车辆追尾预警方法及装置与流程

本发明涉及智能交通
技术领域：
，特别涉及一种车辆追尾预警方法及装置。
背景技术：
：随着经济高速发展，汽车生产量与保有量急剧增长，道路上的交通事故也日益频发，其中由于驾驶员注意力不集中、疲劳驾驶等原因，容易导致本车与前车发生追尾碰撞，继而引发交通事故，可以根据一种车辆追尾预警方法来应对此状况。相关技术中，该车辆追尾预警方法包括；获取路面摩擦系数、本车车轮转速以及本车与前车之间的行进间距数据；以预定时间间隔，采集连续时间序列下的本车与前车之间的行进间距数据；对该数据进行分析处理，判断是否会存在追尾风险；当存在追尾风险时，便向驾驶员进行预警，以提醒驾驶员注意周边环境。在实现本发明的过程中，发明人发现相关技术至少存在以下问题：相关技术中根据本车与前车之间的行进间距数据进行分析处理，来确定是否存在追尾风险，会存在本车与前车在没有追尾风险的情况下，还仍然会发出追尾预警的提醒信息，导致追尾预警的准确性较低，驾驶员的行车体验和舒适感较差。技术实现要素：本申请提供了一种车辆追尾预警方法及装置，可以解决追尾预警的准确性较低，驾驶员的行车体验和舒适感较差的问题。所述技术方案如下：第一方面，提供一种车辆追尾预警方法，所述方法包括：获取第一车辆的基本安全信息和至少一个第二车辆的基本安全信息，所述基本安全信息至少包括经纬度信息、行驶速度信息、行驶加速度信息以及行驶方向角信息；根据所述第一车辆和每个第二车辆的行驶方向角信息从所述第二车辆中确定与所述第一车辆处于预设方向的目标第二车辆；根据所述第一车辆和所述目标第二车辆的经纬度信息确定所述第一车辆和所述目标第二车辆是否处于相同车道；当确定所述第一车辆和所述目标第二车辆处于相同车道时，根据所述第一车辆和所述目标第二车辆的行驶速度信息、行驶加速度信息以及经纬度信息计算安全等级系数；根据所述安全等级系数进行车辆追尾预警处理。可选地，所述根据所述第一车辆和每个第二车辆的行驶方向角信息从所述第二车辆中确定与所述第一车辆处于预设方向的目标第二车辆，包括：对于任一第二车辆，根据所述第一车辆的行驶方向角信息及所述任一第二车辆的行驶方向角信息计算所述第一车辆与所述任一第二车辆的方向角度差；当所述方向角度差满足预设角度差范围时，将所述任一第二车辆确定为与所述第一车辆处于预设方向的目标第二车辆。可选地，所述根据所述第一车辆和所述目标第二车辆的经纬度信息确定所述第一车辆和所述目标第二车辆是否处于相同车道，包括：根据所述第一车辆和所述目标第二车辆的经纬度信息确定所述第一车辆与所述目标第二车辆的直线距离；根据所述第一车辆和所述目标第二车辆的经纬度信息确定两车连线与所述第一车辆行驶方向的夹角；根据所述直线距离及所述夹角计算两车横向距离；当所述横向距离满足横向距离阈值时，确定所述第一车辆和所述目标第二车辆处于相同车道。可选地，所述根据所述第一车辆和所述目标第二车辆的行驶速度信息、行驶加速度信息以及经纬度信息计算安全等级系数，包括：根据所述第一车辆和所述目标第二车辆的经纬度信息确定所述第一车辆与所述目标第二车辆的直线距离；根据所述第一车辆和所述目标第二车辆的经纬度信息确定两车连线与所述第一车辆行驶方向的夹角；根据所述直线距离及所述夹角计算两车纵向距离；根据所述纵向距离、所述行驶速度信息以及所述行驶加速度信息确定预期碰撞时间，根据所述预期碰撞时间计算安全等级系数。可选地，所述方法还包括：当所述安全等级系数大于所述预设阈值时，发出预警警报，并显示所述安全等级系数，所述预警警报用于提醒驾驶员注意周边环境；当所述安全等级系数不大于所述预设阈值时，显示所述安全等级系数。还提供一种车辆追尾预警装置，所述装置包括：定位模块、通信模块、数据处理模块和预警模块，所述数据处理模块与所述定位模块和所述预警模块分别连接，所述定位模块与所述通信模块连接；所述定位模块，被配置为确定第一车辆的基本安全信息，所述基本安全信息包括经纬度信息、行驶速度信息、行驶加速度信息以及行驶方向角；所述通信模块，被配置为接收至少一个第二车辆的基本安全信息；所述数据处理模块，被配置为根据所述第一车辆和每个第二车辆的行驶方向角信息从所述第二车辆中确定与所述第一车辆处于预设方向的目标第二车辆；根据所述第一车辆和所述目标第二车辆的经纬度信息确定所述第一车辆和所述目标第二车辆是否处于相同车道；当确定所述第一车辆和所述目标第二车辆处于相同车道时，根据所述第一车辆和所述目标第二车辆的行驶速度信息、行驶加速度信息以及经纬度信息计算安全等级系数；所述预警模块，被配置为根据所述安全等级系数进行车辆追尾预警处理。可选地，所述数据处理模块，被配置为对于任一第二车辆，根据所述第一车辆的行驶方向角信息及所述任一第二车辆的行驶方向角信息计算所述第一车辆与所述任一第二车辆的方向角度差；当所述方向角度差满足预设角度差范围时，将所述任一第二车辆确定为与所述第一车辆处于预设方向的目标第二车辆。可选地，所述数据处理模块，被配置为根据所述第一车辆和所述目标第二车辆的经纬度信息确定所述第一车辆与所述目标第二车辆的直线距离；根据所述第一车辆和所述目标第二车辆的经纬度信息确定两车连线与所述第一车辆行驶方向的夹角；根据所述直线距离及所述夹角计算两车横向距离；当所述横向距离满足横向距离阈值时，确定所述第一车辆和所述目标第二车辆处于相同车道。可选地，所述数据处理模块，被配置为根据所述第一车辆和所述目标第二车辆的经纬度信息确定所述第一车辆与所述目标第二车辆的直线距离；根据所述第一车辆和所述目标第二车辆的经纬度信息确定两车连线与所述第一车辆行驶方向的夹角；根据所述直线距离及所述夹角计算两车纵向距离；根据所述纵向距离、所述行驶速度信息以及所述行驶加速度信息确定预期碰撞时间，根据所述预期碰撞时间计算安全等级系数。可选地，所述预警模块，被配置为当所述安全等级系数大于所述预设阈值时，发出预警警报，并显示所述安全等级系数，所述预警警报用于提醒驾驶员注意周边环境；当所述安全等级系数不大于所述预设阈值时，显示所述安全等级系数。本发明提供的技术方案带来的有益效果是：在获取第一车辆的基本安全信息和至少一个第二车辆的基本安全信息之后，先根据基本安全信息中的行驶方向角信息确定与第一车辆处于预设方向的目标第二车辆，之后再确定第一车辆和目标第二车辆是否处于相同车道，当确定第一车辆和目标第二车辆处于相同车道后，基于根据第一车辆和目标第二车辆的行驶速度信息、行驶加速度信息以及经纬度信息计算的安全等级系数进行车辆追尾预警处理。由于考虑了方向及车道的情况下，再根据行驶速度信息、行驶加速度信息以及及经纬度信息等进行预警处理，因而提高了追尾预警的准确性，使得驾驶员的行车体验和舒适感较好。附图说明为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本发明一个实施例提供的一种车辆追尾预警方法的方法流程图；图2是本发明一个实施例提供的一种确定目标第二车辆的方法流程图；图3是本发明一个实施例提供的一种确定第一车辆和目标第二车辆是否处于相同车道的方法流程图；图4是本发明一个实施例提供的一种距离说明示意图；图5是本发明一个实施例提供的一种计算安全等级系数的方法流程图；图6是本发明一个实施例提供的另一种车辆追尾预警方法的方法流程图；图7是本发明一个实施例提供的一种车辆追尾预警装置的框图；图8是本发明一个实施例提供的另一种车辆追尾预警装置的结构框图。此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。具体实施方式为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。请参考图1，其示出了本发明一个实施例提供的一种车辆追尾预警方法的方法流程图，该方法可以应用于第一车辆上，参见图1，该车辆追尾预警方法可以包括如下几个步骤：在步骤101中，获取第一车辆的基本安全信息和至少一个第二车辆的基本安全信息，基本安全信息至少包括经纬度信息、行驶速度信息、行驶加速度信息以及行驶方向角信息。针对该步骤，车辆上可以安装有用于定位的GPS(GlobalPositioningSystem，全球定位系统)定位装置，通过采用高精度的GPS定位装置，选取GPRMC(推荐定位信息)格式的定位数据，该定位数据包括但不限于第一车辆和第二车辆的经纬度信息、行驶速度信息、行驶加速度信息以及行驶方向角信息等基本安全信息。需要说明的是，也可以在获取到经纬度信息后，根据经纬度信息确定行驶方向角信息，本发明实施例对此不进行限定。在步骤102中，根据第一车辆和每个第二车辆的行驶方向角信息从第二车辆中确定与第一车辆处于预设方向的目标第二车辆。由于当前第一车辆在行驶过程中，路上可能存在多个除第一车辆之外的其他车辆，对于距离该第一车辆距离较远的车辆来说，与第一车辆追尾的可能性较小，因而本发明实施例可以将第一车辆一定范围内的车辆确定为第二车辆。另外，考虑到该范围内的第二车辆有些可能与第一车辆不属于同一车道或是行驶方向完全不同，则与第一车辆追尾的可能性也不大，为此，本发明实施例再在第二车辆中进行筛选，以选出与第一车辆处于预设方向的目标第二车辆，即确定行驶方向一致的目标第二车辆。又由于行驶方向角度信息能够用于体现方向，因而本发明实施例根据第一车辆和每个第二车辆的行驶方向角信息从第二车辆中确定与第一车辆处于预设方向的目标第二车辆。具体选择方式，可参考下述图2所示的过程，此处暂不赘述。在步骤103中，根据第一车辆和目标第二车辆的经纬度信息确定第一车辆和目标第二车辆是否处于相同车道。在确定与第一车辆处于预设方向的目标第二车辆后，考虑到即使方向相同，对于处于不同车道的车辆而言，追尾的可能性也不大，因而本发明实施例在步骤102的基础上，进一步确定第一车辆与目标第二车辆是否处于相同车道。由于经纬度信息能够体现车辆之间的不同方向的距离，而不同方向的距离可以进一步确定车道，为此，本发明实施例根据第一车辆和目标第二车辆的经纬度信息确定第一车辆和目标第二车辆是否处于相同车道。关于根据第一车辆和目标第二车辆的经纬度信息确定第一车辆和目标第二车辆是否处于相同车道的方式，可参考下述图3所示的过程，本发明实施例在此暂不赘述。在步骤104中，当确定第一车辆和目标第二车辆处于相同车道时，根据第一车辆和目标第二车辆的行驶速度信息、行驶加速度信息以及经纬度信息计算安全等级系数。当确定第一车辆和目标第二车辆处于相同车道时，由于两车的相对位置距离能够反映追尾的危险程度，因而为了进一步提高追尾预警的准确性，本发明实施例提供的方法进一步根据第一车辆和目标第二车辆的行驶速度信息、行驶加速度信息以及经纬度信息计算安全等级系数，通过不同的安全等级系数来反映车辆追尾的危险程度。关于根据第一车辆和目标第二车辆的行驶速度信息、行驶加速度信息以及经纬度信息计算安全等级系数的方式，可参考下述图4所示的过程，本发明实施例暂不赘述。在步骤105中，根据安全等级系数进行车辆追尾预警处理。由于安全等级系数来反映车辆追尾的危险程度，因而不同的安全等级系数，可以采用不同的车辆追尾预警方式。关于根据安全等级系数进行车辆追尾预警处理的方式，本发明实施例不做具体限定，例如，可参考下述图5中的方式。综上所述，本发明实施例提供的车辆追尾预警方法，在获取第一车辆的基本安全信息和至少一个第二车辆的基本安全信息之后，先根据基本安全信息中的行驶方向角信息确定与第一车辆处于预设方向的目标第二车辆，之后再确定第一车辆和目标第二车辆是否处于相同车道，当确定第一车辆和目标第二车辆处于相同车道后，基于根据第一车辆和目标第二车辆的行驶速度信息、行驶加速度信息以及经纬度信息计算的安全等级系数进行车辆追尾预警处理。由于考虑了方向及车道的情况下，再根据行驶速度及经纬度等进行预警处理，因而提高了追尾预警的准确性，使得驾驶员的行车体验和舒适感较好。可选地，请参考图2，其示出了本发明一个实施例提供的一种确定目标第二车辆的方法流程图，该确定目标第二车辆方法用于说明上述步骤102的一种示例性的实现方式，可以包括如下几个步骤：在步骤201中，对于任一第二车辆，根据第一车辆的行驶方向角信息及任一第二车辆的行驶方向角信息计算第一车辆与任一第二车辆的方向角度差。在本发明实施例中，方向角度差的计算公式为：Δθ＝θ1-θ2，其中，Δθ为方向角度差，θ1为该第一车辆的行驶方向角，通过第一车辆的行驶方向角信息得到；θ2为第二车辆的行驶方向角，通过第二车辆的行驶方向角度信息得到。示例地，第一车辆的行驶方向角为30°(度)，第二车辆的行驶方向角为40°，可以计算获得该方向角度差为-10°。在步骤202中，当方向角度差满足预设角度差范围时，将任一第二车辆确定为与第一车辆处于预设方向的目标第二车辆。在步骤201中计算得到了该方向角度差，判断该方向角度差是否满足预设角度差范围内，当该方向角度差满足预设角度差范围时，将该任一个第二车辆确定为与该第一车辆处于预设方向的目标第二车辆。示例地，第一车辆和第二车辆的方向角度差为-10°，预设角度差范围为[-30°,30°]，可知该方向角差在预设角度范围内，因此该第二车辆为目标第二车辆。其中，该预设方向为满足预设角度差范围的方向。其中，预设角度差范围是指两车行驶于相同方向的可允许误差，如果方向角度差在该预设角度差范围内，则说明两车行驶于(即处于)相同方向的几率较大，有必要进行后续的追尾预警操作；相反，如果方向角度差不在该预设角度差范围内，则说明两车行驶于相同方向的几率较小，追尾的可能性也就较小，因而也就无需进行后续的追尾预警操作，也就避免了误预警，由此来提高追尾预警的准确性。为了提高判断同一方向的准确性，该预设角度差范围可以设置的小一些，实际应用时，可根据实际情况或实际经验进行设置，或者由用户进行设置。当然，设置预设角度差范围之后，也可以依据后续的预警效果进行调整，本发明实施例不对预设角度差范围进行限定。可选地，请参考图3，其示出了本发明一个实施例提供的一种确定第一车辆和目标第二车辆是否处于相同车道的方法流程图，该方法用于说明上述步骤103的一种示例性实现方式，可以包括如下几个步骤：在步骤301中，根据第一车辆和目标第二车辆的经纬度信息确定第一车辆与目标第二车辆的直线距离。在本发明实施例中，可根据如下公式计算得到该直线距离：x＝p1-p2(3)其中，根据公式(1)和公式(2)可以计算得到p1和p2，根据公式(3)和公式(4)确定得到x和y，为第一车辆的纬度，为目标第二车辆的纬度，λ1为第一车辆的经度，λ2为目标第二车辆的经度，R为地球半径，s为第一车辆与目标第二车辆的直线距离。示例地，请参考图4，其示出了本发明一个实施例提供的一种距离说明示意图，A为第一车辆，B为目标第二车辆，以该第一车辆和该目标第二车辆的中心点的经纬度信息作为两者的经纬度信息，根据该第一车辆和该目标第二车辆的经纬度信息可以确定第一车辆与目标第二车辆的直线距离s。在步骤302中，根据第一车辆和目标第二车辆的经纬度信息确定两车连线与第一车辆行驶方向的夹角。在本发明实施例中，首先确定第一车辆和目标第二车辆的连线和正北方向(N)的夹角θ：在本发明实施例中，s1和s2可以参考上述公式(包括公式(1)至公式(5))来确定：在确定s1时，需要将公式(4)中的λ2换成λ1，其他公式不做改变，可得：在确定s2时，需要将公式(1)和公式(2)中的换成其他公式不做改变，可得：再而，确定两车连线与第一车辆行驶方向的夹角α：根据公式(7)和公式(8)获得e和f，之后根据公式(9)即可确定夹角α，其中，为第一车辆的纬度，为目标第二车辆的纬度，λ1为第一车辆的经度，λ2为目标第二车辆的经度，A为第一车辆的行驶方向常数，表示该第一车辆的行驶方向和正北方向的夹角，具体的，根据第一车辆的经纬度信息确定第一车辆的行驶方向常数可以参考相关技术，本发明实施例在此不再赘述。在步骤303中，根据直线距离及夹角计算两车横向距离。在本发明实施例中，根据如下公式可确定两车横向距离d：d＝|s×sinα|(10)示例地，两车的横向距离d可如图4所示。在步骤304中，当横向距离满足横向距离阈值时，确定第一车辆和目标第二车辆处于相同车道。在本发明实施例中，根据步骤303得到横向距离，判断该横向距离是否满足横向距离阈值，当横向距离满足横向距离阈值时，可以确定第一车辆和目标第二车辆处于相同车道；当横向距离不满足横向距离阈值时，可以确定第一车辆和目标第二车辆不处于相同车道。其中，横向距离阈值用于限定需要进行追尾预警的横向距离的范围，该横向距离阈值可以根据经验设置或者由用户进行设置，本发明实施例对此不做具体限定。实际应用时，也可以根据预警效果进行调整。可选地，请参考图5，其示出了本发明一个实施例提供的一种计算安全等级系数的方法流程图，该方法用于说明上述步骤104的一种示例性实现方式，可以包括如下几个步骤：在步骤401中，根据第一车辆和所述目标第二车辆的经纬度信息确定第一车辆与所述目标第二车辆的直线距离。在本发明实施例中，可按照上述步骤301的方式确定第一车辆与目标第二车辆的直线距离，也可以直接将确定相同车道时计算得到的直线距离作为该步骤中的直线距离，本发明实施例在此不再赘述。在步骤402中，根据第一车辆和目标第二车辆的经纬度信息确定两车连线与第一车辆行驶方向的夹角。在本发明实施例中，可按照上述步骤302的方式确定第一车辆与目标第二车辆的两车连线与第一车辆行驶方向的夹角，也可以直接将确定相同车道时计算得到的两车连线与第一车辆行驶方向的夹角作为该步骤中的两车连线与第一车辆行驶方向的夹角，本发明实施例在此不再赘述。在步骤403中，根据直线距离及夹角计算两车纵向距离。在本发明实施例中，根据如下公式可确定两车纵向距离l：l＝|s×cosα|(11)示例地，两车的纵向距离l可如图4所示。在步骤404中，根据纵向距离、行驶速度信息以及行驶加速度信息确定预期碰撞时间，根据预期碰撞时间计算安全等级系数。在本发明实施例中，首先根据如下公式计算预期碰撞时间t：其中，v1为第一车辆的行驶速度，v2为目标第二车辆的行驶速度，a1为第一车辆的行驶加速度，a2为目标第二车辆的行驶加速度，l为纵向距离，该行驶速度(v1，v2)和行驶加速度(a1，a2)均根据基本安全消息确定。再而，根据该碰撞时间t与安全等级系数的对应关系，确定该安全等级系数β，示例地，对应关系可以为如下表1所示：表1碰撞时间t安全等级系数β(0,3)2(3,5)1(5,+∞)0参考表1，示例性地，当碰撞时间为2时，即可得到此时安全等级系数为2，当碰撞时间为4时，即可得到此时安全等级系数为1，当碰撞时间为6时，即可得到此时安全等级系数为0，即没有追尾危险。其中，该对应关系的建立可以根据经验设置，或者由用户设置，即由用户按照时间确定对应的安全等级系数，以采取不同的提醒方式，当然，也可以有其他设置方式，本发明实施例在此不再赘述。可选地，请参考图6，其示出了本发明一个实施例提供的另一种车辆追尾预警方法的方法流程图，在图1的基础上，该方法可以包括如下几个步骤：在步骤501中，获取第一车辆的基本安全信息和至少一个第二车辆的基本安全信息，基本安全信息至少包括经纬度信息、行驶速度信息、行驶加速度信息以及行驶方向角信息。在本发明实施例中，该行驶方向角信息可以根据该经纬度信息确定得到。在步骤502中，根据第一车辆和每个第二车辆的行驶方向角信息从第二车辆中确定与第一车辆处于预设方向的目标第二车辆。可参考上述图2所示的确定目标第二车辆的方式，本发明实施例在此不再赘述。在步骤503中，根据第一车辆和目标第二车辆的经纬度信息确定第一车辆和目标第二车辆是否处于相同车道。可参考上述图3确定第一车辆和目标第二车辆是否处于相同车道的方式，本发明实施例在此不再赘述。在步骤504中，当确定第一车辆和目标第二车辆处于相同车道时，根据第一车辆和目标第二车辆的行驶速度信息、行驶加速度信息以及经纬度信息计算安全等级系数。可参考上述图4计算安全等级系数的方式，本发明实施例在此不再赘述。在步骤505中，当安全等级系数大于预设阈值时，发出预警警报，并显示安全等级系数，预警警报用于提醒驾驶员注意周边环境。在步骤504中可以确定安全等级系数，将该安全等级系数与预设阈值进行比较，当安全等级系数大于预设阈值时，发出预警警报，并显示安全等级系数，该预警警报可为铃声或者语音消息，用于提醒驾驶员注意周边环境。例如，语音消息可为“请减速行驶，注意周边环境”。其中，预设阈值可以根据经验设置，或者由用户设置，以此实现用户自行设置是否预警，更为满足用户需求。当然，该预设阈值在设置之后，也可以进行后续调整，本发明实施例对此不做具体限定。在步骤506中，当安全等级系数不大于预设阈值时，显示安全等级系数。在步骤504中可以确定安全等级系数，将该安全等级系数与预设阈值进行比较，当安全等级系数不大于预设阈值时，显示安全等级系数。上述所有可选技术方案，可以采用任意结合形成本发明的可选实施例，在此不再一一赘述。综上所述，本发明实施例提供的车辆追尾预警方法，由于考虑了方向及车道的情况下，再根据行驶速度信息、行驶加速度信息以及及经纬度信息等进行预警处理，因而提高了追尾预警的准确性，使得驾驶员的行车体验和舒适感较好。此外，根据不同的安全等级系数进行车辆追尾预警，可以使得预警的方式有所区分，以使提醒更有针对性。下述为本发明装置实施例，可以用于执行本发明方法实施例。对于本发明装置实施例中未披露的细节，请参照本发明方法实施例。请参考图7，其示出了本发明一个实施例提供的一种车辆追尾预警装置700的框图，该车辆追尾预警装置装置700包括：定位模块701、通信模块702、数据处理模块703和预警模块704，数据处理模块703与定位模块701和预警模块704分别连接，定位模块701与通信模块702连接，可以用于执行图1-图6中任一所示实施例提供的方法。参见图7，该车辆追尾预警装置700可以包括但不限于：定位模块701，被配置为确定第一车辆的基本安全信息，基本安全信息包括经纬度信息、行驶速度信息、行驶加速度信息以及行驶方向角。通信模块702，被配置为接收至少一个第二车辆的基本安全信息。数据处理模块703，被配置为根据第一车辆和每个第二车辆的行驶方向角信息从第二车辆中确定与第一车辆处于预设方向的目标第二车辆；根据第一车辆和目标第二车辆的经纬度信息确定第一车辆和目标第二车辆是否处于相同车道；当确定第一车辆和目标第二车辆处于相同车道时，根据第一车辆和目标第二车辆的行驶速度信息、行驶加速度信息以及经纬度信息计算安全等级系数。预警模块704，被配置为根据安全等级系数进行车辆追尾预警处理。可选地，数据处理模块703，被配置为对于任一第二车辆，根据第一车辆的行驶方向角信息及任一第二车辆的行驶方向角信息计算第一车辆与任一第二车辆的方向角度差；当方向角度差满足预设角度差范围时，将任一第二车辆确定为与第一车辆处于预设方向的目标第二车辆。可选地，数据处理模块703，被配置为根据第一车辆和目标第二车辆的经纬度信息确定第一车辆与目标第二车辆的直线距离；根据第一车辆和目标第二车辆的经纬度信息确定两车连线与第一车辆行驶方向的夹角；根据直线距离及夹角计算两车横向距离；当横向距离满足横向距离阈值时，确定第一车辆和目标第二车辆处于相同车道。可选地，数据处理模块703，被配置为根据第一车辆和目标第二车辆的经纬度信息确定第一车辆与目标第二车辆的直线距离；根据第一车辆和目标第二车辆的经纬度信息确定两车连线与第一车辆行驶方向的夹角；根据直线距离及夹角计算两车纵向距离；根据纵向距离、行驶速度信息以及行驶加速度信息确定预期碰撞时间，根据预期碰撞时间计算安全等级系数。可选地，预警模块704，被配置为当安全等级系数大于预设阈值时，发出预警警报，并显示安全等级系数，预警警报用于提醒驾驶员注意周边环境；当安全等级系数不大于预设阈值时，显示安全等级系数。综上所述，本发明实施例提供的车辆追尾预警装置，由于考虑了方向及车道的情况下，再根据行驶速度信息、行驶加速度信息以及经纬度信息等进行预警处理，因而提高了追尾预警的准确性，使得驾驶员的行车体验和舒适感较好。此外，根据不同的安全等级系数进行车辆追尾预警，可以使得预警的方式有所区分，以使提醒更有针对性。请参考图8，其示出了本发明一个实施例提供的一种车辆追尾预警的终端800的结构框图。该终端800可以是：智能手机、平板电脑、MP3播放器(MovingPictureExpertsGroupAudioLayerIII，动态影像专家压缩标准音频层面3)、MP4(MovingPictureExpertsGroupAudioLayerIV，动态影像专家压缩标准音频层面4)播放器、笔记本电脑或台式电脑。终端800还可能被称为用户设备、便携式终端、膝上型终端、台式终端等其他名称。通常，终端800包括有：处理器801和存储器802。处理器801可以包括一个或多个处理核心，比如4核心处理器、8核心处理器等。处理器801可以采用DSP(DigitalSignalProcessing，数字信号处理)、FPGA(Field－ProgrammableGateArray，现场可编程门阵列)、PLA(ProgrammableLogicArray，可编程逻辑阵列)中的至少一种硬件形式来实现。处理器801也可以包括主处理器和协处理器，主处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器，也称CPU(CentralProcessingUnit，中央处理器)；协处理器是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器。在一些实施例中，处理器801可以在集成有GPU(GraphicsProcessingUnit，图像处理器)，GPU用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制。一些实施例中，处理器801还可以包括AI(ArtificialIntelligence，人工智能)处理器，该AI处理器用于处理有关机器学习的计算操作。存储器802可以包括一个或多个计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是非暂态的。存储器802还可包括高速随机存取存储器，以及非易失性存储器，比如一个或多个磁盘存储设备、闪存存储设备。在一些实施例中，存储器802中的非暂态的计算机可读存储介质用于存储至少一个指令，该至少一个指令用于被处理器801所执行以实现本申请中方法实施例提供的车辆追尾预警方法。在一些实施例中，终端800还可选包括有：外围设备接口803和至少一个外围设备。处理器801、存储器802和外围设备接口803之间可以通过总线或信号线相连。各个外围设备可以通过总线、信号线或电路板与外围设备接口803相连。具体地，外围设备包括：射频电路804、触摸显示屏805、摄像头806、音频电路807、定位组件808和电源809中的至少一种。外围设备接口803可被用于将I/O(Input/Output，输入/输出)相关的至少一个外围设备连接到处理器801和存储器802。在一些实施例中，处理器801、存储器802和外围设备接口803被集成在同一芯片或电路板上；在一些其他实施例中，处理器801、存储器802和外围设备接口803中的任意一个或两个可以在单独的芯片或电路板上实现，本实施例对此不加以限定。射频电路804用于接收和发射RF(RadioFrequency，射频)信号，也称电磁信号。射频电路804通过电磁信号与通信网络以及其他通信设备进行通信。射频电路804将电信号转换为电磁信号进行发送，或者，将接收到的电磁信号转换为电信号。可选地，射频电路804包括：天线系统、RF收发器、一个或多个放大器、调谐器、振荡器、数字信号处理器、编解码芯片组、用户身份模块卡等等。射频电路804可以通过至少一种无线通信协议来与其它终端进行通信。该无线通信协议包括但不限于：城域网、各代移动通信网络(2G、3G、4G及5G)、无线局域网和/或WiFi(WirelessFidelity，无线保真)网络。在一些实施例中，射频电路804还可以包括NFC(NearFieldCommunication，近距离无线通信)有关的电路，本申请对此不加以限定。显示屏805用于显示UI(UserInterface，用户界面)。该UI可以包括图形、文本、图标、视频及其它们的任意组合。当显示屏805是触摸显示屏时，显示屏805还具有采集在显示屏805的表面或表面上方的触摸信号的能力。该触摸信号可以作为控制信号输入至处理器801进行处理。此时，显示屏805还可以用于提供虚拟按钮和/或虚拟键盘，也称软按钮和/或软键盘。在一些实施例中，显示屏805可以为一个，设置终端800的前面板；在另一些实施例中，显示屏805可以为至少两个，分别设置在终端800的不同表面或呈折叠设计；在再一些实施例中，显示屏805可以是柔性显示屏，设置在终端800的弯曲表面上或折叠面上。甚至，显示屏805还可以设置成非矩形的不规则图形，也即异形屏。显示屏805可以采用LCD(LiquidCrystalDisplay，液晶显示屏)、OLED(OrganicLight-EmittingDiode,有机发光二极管)等材质制备。摄像头组件806用于采集图像或视频。可选地，摄像头组件806包括前置摄像头和后置摄像头。通常，前置摄像头设置在终端的前面板，后置摄像头设置在终端的背面。在一些实施例中，后置摄像头为至少两个，分别为主摄像头、景深摄像头、广角摄像头、长焦摄像头中的任意一种，以实现主摄像头和景深摄像头融合实现背景虚化功能、主摄像头和广角摄像头融合实现全景拍摄以及VR(VirtualReality，虚拟现实)拍摄功能或者其它融合拍摄功能。在一些实施例中，摄像头组件806还可以包括闪光灯。闪光灯可以是单色温闪光灯，也可以是双色温闪光灯。双色温闪光灯是指暖光闪光灯和冷光闪光灯的组合，可以用于不同色温下的光线补偿。音频电路807可以包括麦克风和扬声器。麦克风用于采集用户及环境的声波，并将声波转换为电信号输入至处理器801进行处理，或者输入至射频电路804以实现语音通信。出于立体声采集或降噪的目的，麦克风可以为多个，分别设置在终端800的不同部位。麦克风还可以是阵列麦克风或全向采集型麦克风。扬声器则用于将来自处理器801或射频电路804的电信号转换为声波。扬声器可以是传统的薄膜扬声器，也可以是压电陶瓷扬声器。当扬声器是压电陶瓷扬声器时，不仅可以将电信号转换为人类可听见的声波，也可以将电信号转换为人类听不见的声波以进行测距等用途。在一些实施例中，音频电路807还可以包括耳机插孔。定位组件808用于定位终端800的当前地理位置，以实现导航或LBS(LocationBasedService，基于位置的服务)。定位组件808可以是基于美国的GPS(GlobalPositioningSystem，全球定位系统)、中国的北斗系统、俄罗斯的格雷纳斯系统或欧盟的伽利略系统的定位组件。电源809用于为终端800中的各个组件进行供电。电源809可以是交流电、直流电、一次性电池或可充电电池。当电源809包括可充电电池时，该可充电电池可以支持有线充电或无线充电。该可充电电池还可以用于支持快充技术。在一些实施例中，终端800还包括有一个或多个传感器810。该一个或多个传感器810包括但不限于：加速度传感器811、陀螺仪传感器812、压力传感器813、指纹传感器814、光学传感器815以及接近传感器816。加速度传感器811可以检测以终端800建立的坐标系的三个坐标轴上的加速度大小。比如，加速度传感器811可以用于检测重力加速度在三个坐标轴上的分量。处理器801可以根据加速度传感器811采集的重力加速度信号，控制触摸显示屏805以横向视图或纵向视图进行用户界面的显示。加速度传感器811还可以用于游戏或者用户的运动数据的采集。陀螺仪传感器812可以检测终端800的机体方向及转动角度，陀螺仪传感器812可以与加速度传感器811协同采集用户对终端800的3D动作。处理器801根据陀螺仪传感器812采集的数据，可以实现如下功能：动作感应(比如根据用户的倾斜操作来改变UI)、拍摄时的图像稳定、游戏控制以及惯性导航。压力传感器813可以设置在终端800的侧边框和/或触摸显示屏805的下层。当压力传感器813设置在终端800的侧边框时，可以检测用户对终端800的握持信号，由处理器801根据压力传感器813采集的握持信号进行左右手识别或快捷操作。当压力传感器813设置在触摸显示屏805的下层时，由处理器801根据用户对触摸显示屏805的压力操作，实现对UI界面上的可操作性控件进行控制。可操作性控件包括按钮控件、滚动条控件、图标控件、菜单控件中的至少一种。指纹传感器814用于采集用户的指纹，由处理器801根据指纹传感器814采集到的指纹识别用户的身份，或者，由指纹传感器814根据采集到的指纹识别用户的身份。在识别出用户的身份为可信身份时，由处理器801授权该用户执行相关的敏感操作，该敏感操作包括解锁屏幕、查看加密信息、下载软件、支付及更改设置等。指纹传感器814可以被设置终端800的正面、背面或侧面。当终端800上设置有物理按键或厂商Logo时，指纹传感器814可以与物理按键或厂商Logo集成在一起。光学传感器815用于采集环境光强度。在一个实施例中，处理器801可以根据光学传感器815采集的环境光强度，控制触摸显示屏805的显示亮度。具体地，当环境光强度较高时，调高触摸显示屏805的显示亮度；当环境光强度较低时，调低触摸显示屏805的显示亮度。在另一个实施例中，处理器801还可以根据光学传感器815采集的环境光强度，动态调整摄像头组件806的拍摄参数。接近传感器816，也称距离传感器，通常设置在终端800的前面板。接近传感器816用于采集用户与终端800的正面之间的距离。在一个实施例中，当接近传感器816检测到用户与终端800的正面之间的距离逐渐变小时，由处理器801控制触摸显示屏805从亮屏状态切换为息屏状态；当接近传感器816检测到用户与终端800的正面之间的距离逐渐变大时，由处理器801控制触摸显示屏805从息屏状态切换为亮屏状态。本领域技术人员可以理解，图8中示出的结构并不构成对终端800的限定，可以包括比图示更多或更少的组件，或者组合某些组件，或者采用不同的组件布置。以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。当前第1页1 2 3