一种停车场车位检测方法、装置及终端设备与流程
本发明属于地磁车辆检测技术领域，尤其涉及一种停车场车位检测方法、装置及终端设备。
背景技术：
近年来，由于车辆在家庭中的占有率逐渐攀升，停车场的车位变得非常紧张，如何快速有效的判断停车场停车位的状态进而进行车辆停放对于人们来说非常重要。
现有的停车场车位检测装置通常使用基于测量数据与阈值进行比较而判断是否有空闲车位的算法，然而，该检测算法的抗干扰能力较差，容易受到相邻车位或相邻车道的车辆影响，无法准确判断车位的状态。
技术实现要素：
有鉴于此，本发明实施例提供了一种停车场车位检测方法、装置及终端设备，以解决现有技术中停车场车位检测装置的检测算法抗干扰能力较差，容易受到相邻车位或相邻车道的车辆影响，无法准确判断车位的状态的问题。
本发明实施例的第一方面提供了一种停车场车位检测方法，包括：
获取地磁信号；
对所述地磁信号进行预处理，获取所述地磁信号的幅值；
通过多中间状态的状态机对所述地磁信号进行分析判断，判定停车位的状态；其中，所述停车位的状态包括临界状态和确定状态；
若所述多中间状态的状态机判断所述停车位处于临界状态，则基于d-s证据理论对所述地磁信号进行相邻节点的协作判断，获得所述停车位的确定状态结果。
可选的，所述通过多中间状态的状态机对所述地磁信号进行分析判断，判定停车位的状态；其中，所述停车位的状态包括临界状态和确定状态，包括：
初始化所述状态机，并在所述初始化完成后标记所述停车位为车位空闲状态；
若检测到所述地磁信号出现地磁扰动，则计算地磁扰动信号的幅值，并判断所述地磁扰动信号的幅值与预设驶入阈值的大小关系；
若所述地磁扰动信号的幅值小于所述预设驶入阈值，则判定所述停车位为车位空闲状态；
若所述地磁扰动信号的幅值不小于所述预设驶入阈值，则判定所述停车位进入驶入中间状态并记录所述驶入中间状态次数并作为第一标记次数：(1)若所述第一标记次数不大于预设驶入次数阈值且所述地磁扰动信号的幅值小于预设驶入阈值时，则标记所述地磁扰动信号的幅值小于所述预设驶入次数阈值并作为第二标记次数，若所述第二标记次数不小于预设驶入干扰次数阈值，则判定所述停车位为车位空闲状态；否则，若所述第二标记次数小于所述预设驶入干扰次数阈值，则判定所述停车位跳转驶入中间状态并继续记录所述第一标记的次数；
(2)若所述第一标记次数不小于所述预设驶入次数阈值且所述地磁扰动信号的幅值的均值不小于预设幅值高阈值，则判定所述停车位为车位占用状态；
(3)若所述第一标记次数不小于所述预设驶入次数阈值且所述地磁扰动信号的幅值的均值小于所述预设幅值高阈值，则判定所述停车位为驶入临界状态。
可选的，通过多中间状态的状态机对所述地磁信号进行分析判断，判定停车位的状态；其中，所述停车位的状态包括临界状态和确定状态，还包括：
若所述停车位处于占用状态时：若所述地磁扰动信号的幅值不小于预设驶出阈值，则判定所述停车位为车位占用状态；
若所述地磁扰动信号的幅值小于所述预设驶出阈值，则判定所述停车位进入驶出中间状态并记录所述驶出中间状态次数并作为第三标记次数：(l)若所述第三标记次数不大于预设驶出次数阈值且所述地磁扰动信号的幅值不小于所述预设驶出阈值时，则标记所述地磁扰动信号的幅值不小于所述预设驶出次数阈值并作为第四标记次数，若所述第四标记次数不小于预设驶出干扰次数阈值，则判定所述停车位为车位占用状态；否则，若所述第四标记次数小于所述预设驶出干扰次数阈值，则判定所述停车位跳转驶出中间状态并继续记录所述第三标记次数；
(m)若所述第三标记次数不小于所述预设驶出次数阈值且所述地磁扰动信号的幅值的均值小于预设幅值低阈值，则判定所述停车位为车位空闲状态；
(n)若所述第三标记次数不小于所述预设驶出次数阈值且所述地磁扰动信号的幅值的均值不小于所述预设幅值低阈值，则判定所述停车位为驶出临界状态；
其中，所述停车位的状态包括所述临界状态和所述确定状态；所述临界状态包括驶出临界状态和驶入临界状态；所述确定状态包括所述车位空闲状态和所述车位占用状态。
可选的，若所述多中间状态的状态机判断所述停车位处于临界状态，则基于d-s证据理论对所述地磁信号进行相邻节点的协作判断，获得所述停车位的确定状态结果，包括：
若所述多中间状态的状态机判断所述停车位处于驶入临界状态，则获取所述驶入临界状态下所述停车位的地磁扰动信号幅值的均值，并根据第一概率分布函数对所述驶入临界状态下停车位的地磁扰动信号幅值的均值进行计算，以获得第一证据；
获取所述驶入临界状态下与所述停车位相邻的第一车位的地磁扰动信号幅值的均值，并根据第二概率分布函数对所述驶入临界状态下所述停车位的地磁扰动信号幅值的均值、与所述停车位相邻的第一车位的地磁扰动信号幅值的均值进行计算，以获得第二证据；
获取所述驶入临界状态下与所述停车位相邻的第二车位的地磁扰动信号幅值的均值，并根据所述第二概率分布函数对所述驶入临界状态下所述停车位的地磁扰动信号幅值的均值、与所述停车位相邻的第二车位的地磁扰动信号幅值的均值进行计算，以获得第三证据；
获取所述驶入临界状态下所述第一车位的地磁扰动信号幅值和所述第二车位的地磁扰动信号幅值中地磁扰动信号幅值较大的车位作为对比车位；
根据预设系数计算公式对所述停车位的地磁扰动信号幅值和所述对比车位的地磁扰动信号幅值进行计算，获取所述停车位和所述对比车位的互相关性系数；
根据第三概率分布函数对所述互相关性系数进行计算，以获得第四证据；
根据第一预设基本概率分布函数对所述第一证据、所述第二证据、所述第三证据、所述第四证据进行计算，以获取所述停车位的确定状态结果。
可选的，若所述多中间状态的状态机判断所述停车位处于临界状态，则基于d-s证据理论对所述地磁信号进行相邻节点的协作判断，获得所述停车位的确定状态结果，还包括：
若所述多中间状态的状态机判断所述停车位处于驶出临界状态，则获取所述驶出临界状态下所述停车位的地磁扰动信号幅值的均值，并根据所述第一概率分布函数对所述驶出临界状态下所述停车位的地磁扰动信号幅值的均值进行计算，以获得第五证据；
获取所述驶出临界状态下与所述停车位相邻的第一车位的地磁扰动信号幅值的均值，并根据所述第二概率分布函数对所述驶出临界状态下所述停车位的地磁扰动信号幅值的均值、与所述停车位相邻的第一车位的地磁扰动信号幅值的均值进行计算，以获得第六证据；
获取所述驶出临界状态下与所述停车位相邻的第二车位的地磁扰动信号幅值的均值，并根据所述第二概率分布函数对所述驶出临界状态下所述停车位的地磁扰动信号幅值的均值、与所述停车位相邻的第二车位的地磁扰动信号幅值的均值进行计算，以获得第七证据；
根据预设匹配度计算公式对车辆驶入时所述停车位的地磁扰动信号波动的幅值的均值与所述驶出临界状态下所述停车位的地磁扰动信号幅值的均值进行计算，获取驶入扰动信号和驶出扰动信号的匹配度，并根据第四概率分布函数对所述匹配度进行计算，以获取第八证据；
根据所述第一预设基本概率分布函数对所述第五证据、所述第六证据、所述第七证据、所述第八证据进行计算，以获取所述停车位的确定状态结果。
可选的，所述获取地磁信号，包括：
获取x，y，z三轴方向的地磁信号；其中，所述x轴方向包括与地面平行的停车场的车辆行驶方向，所述y轴方向包括与所述x轴垂直的水平方向，所述z轴包括垂直于地面的竖直方向。
可选的，所述通过多中间状态的状态机对所述地磁信号进行分析判断，判定停车位的状态；其中，所述停车位的状态包括临界状态和确定状态之后，包括：
若所述多中间状态的状态机判断所述停车位为确定状态，获取所述多中间状态的状态机输出的停车位的确定状态结果。
本发明实施例的第二方面提供了一种停车场车位检测装置，包括：
第一获取模块，用于获取地磁信号；
第二获取模块，用于对所述地磁信号进行预处理，获取所述地磁信号的幅值；
第一判断模块，用于通过多中间状态的状态机对所述地磁信号进行分析判断，判定停车位的状态；其中，所述停车位的状态包括临界状态和确定状态；
第二判断模块，用于若所述多中间状态的状态机判断所述停车位处于临界状态，则基于d-s证据理论对所述地磁信号进行相邻节点的协作判断，获得所述停车位的确定状态结果。
本发明实施例的第三方面提供了一种终端设备，包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述方法的步骤。
本发明实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述方法的步骤。
本发明实施例通过获取地磁信号并进行预处理，获取地磁信号的幅值；通过多中间状态的状态机对地磁信号进行分析判断，判定停车位的状态；若多中间状态的状态机判断停车位处于临界状态，则基于d-s证据理论对地磁信号进行相邻节点的协作判断，获得停车位的确定状态结果，能够避免相邻车位或相邻车道的车辆带来的影响，准确判断停车位的状态，提升了停车场车位检测方法的抗干扰能力。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例一提供的停车场车位检测方法的流程示意图；
图2是本发明实施例二提供的停车场车位检测方法的流程示意图；
图3是本发明实施例二提供的多中间状态状态机的状态转移图；
图4是本发明实施例三提供的停车场车位检测方法的流程示意图；
图5是本发明实施例三提供的导致停车位出现临界状态的情况示意图；
图6是本发明实施例四提供的停车场车位检测装置的结构示意图；
图7是本发明实施例五提供的第一判断模块的结构示意图；
图8是本发明实施例六提供的第二判断模块的结构示意图；
图9是本发明实施例七提供的终端设备的示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“包括”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含一系列步骤或单元的过程、方法或系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。此外，术语“第一”、“第二”和“第三”等是用于区别不同对象，而非用于描述特定顺序。
为了说明本发明所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。
实施例一
如图1所示，本实施例提供一种停车场车位检测方法，该方法可以应用于如车位探测器、地磁车位检测器等终端设备。本实施例所提供的停车场车位检测方法，包括：
s101、获取地磁信号。
在具体应用中，由于地磁场在一定范围内是恒定不变的，当停车场有车辆驶入的时候会产生地磁扰动，此地磁扰动信号可被地磁传感器所测量获得，因此，通过地磁传感器获取停车位的地磁信号，在本实施例中，可预设采用三轴的各向异性磁阻传感器采集停车位的地磁信号。
s102、对所述地磁信号进行预处理，获取所述地磁信号的幅值。
在具体应用中，为了，对测量的地磁信号进行进行求幅值计算，获取地磁信号的幅值，以降低测量方向对检测算法的影响，计算幅值(即m)的公式如：
其中，具体采用三轴的各向异性磁阻传感器对地磁数据进行采集，分别包括x轴、y轴和z轴三个敏感方向的测量值；x轴是指与地面平行的车辆行驶方向，y轴是指与上述x轴垂直的水平方向，z轴是指垂直于地面并竖直向上的方向。在启动地磁检测操作时且当前停车位空闲的状态下，将初始测量的地磁信号值作为地磁基线值，记为x0，y0，和z0。
s103、通过多中间状态的状态机对所述地磁信号进行分析判断，判定停车位的状态；其中，所述停车位的状态包括临界状态和确定状态。
在具体应用中，通过多中间状态的状态机对获得的地磁信号进行分析判断，判定停车位的状态为临界状态还是确定状态，以对停车位的状态进行进一步确定。其中，临界状态包括驶出临界状态和驶入临界状态；确定状态包括车位空闲状态和车位占用状态。
s104、若所述多中间状态的状态机判断所述停车位处于临界状态，则基于d-s证据理论对所述地磁信号进行相邻节点的协作判断，获得所述停车位的确定状态结果。
在具体应用中，若多中间状态的状态机判定停车位处于临界状态，则基于d-s证据理论对地磁信号进行相邻节点的协作判断，对检测的地磁信号由相邻道路的行驶车辆和相邻车位的停车车辆的产生的干扰，使得停车位处于的状态临界点进行判断，从而确定上述停车位的确定状态结果为占有状态或为空闲状态，以便提高用户的停车效率。
在一个实施例中，所述步骤s101包括：
获取x，y，z三轴方向的地磁信号；其中，所述x轴方向包括与地面平行的停车场的车辆行驶方向，所述y轴方向包括与所述x轴垂直的水平方向，所述z轴包括垂直于地面的竖直方向。
在具体应用中，具体采用三轴的各向异性磁阻传感器对地磁数据进行采集，分别包括x轴、y轴和z轴三个敏感方向的测量值；其中，x轴是指与地面平行的车辆行驶方向，y轴是指与上述x轴垂直的水平方向，z轴是指垂直于地面并竖直向上的方向。在启动地磁检测操作时且当前停车位空闲的状态下，将初始测量的地磁信号值作为地磁基线值，记为x0，y0，和z0。
在一个实施例中，步骤s103之后，包括：
若所述多中间状态的状态机判断所述停车位为确定状态，获取所述多中间状态的状态机输出的停车位的确定状态结果。
在具体应用中，若上述多中间状态的状态机判定上述停车位为确定状态，则获取上述多中间状态的状态机输出的确定的停车位的确定状态结果；其中，停车位的确定确定状态结果包括：车位空闲状态和车位占用状态。
本实施例通过获取地磁信号并进行预处理，获取地磁信号的幅值；通过多中间状态的状态机对地磁信号进行分析判断，判定停车位的状态；若多中间状态的状态机判断停车位处于临界状态，则基于d-s证据理论对地磁信号进行相邻节点的协作判断，获得停车位的确定状态结果，能够避免相邻车位或相邻车道的车辆带来的影响，准确判断停车位的状态，提升了停车场车位检测方法的抗干扰能力。
实施例二
如图2所示，本实施例是对实施例一中的方法步骤的进一步说明。在本实施例中，步骤s103包括：
s1031、初始化所述状态机，并在所述初始化完成后标记所述停车位为车位空闲状态。
在具体应用中，初始化上述多中间状态状态机，即初始化所有参数及基线，初始化完成后设置标志flgita为1，并跳转至车位空闲状态。
s1032、若检测到所述地磁信号出现地磁扰动，则计算地磁扰动信号的幅值，并判断所述地磁扰动信号的幅值与预设驶入阈值的大小关系。
在具体应用中，由于地磁场在一定范围内是恒定不变的，当停车场有车辆驶入的时候会产生地磁扰动，此地磁扰动信号可被地磁传感器所测量获得。若在检测到地磁信号出现地磁扰动，则应计算地磁扰动信号的幅值及上述地磁扰动信号的幅值的均值，并判断地磁扰动信号的幅值与预设驶入阈值的大小关系，其中，幅值计算公式如上述实施例一中所示，在此不再赘述。幅值的均值(即m)计算公式如下：
其中，n是预先设置的求平均值的长度，k是当前采样时间点，m(k)是在时间k时所测量的地磁扰动信号幅值。
在本实施例中，多中间状态的状态机包括9种状态：状态s0(初始化状态)、状态s1(车位空闲状态)、状态s2(驶入扰动状态)、状态s3(驶入中间状态)、状态s4(驶入临界状态)、状态s5(车位占用状态)、状态s6(驶出扰动状态)、状态s7(驶出中间状态)、状态s8(驶出临界状态)。
s1033、若所述地磁扰动信号的幅值小于所述预设驶入阈值，则判定所述停车位为车位空闲状态；
若所述地磁扰动信号的幅值不小于所述预设驶入阈值，则判定所述停车位进入驶入中间状态并记录所述驶入中间状态次数并作为第一标记次数：(1)若所述第一标记次数小于或者等于预设驶入次数阈值且所述地磁扰动信号的幅值小于预设驶入阈值时，则标记所述地磁扰动信号的幅值小于所述预设驶入次数阈值并作为第二标记次数，若所述第二标记次数不小于预设驶入干扰次数阈值，则判定所述停车位为车位空闲状态；否则，若所述第二标记次数小于所述预设驶入干扰次数阈值，则判定所述停车位跳转驶入中间状态并继续记录所述第一标记的次数；
(2)若所述第一标记次数不小于所述预设驶入次数阈值且所述地磁扰动信号的幅值的均值不小于预设幅值高阈值，则判定所述停车位为车位占用状态；
(3)若所述第一标记次数不小于所述预设驶入次数阈值且所述地磁扰动信号的幅值的均值小于所述预设幅值高阈值，则判定所述停车位为驶入临界状态。
在具体应用中，若地磁扰动信号的幅值m小于预设驶入阈值(可用thavl表示)，则判定停车位为车位空闲状态；当地磁扰动信号的幅值m大于或者等于预设驶入阈值(可用thavl表示)时，则判定停车位进入驶入中间状态并记录驶入中间状态次数并作为第一标记次数：(1)若第一标记次数小于或者等于预设驶入次数阈值(可用navl1表示)且地磁扰动信号的幅值m小于预设驶入阈值(可用thavl表示)时，则标记地磁扰动信号的幅值m小于预设驶入次数阈值(可用navl1表示)并作为第二标记次数，若第二标记次数大于或者等于预设驶入干扰次数阈值，则判定停车位为车位空闲状态；否则，若第二标记次数小于预设驶入干扰次数阈值，则判定停车位跳转驶入中间状态并继续记录第一标记的次数；
(2)若第一标记次数大于或者等于预设驶入次数阈值(可用navl1表示)且地磁扰动信号的幅值m的均值大于或者等于预设幅值高阈值(可用tmax表示)，则判定停车位为车位占用状态，则确认当前车位有车辆停放，当前停车位为车位占用状态；此状态可有效过滤行驶车辆所引起的干扰。
(3)若第一标记次数大于或者等于预设驶入次数阈值(可用navl1表示)且地磁扰动信号的幅值m的均值小于预设幅值高阈值(可用tmax表示)，则判定停车位为驶入临界状态。
在一个实施例中，步骤s103，还包括：
s1034、若所述停车位处于占用状态时：若所述地磁扰动信号的幅值不小于预设驶出阈值，则判定所述停车位为车位占用状态；
若所述地磁扰动信号的幅值小于所述预设驶出阈值，则判定所述停车位进入驶出中间状态并记录所述驶出中间状态次数并作为第三标记次数：(l)若所述第三标记次数不大于预设驶出次数阈值且所述地磁扰动信号的幅值不小于所述预设驶出阈值时，则标记所述地磁扰动信号的幅值不小于所述预设驶出次数阈值并作为第四标记次数，若所述第四标记次数不小于预设驶出干扰次数阈值，则判定所述停车位为车位占用状态；否则，若所述第四标记次数小于所述预设驶出干扰次数阈值，则判定所述停车位跳转驶出中间状态并继续记录所述第三标记次数；
(m)若所述第三标记次数不小于所述预设驶出次数阈值且所述地磁扰动信号的幅值的均值小于预设幅值低阈值，则判定所述停车位为车位空闲状态；
(n)若所述第三标记次数不小于所述预设驶出次数阈值且所述地磁扰动信号的幅值的均值不小于所述预设幅值低阈值，则判定所述停车位为驶出临界状态；
其中，所述停车位的状态包括所述临界状态和所述确定状态；所述临界状态包括驶出临界状态和驶入临界状态；所述确定状态包括所述车位空闲状态和所述车位占用状态。
在具体应用中，若停车位处于占用状态时：若地磁扰动信号的幅值大于或者等于预设驶出阈值，则判定停车位为车位占用状态；若地磁扰动信号的幅值小于预设驶出阈值，则判定停车位进入驶出中间状态并记录驶出中间状态次数并作为第三标记次数：
(l)若第三标记次数小于或者等于预设驶出次数阈值且地磁扰动信号的幅值大于或者等于预设驶出阈值时，则标记地磁扰动信号的幅值大于或者等于预设驶出次数阈值并作为第四标记次数，若第四标记次数大于或者等于预设驶出干扰次数阈值，则判定停车位为车位占用状态；否则，若第四标记次数小于预设驶出干扰次数阈值，则判定停车位跳转驶出中间状态并继续记录第三标记次数；
(m)若第三标记次数大于或者等于预设驶出次数阈值且地磁扰动信号的幅值的均值小于预设幅值低阈值(可用tmin表示)，则判定停车位为车位空闲状态；
(n)若第三标记次数大于或者等于预设驶出次数阈值且地磁扰动信号的幅值的均值大于或者等于预设幅值低阈值(可用tmin表示)，则判定停车位为驶出临界状态；
其中，停车位的状态包括临界状态和确定状态；临界状态包括驶出临界状态和驶入临界状态；确定状态包括车位空闲状态和车位占用状态。
在本实施例中，上述多中间状态的状态机的状态转移过程如图3所示：
1)状态s0(初始化状态)：初始化所有参数及基线，初始化完成后设置标志flgita为1，并跳转至状态s1，认为停车位初始状态为空闲状态；
2)状态s1(车位空闲状态)：车位状态为空闲(status＝0)，当检测到地磁信号有扰动，并且地磁扰动信号幅值m大于预设驶入阈值(thavl)则跳转至状态s2；
3)状态s2(驶入扰动状态)：记录地磁扰动信号幅值m大于预设驶入阈值(thavl)的驶入扰动次数(cnts2)，若地磁扰动信号幅值m小于驶入阈值(thavl)，则跳转至状态s3，这种情况可能是相邻车道的行驶车辆所引起的短暂干扰，进入另一个中间状态s3进行再次确认；否则当车辆驶入扰动次数(cnts2)大于预设驶入次数阈值(navl1)且地磁扰动信号幅值m的均值小于预设幅值高阈值tmax时跳转至状态s4，这种情况可能是有相邻停车位车辆干扰或者是当前车位所停放车辆磁性较弱所导致的临界状态；若车辆驶入扰动次数(cnts2)大于预设驶入次数阈值(navl1)且地磁扰动信号幅值m幅值均值大于预设幅值高阈值tmax时跳转至状态s5，则确认当前车位有车辆停放，当前停车位为车位占用状态；此状态可有效过滤行驶车辆所引起的干扰；
4)状态s3(驶入中间状态)：记录无驶入扰动次数(cnts3)，如果地磁扰动信号幅值m再次大于驶入阈值(thavl)，再次跳转至状态s2；否则，若无驶入扰动次数(cnts3)大于预设无驶入次数阈值(navl2)，则跳转至步骤s1，确认此地磁扰动信号为干扰信号，判定停车位处于空闲状态；
5)状态s4(驶入临界状态)：设置临界状态标志位flgcfm＝0，车位状态status＝2，进入基于d－s证据理论的相邻节点协作工作模式，当查询到标志位flgcfm＝1时且确定状态为statecfm＝1时跳转至状态s5，当查询到标志位flgcfm＝1时且确定状态为statecfm＝0时跳转至状态s1；
6)状态s5(车位占用状态)：设置车位状态status＝1，并保持；如果地磁扰动信号幅值m小于车辆驶出阈值(thdpt)，则跳转状态s6；
7)状态s6(驶出扰动状态)：并记录驶出扰动次数(cnts6)，如果地磁扰动信号幅值m大于预设驶出阈值(thdpt)，则跳转至中间状态s7；否则，当驶出扰动次数(cnts6)大于预设驶出次数阈值(ndpt1)且地磁扰动信号幅值m的均值小于预设幅值低阈值tmin跳转至状态s1，当驶出扰动次数(cnts6)大于预设驶出次数阈值(ndpt1)且地磁扰动信号幅值m的均值大于预设幅值低阈值tmin跳转至驶出临界状态s8；
8)状态s7(驶出中间状态)：记录中间状态次数cnts7，当中间状态次数cnts7大于ndpt2时跳转至状态s5时，确认当前地磁扰动信号为干扰信号，停车位仍然处于占用状态；否则地磁扰动信号幅值m再次小于thdpt则跳转至状态s6；
9)状态s8(驶出临界状态)：设置临界状态标志位flgcfm＝0，车位状态status＝2，进入基于d-s证据理论的相邻节点协作工作模式，当查询到标志位flgcfm＝1时且确定状态为statecfm＝1时跳转至状态s5，当查询到标志位flgcfm＝1时且确定状态为statecfm＝0时跳转至状态s1。
本实施例通过多中间状态状态机对地磁扰动信号进行精确、细致的判断，能获取确定状态(包括车位占用状态和车位空闲状态)或获取到当前停车位的临界状态(包括驶入临界状态和驶出临界状态)，以确定是否需要d-s证据理论进行进一步的协作判断，提高了获取当前停车位的确定状态结果的效率。
实施例三
如图4所示，本实施例是对实施例一中的方法步骤的进一步说明。在本实施例中，步骤s104，包括：
s1041、若所述多中间状态的状态机判断所述停车位处于驶入临界状态，则获取所述驶入临界状态下所述停车位的地磁扰动信号幅值的均值，并根据第一概率分布函数对所述驶入临界状态下停车位的地磁扰动信号幅值的均值进行计算，以获得第一证据。
在具体应用中，本实施例主要考虑的临界状态包括驶入临界状态和驶出临界状态，上述临界状态主要由相邻车辆的干扰或当前停车车辆磁性较弱所导致，如图5所示，以当前停车位(即节点b)所检测的临界状态为例，当节点b检测到临界状态时，可能出现三种情况：如图5所示，第一种情况和第三种情况是由于相邻车辆磁性较强，或者相邻车辆停车时并没有停在正中间，而是偏向中间车位，距离节点b的距离缩短，导致节点b检测到地磁扰动，这两种情况经过基于d-s证据理论的相邻节点协作判决后的结果应是当前停车位“空闲”状态(通过对a、b、c三个停车位的地磁信号通过第一预设基本概率分布函数进行计算，可确定此种情况下停车位状态结果为车位空闲状态)；第二种情况是由于当前停车位的节点b上方所停车辆磁性较弱，或者底盘较高，或者体积较小等车辆本身因素所导致的临界状态，此时的车位应是“占用”状态(如上述实施例二状态s2(驶入扰动状态)的判断内容所述，在此不再赘述。)
获取驶出临界状态下当前停车位(即节点b)所测量的地磁扰动信号幅值的均值，并根据第一概率分布函数对驶入临界状态下停车位的地磁扰动信号幅值的均值进行计算，以获得第一证据。其第一概率分布函数(即mass函数)定义如下：
其中，mavl.1(occupied)和mavl.1(vacant)分别表示步骤s1041中对“occupied”和“vacant”的概率分布函数，即可通过上述第一概率分布函数获取第一证据，
s1042、获取所述驶入临界状态下与所述停车位相邻的第一车位的地磁扰动信号幅值的均值，并根据第二概率分布函数对所述驶入临界状态下所述停车位的地磁扰动信号幅值的均值、与所述停车位相邻的第一车位的地磁扰动信号幅值的均值进行计算，以获得第二证据。
在具体应用中，根据第二概率分布函数对驶入临界状态下停车位(即节点b)的地磁扰动信号幅值的均值、与停车位相邻的第一车位(即节点a)的地磁扰动信号幅值的均值进行计算，以获得第二证据，其第二概率分布函数(mass函数)定义如下：
其中，mavl.2(occupied)和mavl.2(vacant)分别表示步骤s1042中对“occupied”和“vacant”的概率分布函数(即可通过上述第一概率分布函数获取第一证据)，
s1043、获取所述驶入临界状态下与所述停车位相邻的第二车位的地磁扰动信号幅值的均值，并根据所述第二概率分布函数对所述驶入临界状态下所述停车位的地磁扰动信号幅值的均值、与所述停车位相邻的第二车位的地磁扰动信号幅值的均值进行计算，以获得第三证据。
在具体应用中，获取上述驶入临界状态下与上述停车位相邻的第二车位的地磁扰动信号幅值的均值，并根据上述第二概率分布函数对上述驶入临界状态下上述停车位的地磁扰动信号幅值的均值、与上述停车位相邻的第二车位的地磁扰动信号幅值的均值进行计算，以获得第三证据；其中，第二概率分布函数即上述步骤s1042中所述的mass函数，需要说明的是，在本次计算中，
s1044、获取所述驶入临界状态下所述第一车位的地磁扰动信号幅值和所述第二车位的地磁扰动信号幅值中地磁扰动信号幅值较大的车位作为对比车位。
在具体应用中，获取驶入临界状态下获取第一车位(即节点a)的地磁扰动信号幅值和第二车位(即节点c)的地磁扰动信号幅值中，地磁扰动信号幅值较大的车位，作为对比车位，以便于进行后续的互相关性系数的计算。
s1045、根据预设系数计算公式对所述停车位的地磁扰动信号幅值和所述对比车位的地磁扰动信号幅值进行计算，获取所述停车位和所述对比车位的互相关性系数。
在具体应用中，探测当前停车位(即节点b)所测量的地磁扰动信号与地磁扰动幅值较大的相邻车位的地磁扰动信号的互相关性系数。其中，互相关性系数的计算公式为：
s1046、根据第三概率分布函数对所述互相关性系数进行计算，以获得第四证据。
在具体应用中，由于同一辆车所引起的地磁扰动具有互相关性，互相关性可以作为判断当前停车位是否有车辆驶入的判决条件之一。其中，第三概率分布函数(mass函数)如下所示：
其中，mavl.4(occupied)和mavl.4(vacant)分别表示步骤s1044中的对“occupied”和“vacant”的概率分布函数，即可通过上述第三概率分布函数获取第四证据，γ是步骤s1044中第三概率分布函数的的调整因子。
s1047、根据第一预设基本概率分布函数对所述第一证据、所述第二证据、所述第三证据、所述第四证据进行计算，以获取所述停车位的确定状态结果。
在具体应用中，将计算得到的上述第一证据、第二证据、第三证据和第四证据、引入第一预设基本概率分布函数中，即可得到mass函数的合成概率，将驶入临界状态转为最终的探测结果，得到当前停车位的确定的状态结果。其中，第一预设基本概率分布函数(basicprobabilityassignment，简称bpa)是一个从2θ映射到[0，1]的一个实值函数m，称为mass函数，满足条件
其中k是归一化因子，可以由下式所得
在一个实施例中，所述步骤s104，还包括：
s1048、若所述多中间状态的状态机判断所述停车位处于驶出临界状态，则获取所述驶出临界状态下所述停车位的地磁扰动信号幅值的均值，并根据所述第一概率分布函数对所述驶出临界状态下所述停车位的地磁扰动信号幅值的均值进行计算，以获得第五证据；
s1049、获取所述驶出临界状态下与所述停车位相邻的第一车位的地磁扰动信号幅值的均值，并根据所述第二概率分布函数对所述驶出临界状态下所述停车位的地磁扰动信号幅值的均值、与所述停车位相邻的第一车位的地磁扰动信号幅值的均值进行计算，以获得第六证据；
s10410、获取所述驶出临界状态下与所述停车位相邻的第二车位的地磁扰动信号幅值的均值，并根据所述第二概率分布函数对所述驶出临界状态下所述停车位的地磁扰动信号幅值的均值、与所述停车位相邻的第二车位的地磁扰动信号幅值的均值进行计算，以获得第七证据；
s10411、根据预设匹配度计算公式对车辆驶入时所述停车位的地磁扰动信号波动的幅值的均值与所述驶出临界状态下所述停车位的地磁扰动信号幅值的均值进行计算，获取驶入扰动信号和驶出扰动信号的匹配度，并根据第四概率分布函数对所述匹配度进行计算，以获取第八证据；
s10412、根据所述第一预设基本概率分布函数对所述第五证据、所述第六证据、所述第七证据、所述第八证据进行计算，以获取所述停车位的确定状态结果。
在具体应用中，驶出临界状态下的判断过程中的步骤s1048、s1049与s10410的计算过程与上述驶入临界状态下判断过程中的步骤s1041、s1042和s1043的计算过程一致。需要说明的是，在步骤s1048中，上述第一概率分布函数中的
其中，mdpt.4(occupied)和mdpt.4(vacant)分别表示步骤s1049中对“occupied”和“vacant”的概率分布函数，
实验所涉及到的参数设置如下面表1所示：
表1：参数设置
本发明经过实验验证，部署10个探测节点，经过两个月连续测试，总共检测到1834个驶入或驶出，其中出现13次驶入临界状态和7次驶出临界状态，经过基于d-s证据理论的相邻节点协作判决均能正确得出最终正确结果，如表2和表3所示:
表2：13次驶入临界状态的最终判决情况
表3：7次驶出临界状态的最终判决情况
经过基于状态机的检测与基于d-s证据理论相邻节点协作判决，最终出现过3次误判/漏判，其中1次驶入漏判，1次驶入误判，1次驶出漏判，驶入检测精度约为99.8％，驶出检测精度约为99.9％。
本实施例通过d-s证据理论对当前处于邻接状态的停车位状态进行进一步判断，能够准确获取当前停车位的确定状态结果，避免由相邻车道或相邻车位的车辆带来的影响，提高了判断停车位状态的准确性。
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
实施例四
如图6所示，本实施例提供一种停车场车位检测装置100，用于执行实施例一中的方法步骤。本实施例提供的停车场车位检测装置100，包括：
第一获取模块101，用于获取地磁信号；
第二获取模块102，用于对所述地磁信号进行预处理，获取所述地磁信号的幅值；
第一判断模块103，用于通过多中间状态的状态机对所述地磁信号进行分析判断，判定停车位的状态；其中，所述停车位的状态包括临界状态和确定状态；
第二判断模块104，用于若所述多中间状态的状态机判断所述停车位处于临界状态，则基于d-s证据理论对所述地磁信号进行相邻节点的协作判断，获得所述停车位的确定状态结果。
在一个实施例中，所述第一获取模块101，包括：
第一获取单元，用于获取x，y，z三轴方向的地磁信号；其中，所述x轴方向包括与地面平行的停车场的车辆行驶方向，所述y轴方向包括与所述x轴垂直的水平方向，所述z轴包括垂直于地面的竖直方向。
在一个实施例中，所述装置100，还包括：
第三获取模块，用于若所述多中间状态的状态机判断所述停车位为确定状态，获取所述多中间状态的状态机输出的停车位的确定状态结果。
本实施例通过获取地磁信号并进行预处理，获取地磁信号的幅值；通过多中间状态的状态机对地磁信号进行分析判断，判定停车位的状态；若多中间状态的状态机判断停车位处于临界状态，则基于d-s证据理论对地磁信号进行相邻节点的协作判断，获得停车位的确定状态结果，能够避免相邻车位或相邻车道的车辆带来的影响，准确判断停车位的状态，提升了停车场车位检测方法的抗干扰能力。
实施例五
如图7所示，在本实施例中，实施例四中的第一判断模块103，还包括用于执行实施例二中方法步骤的以下结构:
初始化单元1031，用于初始化所述状态机，并在所述初始化完成后标记所述停车位为车位空闲状态。
计算单元1032，用于若检测到所述地磁信号出现地磁扰动，则计算地磁扰动信号的幅值，并判断所述地磁扰动信号的幅值与预设驶入阈值的大小关系；
第一判定单元1033，用于若所述地磁扰动信号的幅值小于所述预设驶入阈值，则判定所述停车位为车位空闲状态；
若所述地磁扰动信号的幅值不小于所述预设驶入阈值，则判定所述停车位进入驶入中间状态并记录所述驶入中间状态次数并作为第一标记次数：(1)若所述第一标记次数不大于预设驶入次数阈值且所述地磁扰动信号的幅值小于预设驶入阈值时，则标记所述地磁扰动信号的幅值小于所述预设驶入次数阈值并作为第二标记次数，若所述第二标记次数不小于预设驶入干扰次数阈值，则判定所述停车位为车位空闲状态；否则，若所述第二标记次数小于所述预设驶入干扰次数阈值，则判定所述停车位跳转驶入中间状态并继续记录所述第一标记的次数；
(2)若所述第一标记次数不小于所述预设驶入次数阈值且所述地磁扰动信号的幅值的均值不小于预设幅值高阈值，则判定所述停车位为车位占用状态；
(3)若所述第一标记次数不小于所述预设驶入次数阈值且所述地磁扰动信号的幅值的均值小于所述预设幅值高阈值，则判定所述停车位为驶入临界状态。
在一个实施例中，第一判断模块103，还包括：
第二判定单元1034，用于若所述停车位处于占用状态时：若所述地磁扰动信号的幅值不小于预设驶出阈值，则判定所述停车位为车位占用状态；
若所述地磁扰动信号的幅值小于所述预设驶出阈值，则判定所述停车位进入驶出中间状态并记录所述驶出中间状态次数并作为第三标记次数：(l)若所述第三标记次数不大于预设驶出次数阈值且所述地磁扰动信号的幅值不小于所述预设驶出阈值时，则标记所述地磁扰动信号的幅值不小于所述预设驶出次数阈值并作为第四标记次数，若所述第四标记次数不小于预设驶出干扰次数阈值，则判定所述停车位为车位占用状态；否则，若所述第四标记次数小于所述预设驶出干扰次数阈值，则判定所述停车位跳转驶出中间状态并继续记录所述第三标记次数；
(m)若所述第三标记次数不小于所述预设驶出次数阈值且所述地磁扰动信号的幅值的均值小于预设幅值低阈值，则判定所述停车位为车位空闲状态；
(n)若所述第三标记次数不小于所述预设驶出次数阈值且所述地磁扰动信号的幅值的均值不小于所述预设幅值低阈值，则判定所述停车位为驶出临界状态；
其中，所述停车位的状态包括所述临界状态和所述确定状态；所述临界状态包括驶出临界状态和驶入临界状态；所述确定状态包括所述车位空闲状态和所述车位占用状态。
本实施例通过多中间状态状态机对地磁扰动信号进行精确、细致的判断，能获取确定状态(包括车位占用状态和车位空闲状态)或获取到当前停车位的临界状态(包括驶入临界状态和驶出临界状态)，以确定是否需要d-s证据理论进行进一步的协作判断，提高了获取当前停车位的确定状态结果的效率。
实施例六
如图8所示，在本实施例中，实施例三中的第二判断模块104，还包括用于执行实施例三中方法步骤的以下结构:
第二获取单元1041，用于若所述多中间状态的状态机判断所述停车位处于驶入临界状态，则获取所述驶入临界状态下所述停车位的地磁扰动信号幅值的均值，并根据第一概率分布函数对所述驶入临界状态下停车位的地磁扰动信号幅值的均值进行计算，以获得第一证据；
第三获取单元1042，用于获取所述驶入临界状态下与所述停车位相邻的第一车位的地磁扰动信号幅值的均值，并根据第二概率分布函数对所述驶入临界状态下所述停车位的地磁扰动信号幅值的均值、与所述停车位相邻的第一车位的地磁扰动信号幅值的均值进行计算，以获得第二证据；
第四获取单元1043，用于获取所述驶入临界状态下与所述停车位相邻的第二车位的地磁扰动信号幅值的均值，并根据所述第二概率分布函数对所述驶入临界状态下所述停车位的地磁扰动信号幅值的均值、与所述停车位相邻的第二车位的地磁扰动信号幅值的均值进行计算，以获得第三证据；
第五获取单元1044，用于获取所述驶入临界状态下所述第一车位的地磁扰动信号幅值和所述第二车位的地磁扰动信号幅值中地磁扰动信号幅值较大的车位作为对比车位；
第六获取单元1045，用于根据预设系数计算公式对所述停车位的地磁扰动信号幅值和所述对比车位的地磁扰动信号幅值进行计算，获取所述停车位和所述对比车位的互相关性系数；
第七获取单元1046，用于根据第三概率分布函数对所述互相关性系数进行计算，以获得第四证据；
第八获取单元1047，用于根据第一预设基本概率分布函数对所述第一证据、所述第二证据、所述第三证据、所述第四证据进行计算，以获取所述停车位的确定状态结果。
在一个实施例中，所述第二判断模块104，还包括：
第九获取单元，用于若所述多中间状态的状态机判断所述停车位处于驶出临界状态，则获取所述驶出临界状态下所述停车位的地磁扰动信号幅值的均值，并根据所述第一概率分布函数对所述驶出临界状态下所述停车位的地磁扰动信号幅值的均值进行计算，以获得第五证据；
第十获取单元，用于获取所述驶出临界状态下与所述停车位相邻的第一车位的地磁扰动信号幅值的均值，并根据所述第二概率分布函数对所述驶出临界状态下所述停车位的地磁扰动信号幅值的均值、与所述停车位相邻的第一车位的地磁扰动信号幅值的均值进行计算，以获得第六证据；
第十一获取单元，用于获取所述驶出临界状态下与所述停车位相邻的第二车位的地磁扰动信号幅值的均值，并根据所述第二概率分布函数对所述驶出临界状态下所述停车位的地磁扰动信号幅值的均值、与所述停车位相邻的第二车位的地磁扰动信号幅值的均值进行计算，以获得第七证据；
第十二获取单元，用于根据预设匹配度计算公式对车辆驶入时所述停车位的地磁扰动信号波动的幅值的均值与所述驶出临界状态下所述停车位的地磁扰动信号幅值的均值进行计算，获取驶入扰动信号和驶出扰动信号的匹配度，并根据第四概率分布函数对所述匹配度进行计算，以获取第八证据；
第十三获取单元，用于根据所述第一预设基本概率分布函数对所述第五证据、所述第六证据、所述第七证据、所述第八证据进行计算，以获取所述停车位的确定状态结果。
本实施例通过d-s证据理论对当前处于邻接状态的停车位状态进行进一步判断，能够准确获取当前停车位的确定状态结果，避免由相邻车道或相邻车位的车辆带来的影响，提高了判断停车位状态的准确性。
实施例七
图9是本发明一实施例提供的终端设备的示意图。如图9所示，该实施例的终端设备9包括：处理器90、存储器91以及存储在所述存储器91中并可在所述处理器90上运行的计算机程序92，例如停车场车位检测程序。所述处理器90执行所述计算机程序92时实现上述各个停车场车位检测方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤s101至s104。或者，所述处理器90执行所述计算机程序92时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图6所示模块101至104的功能。
示例性的，所述计算机程序92可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器91中，并由所述处理器90执行，以完成本发明。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序92在所述终端设备9中的执行过程。例如，所述计算机程序92可以被分割成第一获取模块、第二获取模块、第一判断模块和第二判断模块，各模块具体功能如下：
第一获取模块，用于获取地磁信号；
第二获取模块，用于对所述地磁信号进行预处理，获取所述地磁信号的幅值；
第一判断模块，用于通过多中间状态的状态机对所述地磁信号进行分析判断，判定停车位的状态；其中，所述停车位的状态包括临界状态和确定状态；
第二判断模块，用于若所述多中间状态的状态机判断所述停车位处于临界状态，则基于d-s证据理论对所述地磁信号进行相邻节点的协作判断，获得所述停车位的确定状态结果。
所述终端设备9可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。所述终端设备可包括，但不仅限于，处理器90、存储器91。本领域技术人员可以理解，图9仅仅是终端设备9的示例，并不构成对终端设备9的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述终端设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
所称处理器90可以是中央处理单元(centralprocessingunit，cpu)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digitalsignalprocessor，dsp)、专用集成电路(applicationspecificintegratedcircuit，asic)、现成可编程门阵列(field-programmablegatearray，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
所述存储器91可以是所述终端设备9的内部存储单元，例如终端设备9的硬盘或内存。所述存储器91也可以是所述终端设备9的外部存储设备，例如所述终端设备9上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smartmediacard，smc)，安全数字卡(securedigital，sd)，闪存卡(flashcard)等。进一步地，所述存储器91还可以既包括所述终端设备9的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器91用于存储所述计算机程序以及所述终端设备所需的其他程序和数据。所述存储器91还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、u盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(rom，read-onlymemory)、随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。
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