当前时间处于高峰时间，则可以根据交通规则和各方向的车流量情况继续进行疏导，直到车流量高峰时间到达，然后回到机器人存储箱中，进行充电，然后等待下次操作。

当然，在疏导过程中，机器人还可以监控自己的电量，当电量低于电量阈值时，向监控服务器发送警告信息，监控服务器则可以向工作人员进行警告，从而快速进行支援。

优选的，在本发明另一优选的实施例中，还包括：电子信号卡。

进一步的，所述机器人的疏导模块还包括：

电子信号卡发出模块，用于将所述电子信号卡粘贴于围绕所述交叉点的车辆上；

电子信号卡控制模块，用于向所述电子信号卡发送停止信号和/或行进信号，以控制所述电子信号卡相应启用停止信号灯和/或行进信号灯，以对所述路段的车辆进行疏导。

在实际应用中，该电子信号卡包括无线传输模块、中央处理器、电源模块和信号灯。该信号灯可以为LED（Light-Emitting Diode，发光二极管）等建立的微型信号等，该中央处理器可以为单片机，上述模块的功耗低，其电源模块可以设置较小。本发明实施例在所述机器人内部设置一空间，将多个电子信号卡可以预设于该空间中。

那么机器人在到达交叉点后，确认交叉点的车辆，然后机器人的电子信号卡发出模块对这些车辆按交通规则贴放所述电子信号卡。该电子信号卡可以贴放于车辆前盖处，信号灯侧面对司机方向。同时，机器人的疏导模块可以向该电子信号卡发送行进指令或停止指令，该电子信号卡可以根据进指令或停止指令控制信号灯进行变化。对于信号灯而言，可以包括左转弯、直行、右转弯信号灯，机器人可以根据实际情况控制哪个方向行驶。

比如图1A中，是一个十字路口示意图，其中A1至A6的车辆是从南往西左转弯的车辆，B1、B2、B3是从南往北直行的车辆，C1、C2是从西向北的左转弯车辆，D1、D2是从西向东的直行车辆，E1、E2是从东向西的直行车辆，F1、F2是从东向南的左转弯车辆，H1、H2从北向南直行，J1、J2为从北向东左转弯。那么在该图中，根据路况，可以将A3所在区域作为交叉点，然后基于该交叉点选择需要控制的车辆。在本发明实施例中，为了方便处理，以及后续车的通行，可以以路口的入口和出口为界限确定交叉点的区域。

比如先允许A1至A5等从南到西左转弯方向车辆通行，因为左转弯的行驶路线没有被其他方向的行驶车辆堵塞。禁止C2、D2、H1、J1、E1、F1行驶。让B1右转方向行驶，禁止B2、B3直行。

那么本发明实施例中，可以给车辆C2、D2、H1、J1、E1、F1贴上电子信号卡，然后向C2、D2、H1、J1、E1、F1车辆上贴的电子信号卡发送停止信号，该电子信号卡接收到该停止信号后，控制左转、直行、右转信号灯变红。向B1贴上电子信号卡，后向B1车辆上贴的电子信号卡发送右转行进信号，该电子信号卡接收到该右转行进信号后，控制左转、直行灯变红、右转信号灯变绿。对于A1-A5可以不贴电子信号卡，从南向西左转弯的车辆可以一直通行。完成电子卡的贴放后，机器人可以站在从南往西左转弯的入口处，在从南到西左转弯的车辆行驶达到阈值比如8辆，然后禁止从南到西左转弯的第9辆车进入左转弯路口，对该地9辆车粘贴上电子信号卡并通知该卡变红灯，或者比如第7辆车之后指定时间内都没有车辆，即车辆通行速率小于速率阈值，则禁止第7辆车之后的车辆行驶入左转弯路口，即禁止第8辆车行驶，对到达的第8辆车粘上电子信号卡，并通知该卡变红灯。此时，则打通了从西向东的行驶方向，则可以允许D1、D2直行，则电子信号卡控制模块向D1、D2的电子信号卡发送直行行进信号，相应电子信号卡收到该直行行进信号后，将直行灯变绿，其他等保持红色。同时，禁止其他方向的通行。

在过一段时间，在从西到东的车辆行驶达到阈值比如8辆，然后禁止从西到东的第9辆车进入直行路口，对该地9辆车粘贴上电子信号卡并通知该卡变红灯，或者比如第7辆车之后指定时间内都没有车辆，即车辆通行速率小于速率阈值，则禁止第7辆车之后的车辆行驶入直行路口，对到达的第8辆车粘上电子信号卡，并通知该卡变红灯。

其他情况以此类推，本发明实施例不对其加以限制。

优选的，所述机器人还包括：

信号遵守判断模块，用于接收电子信号卡发送的位置信息，并根据所述位置信息判断所在车辆是否遵守相应的信号；所述位置信息由电子信号卡的获取模块获取；

疏导警告模块，用于当判断一车辆未遵守相应信号，则向所述车辆向粘贴的电子信号卡发送警告信号，以使所述电子信号卡发出警告声音。

在实际应用中，电子信号卡中还可以设置GPS、陀螺仪等定位装置以及警告装置，其可以将车辆的位置信息发送给机器人。机器人可以根据该位置信息和发送给该电子信号卡的信号，判断该车辆是否遵守了指示。比如发送了停止信号，而根据电子信号卡发送的位置信息，判断出该车辆发生了移动，则可以向该电子信号卡发送警告信号，该电子信号卡在接收到该警告信号后，则可以利用警告装置发出警告声音。

当然，当某辆车违规行驶之后，可以根据实际情况重新判断交叉点的拥堵情况，重新分发电子信号卡，按照前述逻辑对车辆进行管控。

所述电子信号卡还包括：

提示归还模块，用于监控所述电子信号卡所在车辆是否到达指定区域；如果到达，触发提示归还所述电子信号卡给收费员；所述指定区域包括高速路收费站入口。

在实际应用中，可能机器人无法及时回收粘贴到车辆上的电子信号卡，那么可以与高速公路的管理方进行合作以回收电子信号卡。在本发明实施例中，在电子信号卡所粘贴的车辆驶出拥堵路段后，则机器人可以向该电子信号卡发出休眠指令，使该电子信号卡除了回收模块之外的其他模块都休眠，以省电。然后回收模块定期唤醒定位模块，判断车辆当前的位置是否进入高速公路收费站区域，或者其他指定区域比如交警的办公区域。如果进入，则通过警告模块提示用户将所述电子信号卡交给高速路办公人或者指定的回收箱中，或者交给指定区域的管理人员或者回收箱中。然后交通部门再将回收的电子信号卡部分发给各机器人。提高循环利用率。

在实际应用中，在机器人存储箱中，可以存储电子信号卡，机器人可以在其携带的电子信号卡数量低于阈值时从该存储箱中进行补充。另外，对该存储箱的的电子信号卡的数量也可以进行监控，当该存储箱中电子信号卡的数量低于阈值，则可以向监控服务器发送警告，以提示工作人员尽快补充电子信号卡。

优选的，所述机器人还包括：

违规记录模块，用于在对一车辆警告次数达到阈值时，获取所述车辆进行违规记录，并生成罚单通知所述车辆。

在本发明实施例中，该机器人还可以监控警告的次数，如果警告次数超过阈值，则可以对所述车辆进行违规记录，比如录像等，然后生成罚单通知所述车辆。

在实际应用中，拥堵的交叉点可以由监控服务器分析获得，其可以结合相应路段的摄像头设备上传的交通图像信息确定交叉点。优选的，还包括：摄像头设备，用于上传所在路段的图像；

进一步的，所述监控服务器还包括：

拥堵图像获取模块，用于对所述各路段的图像进行解析，确定拥堵的交叉点。

在本发明实施例中，可以在各个路口的设置摄像头设备，当然可以在不同角度中设置摄像头设备，该摄像头设备可以通过有线或者无线的方式将拍摄到的图像上传至监控服务器。

对于监控服务器而言，其可以直接根据该图像进行初步的图像分析，判断该路段是否出现拥堵，如果出现拥堵，则可以进一步对图像进行确定拥堵的交叉点。

优选的，所述交叉点判断模块包括：

交叉点判断子模块，用于解析到所述图像中的交叉点所在的位置区域后，根据所述位置区域参数与实际道路的经纬度对应关系，确定实际道路的交叉点位置区域。

在本发明实施例中，由于摄像头设备是固定的，可以预先将摄像头的图像的二维坐标区域与实际路面的经纬度进行对应。然后对于图像而言可以根据预先训练的车辆特征，从图像中识别出车辆位置，再根据车辆位置和预先训练的拥堵交叉点识别模型确定交叉点在图像中的二维坐标区域，然后根据图像的二维坐标与实际路面的经纬度的对应关系，确定实际路面中的拥堵的交叉点的经纬度区域，然后将该经纬度区域写入所述开始疏导指令以发送给机器人。

机器人收到该开始疏导指令后，则可以从中解析出交叉点的经纬度区域，然后控制其移动到该交叉点，开始进行疏导工作。

在实际应用中，所述机器人存储箱中有电源接口，所述机器人在进入所述机器人存储箱时，可以将自己的电源模块接入所述电源接口进行充电。

本发明实施例利用监控服务器，和针对每个指定路段的机器人存储箱、机器人等设备，由监控服务器确定拥堵路段后，向该拥堵的路段机器人发送疏导指令，该机器人在接收到所述开始疏导指令后，打开所述机器人存储箱并移动到拥堵的交叉点，然后针对围绕所述交叉点的车辆发送停止信号和/或行进信号，以对所述路段的车辆进行疏导。由此解决了占用大量警力资源，人工成本高，并且工作环境恶劣的问题，取得了降低警力资源的占用、降低人工成本的有益效果。

参照图2，示出了根据本发明一个实施例的疏导拥堵的方法的步骤流程图，具体可以包括：

步骤210，由监控服务器判断各路段是否出现拥堵；

在本发明实施例中，可以在各个路口设置一套机器人和机器人存储箱，然后在管理中心设置一个监控服务器。机器人以无线的方式与所述监控服务器进行通信。当然还可以在所述路口设置摄像头，采集图像。

当然，该机器人还包括中央处理器、移动模块、电源模块、各种感应器、摄像模块、存储模块等。

在本发明实施例中，监控服务器和机器人可以通过网络进行通信。机器人包括第一无线模块，用于接收所述监控服务器发送的数据，以及向所述监控服务器发送数据。在实际应用中，该无线模块可以介入无线数据网络，比如2G（第二代移动通信技术）、3G（第三代移动通信技术）、4G（第四代移动通信技术）等通信网络，然后通过该网络与所述监控服务器通信。

所述监控服务器可以通过各种方式接收各种路段的交通信息，然后由拥堵判断模块根据交通信息判断各路段是否出现拥堵；如果出现拥堵的路段，则查找该拥堵的路段所对应的机器人标识，向相应机器人标识对应的机器人发送开始疏导指令。

在实际应用中，拥堵的交叉点可以由监控服务器分析获得，其可以结合相应路段的摄像头设备上传的交通图像信息确定交叉点。

优选的，还包括：

步骤B11，用摄像头设备上传所在路段的图像；

进一步的，还包括：

步骤B12，由监控服务器对所述各路段的图像进行解析，确定拥堵的交叉点。

在本发明实施例中，可以在各个路口的设置摄像头设备，当然可以在不同角度中设置摄像头设备，该摄像头设备可以通过有线或者无线的方式将拍摄到的图像上传至监控服务器。

对于监控服务器而言，其可以直接根据该图像进行初步的图像分析，判断该路段是否出现拥堵，如果出现拥堵，则可以进一步对图像进行确定拥堵的交叉点。

优选的，步骤B12，包括：

子步骤B121，解析到所述图像中的交叉点所在的位置区域后，根据所述位置区域参数与实际道路的经纬度对应关系，确定实际道路的交叉点位置区域。

在本发明实施例中，由于一个路段的摄像头设备是固定的，可以预先将摄像头的图像的二维坐标区域与实际路面的经纬度进行对应。然后对于图像而言可以根据预先训练的车辆特征，从图像中识别出车辆位置，再根据车辆位置和预先训练的拥堵交叉点识别模型确定交叉点在图像中的二维坐标区域，然后根据图像的二维坐标与实际路面的经纬度的对应关系，确定实际路面中的拥堵的交叉点的经纬度区域，然后将该经纬度区域写入所述开始疏导指令以发送给相应路段的机器人。

机器人收到该开始疏导指令后，则可以从中解析出交叉点的经纬度区域，然后控制其移动到该交叉点，开始进行疏导工作。

步骤220，当由监控服务器判断一路段出现拥堵，则向所述路段的机器人发送开始疏导指令；

步骤230，所述机器人在接收到所述开始疏导指令后，打开所述机器人所在的机器人存储箱并移动到拥堵的交叉点；

比如，本发明实施例在各路口的指定区域设置了机器人存储箱，该机器人存储箱中放置了机器人。当监控服务器判断路口A、B出现拥堵，则查找路口A、B的机器人标识，然后通过前述无线网络向该机器人A、B分别发送开始疏导指令。

在本发明实施例中存储模块中可以存储其各种逻辑的代码以及相关数据，在需要使用时加载上述代码及相关数据进行使用。

机器人A、B通过所述无线网络接收到前述开始疏导指令后，则进入疏导模式。

以机器人A为例，在实际应用中，其无线模块接收到开始疏导指令，然后传输给中央处理器，中央处理器则通知该机器人的出发模块，执行打开机器人存储箱的动作，然后移动出该机器人存储箱，然后结合移动模块、各种感应器、摄像模块等继续移动，直到移动到拥堵的交叉点。

在实际应用中，机器人A的出发模块和疏导模块都可以根据实际情况控制移动模块进行相应的移动。当然，在移动过程中，可以结合感应器和摄像头获得的数据，根据预置的路径选择算法，选择合适的道路行驶，从而到达该路口的拥堵的交叉点。

当然，在实际应用中，当机器人移出所述机器人存储箱后，可以由机器人控制关闭所述机器人存储箱。

具体的，该机器人存储箱的结构可以为箱式结构，其箱子的一侧开门，方便机器人进出。另外该门可以采用电子锁，该电子锁可以接收机器人的开、关门指令进行相应的开箱、关箱操作。

那么，在机器人的出发模块控制机器人从机器人存储箱中出来，然后到达拥堵交叉点后，机器人的疏导模块则开始针对围绕所述交叉点的车辆发送停止信号和/或行进信号，以对所述路段的车辆进行疏导。

步骤240，所述机器人在到达所述交叉点后针对围绕所述交叉点的车辆发送停止信号和/或行进信号，以对所述路段的车辆进行疏导。

在机器人的出发模块控制机器人从机器人存储箱中出来，然后到达拥堵交叉点后，机器人的疏导模块则开始针对围绕所述交叉点的车辆发送停止信号和/或行进信号，以对所述路段的车辆进行疏导。

优选的，步骤240包括：

子步骤241，机器人选择车辆能够正常行驶到出口的行进方向作为第一行进方向，对所述第一行进方向的车辆发送行进信号，对其他方向的车辆发送停止信号；

子步骤242，判断所述第一行进方向的车辆车流是否达到指定阈值或者通行速率小于速率阈值；如果是，则重新选择车辆能够正常行驶到出口车辆行进方向作为第一行进方向，进入子步骤241。

比如图1A中，是一个十字路口示意图，其中A1至A6的车辆是从南往西左转弯的车辆，B1、B2是从南往北直行的车辆，C1、C2是从西向北的左转弯车辆，D1、D2是从西向东的直行车辆，E1、E2是从东向西的直行车辆，F1、F2是从东向南的左转弯车辆，H1、H2从北向南直行，J1、J2为从北向东左转弯。那么在该图中，根据路况，可以将A3所在区域作为交叉点，然后基于该交叉点选择需要控制的车辆。在本发明实施例中，为了方便处理，以及后续车的通行，可以以路口的入口和出口为界限确定交叉点的区域。

比如先允许A1至A4等从南到西的左转弯方向车辆通行，因为左转弯的行驶路线没有被其他方向的行驶车辆堵塞。禁止C2、D2、H1、J1、E1、F1行驶。在从南到西左转弯的车辆行驶达到阈值比如8辆，然后禁止从南到西左转弯的第9辆车进入左转弯路口，或者比如第7辆车之后指定时间内都没有车辆，即车辆通行速率小于速率阈值，则禁止第7辆车之后的车辆行驶入左转弯路口。此时，则打通了从西向东的行驶方向，则可以允许D1、D2直行，E1、E2的从东向西直行的方向被左转弯车辆J1堵塞，则禁止E1、E2通行，同时禁止其他方向的通行。

在过一段时间，在从西到东的车辆行驶达到阈值比如8辆，然后禁止从西到东的第9辆车进入直行路口，或者比如第7辆车之后指定时间内都没有车辆，即车辆通行速率小于速率阈值，则禁止第7辆车之后的车辆行驶入直行路口。

如此循环，以对拥堵的交叉点进行疏导。

其他情况以此类推，本发明实施例不对其加以限制。

当然，本发明实施例中可以采集各种情况的交叉点拥堵状况的样本，然后利用样本训练模型，让机器人可以按照不同情况对拥堵的交叉点进行疏导。具体训练过程本发明实施例不对其加以限制。

优选的，还包括：

子步骤243，当机器人判断当前时间所在时段为车流高峰期后，在对所述交叉点疏导成功后，继续按照交通规则进行疏导直到车流高峰期结束。

在本发明实施例中，监控服务器可以根据各路段的车流历史记录分析各路段的车流高峰时间段，然后进行记录。而机器人可以定期从监控服务器中下载相应路段的车流高峰时间段记录，存储到其存储模块中。

然后机器人在进行疏导时，就可以判断当前时间是否处于车流高峰时间段中，如果不处于，可以在确定疏导完毕后，回到机器人存储箱中，进行充电，然后等待下次操作。

如果当前时间处于高峰时间，则可以根据交通规则和各方向的车流量情况继续进行疏导，直到车流量高峰时间到达，然后回到机器人存储箱中，进行充电，然后等待下次操作。

当然，在疏导过程中，机器人还可以监控自己的电量，当电量低于电量阈值时，向监控服务器发送警告信息，监控服务器则可以向工作人员进行警告，从而快速进行支援。

优选的，在本发明实施例中，还可以设置电子信号卡。

进一步的步骤240，还包括：

子步骤244，机器人将所述电子信号卡粘贴于围绕所述交叉点的车辆上；

子步骤245，机器人向所述电子信号卡发送停止信号和/或行进信号，以控制所述电子信号卡相应启用停止信号灯和/或行进信号灯，以对所述路段的车辆进行疏导。

在实际应用中，该电子信号卡包括无线传输模块、中央处理器、电源模块和信号灯。该信号灯可以为LED（Light-Emitting Diode，发光二极管）等建立的微型信号等，该中央处理器可以为单片机，上述模块的功耗低，其电源模块可以设置较小。本发明实施例在所述机器人内部设置一空间，将多个电子信号卡可以预设于该空间中。

那么机器人在到达交叉点后，确认交叉点的车辆，然后机器人的电子信号卡发出模块对这些车辆按交通规则贴放所述电子信号卡。该电子信号卡可以贴放于车辆前盖处，信号灯侧面对司机方向。同时，机器人的疏导模块可以向该电子信号卡发送行进指令或停止指令，该电子信号卡可以根据进指令或停止指令控制信号灯进行变化。对于信号灯而言，可以包括左转弯、直行、右转弯信号灯，机器人可以根据实际情况控制哪个方向行驶。

比如图1A中，是一个十字路口示意图，其中A1至A6的车辆是从南往西左转弯的车辆，B1、B2、B3是从南往北直行的车辆，C1、C2是从西向北的左转弯车辆，D1、D2是从西向东的直行车辆，E1、E2是从东向西的直行车辆，F1、F2是从东向南的左转弯车辆，H1、H2从北向南直行，J1、J2为从北向东左转弯。那么在该图中，根据路况，可以将A3所在区域作为交叉点，然后基于该交叉点选择需要控制的车辆。在本发明实施例中，为了方便处理，以及后续车的通行，可以以路口的入口和出口为界限确定交叉点的区域。

比如先允许A1至A5等从南到西左转弯方向车辆通行，因为左转弯的行驶路线没有被其他方向的行驶车辆堵塞。禁止C2、D2、H1、J1、E1、F1行驶。让B1右转方向行驶，禁止B2、B3直行。

那么本发明实施例中，可以给车辆C2、D2、H1、J1、E1、F1贴上电子信号卡，然后向C2、D2、H1、J1、E1、F1车辆上贴的电子信号卡发送停止信号，该电子信号卡接收到该停止信号后，控制左转、直行、右转信号灯变红。向B1贴上电子信号卡，后向B1车辆上贴的电子信号卡发送右转行进信号，该电子信号卡接收到该右转行进信号后，控制左转、直行灯变红、右转信号灯变绿。对于A1-A5可以不贴电子信号卡，从南向西左转弯的车辆可以一直通行。完成电子卡的贴放后，机器人可以占在从南往西左转弯的入口处，在从南到西左转弯的车辆行驶达到阈值比如8辆，然后禁止从南到西左转弯的第9辆车进入左转弯路口，对该第9辆车粘贴上电子信号卡并通知该卡变红灯，或者比如第7辆车之后指定时间内都没有车辆，即车辆通行速率小于速率阈值，则禁止第7辆车之后的车辆行驶入左转弯路口，即禁止第8辆车行驶，对到达的第8辆车粘上电子信号卡，并通知该卡变红灯。此时，则打通了从西向东的行驶方向，则可以允许D1、D2直行，则电子信号卡控制模块向D1、D2的电子信号卡发送直行行进信号，相应电子信号卡收到该直行行进信号后，将直行灯变绿，其他等保持红色。同时，禁止其他方向的通行。

在过一段时间，在从西到东的车辆行驶达到阈值比如8辆，然后禁止从西到东的第9辆车进入直行路口，对该第9辆车粘贴上电子信号卡并通知该卡变红灯，或者比如第7辆车之后指定时间内都没有车辆，即车辆通行速率小于速率阈值，则禁止第7辆车之后的车辆行驶入直行路口，对到达的第8辆车粘上电子信号卡，并通知该卡变红灯。

其他情况以此类推，本发明实施例不对其加以限制。

优选的，还包括：

子步骤246，机器人接收电子信号卡发送的位置信息，并根据所述位置信息判断所在车辆是否遵守相应的信号；所述位置信息由电子信号卡的获取模块获取；

子步骤247，机器人疏导警告模块，用于当判断一车辆未遵守相应信号，则向所述车辆向粘贴的电子信号卡发送警告信号，以使所述电子信号卡发出警告声音。

在实际应用中，电子信号卡中还可以设置GPS、陀螺仪等定位装置以及警告装置，其可以将车辆的位置信息发送给机器人。机器人可以根据该位置信息和发送给该电子信号卡的信号，判断该车辆是否遵守了指示。比如发送了停止信号，而根据电子信号卡发送的位置信息，判断出该车辆发生了移动，则可以向该电子信号卡发送警告信号，该电子信号卡在接收到该警告信号后，则可以利用警告装置发出警告声音。

当然，当某辆车违规行驶之后，可以根据实际情况重新判断交叉点的拥堵情况，重新分发电子信号卡，按照前述逻辑对车辆进行管控。

优选的，还包括：

步骤250，所述电子信号卡监控所述电子信号卡所在车辆是否到达指定区域；如果到达，触发提示归还所述电子信号卡给收费员；所述指定区域包括高速路收费站入口。如果未到达，则继续休眠，然后定期唤醒判断述电子信号卡所在车辆是否到达指定区域。

在实际应用中，可能机器人无法及时回收粘贴到车辆上的电子信号卡，那么可以与高速公路的管理方进行合作以回收电子信号卡。在本发明实施例中，在电子信号卡所粘贴的车辆驶出拥堵路段后，则机器人可以向该电子信号卡发出休眠指令，使该电子信号卡除了回收模块之外的其他模块都休眠，以省电。然后回收模块定期唤醒定位模块，判断车辆当前的位置是否进入高速公路收费站区域，或者其他指定区域比如交警的办公区域。如果进入，则通过警告模块提示用户将所述电子信号卡交给高速路办公人或者指定的回收箱中，或者交给指定区域的管理人员或者回收箱中。然后交通部门再将回收的电子信号卡部分发给各机器人。提高循环利用率。

在实际应用中，在机器人存储箱中，可以存储电子信号卡，机器人可以在其携带的电子信号卡数量低于阈值时从该存储箱中进行补充。另外，对该存储箱的的电子信号卡的数量也可以进行监控，当该存储箱中电子信号卡的数量低于阈值，则可以向监控服务器发送警告，以提示工作人员尽快补充电子信号卡。

优选的，还包括：

步骤260，所述机器人在对一车辆警告次数达到阈值时，获取所述车辆进行违规记录，并生成罚单通知所述车辆。

在本发明实施例中，该机器人还可以监控警告的次数，如果警告次数超过阈值，则可以对所述车辆进行违规记录，比如录像等，然后生成罚单通知所述车辆。

在实际应用中，拥堵的交叉点可以由监控服务器分析获得，其可以结合相应路段的摄像头设备上传的交通图像信息确定交叉点。优选的，还包括：摄像头设备，用于上传所在路段的图像；

本发明实施例利用监控服务器，和针对每个指定路段的机器人存储箱、机器人等设备，由监控服务器确定拥堵路段后，向该拥堵的路段机器人发送疏导指令，该机器人在接收到所述开始疏导指令后，打开所述机器人存储箱并移动到拥堵的交叉点，然后针对围绕所述交叉点的车辆发送停止信号和/或行进信号，以对所述路段的车辆进行疏导。由此解决了占用大量警力资源，人工成本高，并且工作环境恶劣的问题，取得了降低警力资源的占用、降低人工成本的有益效果。

对于方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明实施例并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明实施例，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本发明实施例所必须的。

在此提供的算法和显示不与任何特定计算机、虚拟系统或者其它设备固有相关。各种通用系统也可以与基于在此的示教一起使用。根据上面的描述，构造这类系统所要求的结构是显而易见的。此外，本发明也不针对任何特定编程语言。应当明白，可以利用各种编程语言实现在此描述的本发明的内容，并且上面对特定语言所做的描述是为了披露本发明的最佳实施方式。

在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。

类似地，应当理解，为了精简本公开并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在上面对本发明的示例性实施例的描述中，本发明的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该公开的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本发明要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如下面的权利要求书所反映的那样，发明方面在于少于前面公开的单个实施例的所有特征。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本发明的单独实施例。

本领域那些技术人员可以理解，可以对实施例中的设备中的模块进行自适应性地改变并且把它们设置在与该实施例不同的一个或多个设备中。可以把实施例中的模块或单元或组件组合成一个模块或单元或组件，以及此外可以把它们分成多个子模块或子单元或子组件。除了这样的特征和/或过程或者单元中的至少一些是相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书（包括伴随的权利要求、摘要和附图）中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书（包括伴随的权利要求、摘要和附图）中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征来代替。

此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在下面的权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。

本发明的各个部件实施例可以以硬件实现，或者以在一个或者多个处理器上运行的软件模块实现，或者以它们的组合实现。本领域的技术人员应当理解，可以在实践中使用微处理器或者数字信号处理器（DSP）来实现根据本发明实施例的疏导拥堵的机器人系统中的一些或者全部部件的一些或者全部功能。本发明还可以实现为用于执行这里所描述的方法的一部分或者全部的设备或者装置程序（例如，计算机程序和计算机程序产品）。这样的实现本发明的程序可以存储在计算机可读介质上，或者可以具有一个或者多个信号的形式。这样的信号可以从因特网网站上下载得到，或者在载体信号上提供，或者以任何其他形式提供。

应该注意的是上述实施例对本发明进行说明而不是对本发明进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本发明可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。