一种控制FPC连接器插针的方法和系统与流程

本发明涉及FPC智能插针技术领域，具体涉及一种控制FPC连接器插针的方法和系统。

背景技术：

随着电子行业的飞速发展，电子附属品的需求量大大增加,从而对电子附属品的生产设备提出了更高的需求，只有高效稳定的生产设备才能满足市场的需求，尤其是电子附属品FPC连接器行业。

插针环节在FPC连接器生产的过程中尤其重要，能否精确、高速地实现插针，直接影响FPC连接器的品质和产量。现有的FPC插针机虽然实现了FPC连接器的自动插针，但是由于其缺乏最优插针算法，导致其控制机制尚不完善，从而无法实现FPC插针机中的送料电机、传动伺服电机、推料电机等主要控制单元协同作用，进而导致生产的FPC连接器精度无法保证，使产品合格率极低，大大增加了生产成本；同时导致生产速度缓慢，严重影响了产品产量。

技术实现要素：

鉴于现有PFC插针机插针速度慢、精度低的问题，提出了本发明的一种控制FPC连接器插针的方法和系统，以便解决或至少部分地解决上述问题。

根据本发明的一个方面，提供了一种控制FPC连接器插针的方法，所述方法包括：

设置一主轴电机、一拨料电机和一步进电机；

根据一个FPC连接器待插针个数预先设定所述主轴电机的转动周期数，并在所述主轴电机的转动周期内，预先设定控制所述拨料电机动作对应的第一角度范围和控制所述步进电机动作对应的第二角度范围，其中所述第一角度范围与所述第二角度范围无重叠；

当一个待插针FPC连接器送到待插针位置后，控制所述主轴电机启动转动，并设置一插针数量变量，所述插针数量变量的初始值为0；

在所述主轴电机的每一个转动周期内，实时检测所述主轴电机的转动角度：

当检测到所述主轴电机的转动角度到达所述第一角度范围时，控制所述拨料电机从插针料带中取下一个插针，对应所述FPC连接器上的一个待插针位置完成一个插针；当检测到所述主轴电机的转动角度到达所述第二角度范围时，控制所述步进电机将所述FPC连接器步进一个插针的距离到下一个待插针位置；

将所述插针数量变量加1，判断所述插针数量变量是否等于预先设定的所述主轴电机的转动周期数；若判断为是，则判断一个FPC连接器插针结束；若判断为否，则控制所述主轴电机继续转动，重复所述主轴电机下一个转动周期的检测控制。

根据本发明的另一个方面，提供了一种控制FPC连接器插针的系统，所述系统包括：一控制主机、一主轴电机、一拨料电机和一步进电机；其中，

所述主轴电机，用于转动，根据转动的角度范围，控制所述拨料电机和所述步进电机之间的动作时序；

所述拨料电机，用于从插针料带中取下一个插针，对应所述FPC连接器上的一个待插针位置完成一个插针；

所述步进电机，用于将所述FPC连接器步进一个插针的距离到下一个待插针位置；

所述控制主机，包括：

预先设定单元，用于根据一个FPC连接器待插针个数预先设定所述主轴电机的转动周期数，并在所述主轴电机的转动周期内，预先设定控制所述拨料电机动作对应的第一角度范围和控制所述步进电机动作对应的第二角度范围，其中所述第一角度范围与所述第二角度范围无重叠；

主轴电机控制单元，用于当一个待插针FPC连接器送到待插针位置后，控制所述主轴电机启动转动；当一个待插针FPC连接器未结束插针时，控制所述主轴电机继续转动；以及当所有待插针FPC连接器全部插针结束时，控制所述主轴电机停止转动；

插针计数单元，用于设置一插针数量变量，所述插针数量变量的初始值为0；每完成一个插针，将所述插针数量变量加1；

检测控制单元，用于在所述主轴电机的每一个转动周期内，实时检测所述主轴电机的转动角度：当检测到所述主轴电机的转动角度到达所述第一角度范围时，控制所述拨料电机完成相应动作；当检测到所述主轴电机的转动角度到达所述第二角度范围时，控制所述步进电机完成相应动作；

判断控制单元，用于判断所述插针数量变量是否等于预先设定的所述主轴电机的转动周期数；若判断为是，则判断一个FPC连接器插针结束；若判断为否，则由所述主轴电机控制单元控制所述主轴电机继续转动，并返回所述检测控制单元，重复所述主轴电机下一个转动周期的检测控制。

本发明提供的控制FPC连接器插针的方法和系统的有益效果：

本发明的插针方案，使主轴电机、拨料电机和步进电机相互配合、协同动作，实现对FPC连接器循环插针的智能控制，解决了现有FPC插针机生产的产品精度低、生产速度缓慢，进而导致生产的产品合格率低、产量低，从而导致生产成本大幅度增加等问题。首先，主轴电机转动的圈数可以根据FPC连接器行业市场多样化的需要进行任意定位，即可实现对任意数量FPC连接器进行插针，大大提高了本发明的实用性和应用范围；而且拨料电机和步进电机的转动角度可根据任意插针料带进行设定，以满足FPC连接器行业的多元需求，进一步提高了本发明的实用性和应用范围；同时拨料电机和步进电机转动的角度范围没有重叠的部分，保证了拨料电机和步进电机的独立动作，避免了拨料电机和步进电机同时动作造成的指令识别错误，从而导致的误操作，使系统设计更加合理，进一步保证了系统的安全性；

其次，通过设置插针数量变量对系统的插针数量进行监测，进一步保证了系统插针的准确性，为系统控制主轴电机、拨料电机和步进电机提供了准确依据；进而保证了系统循环控制环节可以有效的进行，从而保证了FPC连接器插针的顺利进行；

最后，通过实时检测主轴电机的旋转角度，根据程序中预先设定的拨料电机和步进电机的控制角度范围，实现对拨料电机和步进电机动作时序的智能控制，进而实现主轴电机、拨料电机和步进电机的协同动作，从而实现FPC连接器的精确、快速插针，提高了FPC连接器的品质和产量，节约了FPC连接器的生产成本。

附图说明

图1是本发明一个实施例的一种控制FPC连接器插针的方法流程图；

图2是本发明一个实施例的一种控制51针FPC连接器插针的具体方法流程图；

图3是本发明一个实施例的一种控制FPC连接器插针的系统结构示意图；

图4是本发明一个实施例的另一种控制FPC连接器插针的系统结构示意图；

附图标记：

310、控制主机，311、预先设定单元，312、主轴电机控制单元，313、插针计数单元，314、检测控制单元，315、判断控制单元，320、主轴电机，330、拨料电机，340、步进电机；410、循环控制单元；420、环形高速计数器，430、高速技术比较器，440、调整单元。

具体实施方式

针对现有的FPC插针机由于其缺乏最优插针算法，使其控制机制尚不完善，导致生产的产品精度低、生产速度缓慢，进而导致生产的产品合格率低、产量低，从而导致生产成本大幅度增加等问题，提出本发明的控制FPC连接器插针的方法和系统。

本发明的设计思路是：根据一个FPC连接器待插针个数预先设定主轴电机的转动周期数，并在主轴电机的转动周期内，预先设定分别控制拨料电机和步进电机动作的角度范围，在主轴电机的每一个转动周期内，实时检测主轴电机的转动角度，根据主轴电机转动的角度值，控制拨料电机和步进电机的动作时序，实现三个电机的协同动作，并通过循环插针和计数，实现FPC连接器的精确、快速插针。

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施方式作进一步地详细描述。

实施例一

图1是本发明一个实施例的一种控制FPC连接器插针的方法的流程图；如图1所示，该方法包括：

步骤S110中，设置一主轴电机、一拨料电机和一步进电机。

步骤S120中，根据一个FPC连接器待插针个数预先设定所述主轴电机的转动周期数，并在所述主轴电机的转动周期内，预先设定控制所述拨料电机动作对应的第一角度范围和控制所述步进电机动作对应的第二角度范围，其中所述第一角度范围与所述第二角度范围无重叠。

在实际应用中，主轴电机转动的圈数可以根据FPC连接器行业市场多样化的需要进行任意定位，即可实现对任意数量FPC连接器进行插针，大大提高了本发明的实用性和应用范围；而且拨料电机和步进电机的转动角度可根据任意插针料带进行设定，以满足FPC连接器行业的多元需求，进一步提高了本发明的实用性和应用范围；同时拨料电机和步进电机转动的角度范围没有重叠的部分，保证了拨料电机和步进电机的独立动作，避免了拨料电机和步进电机同时动作造成的指令识别错误，从而导致的误操作，使系统设计更加合理，进一步保证了系统的安全性。

步骤S130中，当一个待插针FPC连接器送到待插针位置后，控制所述主轴电机启动转动，并设置一插针数量变量，所述插针数量变量的初始值为0。

本步骤中，当步进电机将一个待插针FPC连接器送到待插针位置后，控制所述主轴电机启动转动，开始给FPC连接器插针。而且通过设置插针数量变量对系统的插针数量进行监测，进一步保证了系统插针的准确性，为系统控制主轴电机、拨料电机和步进电机提供了准确依据；进而保证了系统循环控制环节可以有效的进行，从而保证了FPC连接器插针的顺利进行。

步骤S140中，在所述主轴电机的每一个转动周期内，实时检测所述主轴电机的转动角度，为实现主轴电机、拨料电机和步进电机之间协同动作提供了保障。

步骤S150中，当检测到所述主轴电机的转动角度到达所述第一角度范围时，控制所述拨料电机从插针料带中取下一个插针，对应所述FPC连接器上的一个待插针位置完成一个插针；当检测到所述主轴电机的转动角度到达所述第二角度范围时，控制所述步进电机将所述FPC连接器步进一个插针的距离到下一个待插针位置。

本步骤中，通过实时检测主轴电机的旋转角度，根据程序中预先设定的拨料电机和步进电机的控制角度范围，实现对拨料电机和步进电机动作时序的智能控制，进而实现主轴电机、拨料电机和步进电机的协同动作，从而实现FPC连接器的精确、快速插针，提高了FPC连接器的品质和产量，节约了FPC连接器的生产成本。

步骤S160中，将所述插针数量变量加1，判断所述插针数量变量是否等于预先设定的所述主轴电机的转动周期数；若判断为是，则判断一个FPC连接器插针结束，实现一个FPC连接器插针；若判断为否，则控制所述主轴电机继续转动，重复所述主轴电机下一个转动周期的检测控制，实现批量FPC连接器插针，进而促进FPC连接器的快速生产，大大提高了FPC连接器的产量。

由此可知，通过图1所示的方法，使主轴电机、拨料电机和步进电机相互配合、协同动作，解决了现有FPC插针机生产的产品精度低、生产速度缓慢，进而导致生产的产品合格率低、产量低，从而导致生产成本大幅度增加等问题。

在本发明的一个实施例中，为了进一步保证系统的正常运行，在成功实现一个FPC连接器的插针后，制所述步进电机将插针结束的FPC连接器送到拨料后位，方便于对下一个FPC连接器顺利插针；同时控制拨料电机返回到拨料前位取料，将经过插针底座和扣盖组装后的下一个待插针FPC连接器送到待插针位置，继续下一个FPC连接器插针的控制，实现FPC连接器插针的连续性，进而实现FPC连接器的批量插针。需要进一步说明的是在系统操作过程中，直至所有待插针FPC连接器全部插针完成，主轴电机才停止转动，也就是说在拨料电机和步进电机动作的过程中，主轴电机一直在旋转，进一步保证主轴电机、拨料电机和步进电机的协同作用，进而保证了FPC连接器插针的速度。

进一步地，为了方便根据主轴电机的转动角度范围控制拨料电机和步进电机之间的动作时序，在所述主轴电机的每一个转动周期内，实时检测所述主轴电机的转动角度具体包括：

获取所述主轴电机的一个转动周期的编码器分频脉冲数；

同时设置一环形高速计数器，并将所述环形高速计数器旋转一圈的脉冲数设置成同于所述主轴电机的一个转动周期的编码器分频脉冲数；例如获取到的主轴电机的一个转动周期的编码器分频脉冲数为3600，那么将环形高速计数器设置为0-3599.以此来实现对主轴电机旋转角度的精确获取，进而保证主轴电机、拨料电机和步进电机的精确控制、协同作用，从而提高FPC连接器插针的精确度。

并根据所述环形高速计数器的脉冲数实时检测所述主轴电机的转动角度，以及在所述主轴电机完成一个转动周期后，将所述环形高速计数器的脉冲数值清零，方便于对FPC连接器的插针数量进行计数，进一步保证了环形高速计数器计数的精确性。

进一步地，为了提高本系统的最优插针算法的运算精度和速度，根据主轴电机的一个转动周期的编码器分频脉冲数(0-3599)，将所述第一角度范围的起始值转化为相应的第一脉冲数，将所述第二角度范围的起始值转化为相应的第二脉冲数；

并设置一高速计数比较器，并将第一脉冲数和第二脉冲数存储在高速计数比较器中；

当环形高速计数器的脉冲数等于高速计数器比较器存储的第一脉冲数时，向拨料电机发送中断信号，控制拨料电机进行相应动作；

当环形高速计数器的脉冲数等于高速计数器比较器存储的第二脉冲数时，向步进电机发送中断信号，控制步进电机进行相应动作；

由此可见，通过系统的最优插针算法实现主轴电机、拨料电机和步进电机的协同动作，进而实现FPC连接器的精确、快速插针。

进一步地，为了平滑稳定各电机动作时的位置偏差和反馈速度，进而减少插针时对FPC连接器的划伤，本发明调整主轴电机、拨料电机和步进电机的增益值，和/或，调整主轴电机、拨料电机和步进电机的速度环增益、速度环积分时间常数、位置环增益、转动惯量比等参数。之所以对三个电机的上述的增益调整、速度环增益、速度环积分时间常数、位置环增益、转动惯量等参数进行调整，是由于合适的电机增益、速度环增益、速度环积分时间常数、位置环增益和转动惯量比对电机的运动性能和寿命都有很大的好处，同时避免了在插针的过程中出现过冲对产品划伤，导致产品质量不合格，进一步保证了产品的品质。

实施例二

为使本发明的方案更加清楚，下面结合一个具体的例子进行说明。图2是本发明一个实施例的一种51针FPC连接器的插针方法的流程图，如图2所示，控制51针FPC连接器插针的具体方法如下：

S211，设置一主轴电机、一拨料电机和一步进电机。

在本实施例中，为了实现FPC连接器的智能插针，首先要设置一主轴电机、一拨料电机和一步进电机，需要说明的是这个三个电机的增益已经调整到最佳状态，以减少插针时对51针连接器的划伤，同时又保证了三个电机的运动性能和寿命达到最佳。

S212，设定主轴电机的转动圈数为51圈，预先设定拨料电机的转动范围为X°(210°<X<265°)和预先设定步进电机的转动范围为Y°(270°<Y<310°)。

在本实施例中，已知控制51针FPC连接器插针时，拨料电机的转动角度范围为210°-265°，步进电机的转动角度范围为270°-310°，所以在程序中的高速技术比较器中预先将拨料电机的转动范围为设定为X°(210°<X<265°)和预先将步进电机的转动范围设定为Y°(270°<Y<310°)。

S213，拨料电机将51针FPC连接器送到待插针位置，控制主轴电机启动转动，需要说明的是，拨料电机将51针FPC连接器送到待插针位置相当于是系统启动的一个信号，当主轴电机启动转动时，系统就开始了51针FPC连接器的第一个插针。

S214，启动主轴电机转动。其实整个系统的控制核心就是对主轴电机的控制，而一旦拨料电机将51针FPC连接器送到待插针位置，则主轴马上启动，开始转动。

S215，设置一插针变量M，M的初始值为M＝0，通过设置插针数量变量对系统的插针数量进行检测，进一步保证了系统插针的准确性，为系统控制主轴电机、拨料电机和步进电机提供了准确依据；进而保证了系统循环控制环节可以有效的进行，从而保证了FPC连接器插针的顺利进行。

S216，为了实现主轴电机、拨料电机和步进电机的协同动作，必须在主轴电机的每个转动周期内(0°-360°)，实时检测主轴电机的转动角度Z°。需要说明的是，本系统通过环形计数器实时检测主轴电机的转动角度，环形计数器旋转一圈的脉冲数设置成同于主轴电机的一个转动周期的编码器分频脉冲数，需要注意的是主轴电机、拨料电机和步进电机的转动角度与其自身的转动脉冲数一一对应。

S217，在主轴电机的每一个转动周期内，当Z在X的范围内时，执行S218的步骤。

S218，发送中断信号1，至拨料电机，进而控制拨料电机从插针料带中取下一个插针，对应51pin针的FPC连接器上的一个待插针位置完成一个插针。

S219，在主轴电机的每一个转动周期内，当Z在Y的范围内时，执行S220的步骤。

S220,发送中断信号2至步进电机，进而控制步进电机将51pin针的FPC连接器步进一个插针的距离到下一个待插针位置。

S221，当Z＝360°时，51pin针的FPC连接器完成一个插针。

S222，当完成一个插针时，令插针变量M加1，即M＝M+1，实现插针数量的自动计数。

S223，判断“M是否等于51？”，如果判断M＝51，那么执行步骤S224.

S224，如果判断M＝51时，主轴电机停车转动，一个51pin针的FPC连接器插针结束；

如果判断M≠51，那么控制主轴电机继续转动，重复主轴电机下一个转动周期的检测控制。

S225，控制步进电机将插针结束的51pin针FPC连接器送到拨料后位，将经过插针底座和扣盖组装后的下一个待插针51pin针FPC连接器送到待插针位置，继续下一个51pin针FPC连接器插针的控制。

S226，所有51针FPC连接器插针完成，控制所述主轴电机停止转动。实现51针FPC连接器批量插针。

实施例三

图3是本发明一个实施例的一种控制FPC连接器插针的系统的示意图；如图3所示，该系统包括：一控制主机310、一主轴电机320、一拨料电机330和一步进电机340；其中，

所述主轴电机320，用于转动，根据转动的角度范围，控制所述拨料电机和所述步进电机之间的动作时序，方便于实现主轴电机320、拨料电机330和步进电机340的协同作用，进而保证FPC连接器的精确快速插针。

所述拨料电机330，用于从插针料带中取下一个插针，对应所述FPC连接器上的一个待插针位置完成一个插针，进一步保证FPC连接器的精确快速插针。

所述步进电机340，用于将所述FPC连接器步进一个插针的距离到下一个待插针位置，方便于对下一个FPC连接器顺利插针，进一步保证了系统的正常运行；

所述控制主机310，包括：

预先设定单元311，用于根据一个FPC连接器待插针个数预先设定所述主轴电机320的转动周期数，，并在所述主轴电机320的转动周期内，预先设定控制所述拨料电机330动作对应的第一角度范围和控制所述步进电机340动作对应的第二角度范围，其中所述第一角度范围与所述第二角度范围无重叠，以起到对主轴电机、拨料电机和步进电机精确控制的作用，进而保证FPC连接器的精确插针。

主轴电机控制单元312，用于当一个待插针FPC连接器送到待插针位置后，控制所述主轴电机320启动转动；当一个待插针FPC连接器未结束插针时，控制所述主轴电机320继续转动；以及当所有待插针FPC连接器全部插针结束时，控制所述主轴电机320停止转动，保证了主轴电机、拨料电机和步进电机之间协同动作，并且促进了FPC连接器快速插针。

插针计数单元313，用于设置一插针数量变量，所述插针数量变量的初始值为0；每完成一个插针，将所述插针数量变量加1，方便于计数插针数量，进而保证FPC连接器插针的精确性。

检测控制单元314，用于在所述主轴电机的每一个转动周期内，实时检测所述主轴电机320的转动角度：当检测到所述主轴电机320的转动角度到达所述第一角度范围时，控制所述拨料电机330完成相应动作；当检测到所述主轴电机320的转动角度到达所述第二角度范围时，控制所述步进电机340完成相应动作，实现主轴电机、拨料电机和步进电机之间协同动作的目的，促进了FPC连接器插针的快速性和精确性。

判断控制单元315，用于判断所述插针数量变量是否等于预先设定的所述主轴电机320的转动周期数；若判断为是，则判断一个FPC连接器插针结束，实现一个FPC连接器插针；若判断为否，则由所述主轴电机310控制单元控制所述主轴电机320继续转动，并返回所述检测控制单元314，重复所述主轴电机320下一个转动周期的检测控制，实现批量FPC连接器插针，进而促进FPC连接器的快速生产，大大提高了FPC连接器的产量。

在本发明的一个实施例中，图4是本发明一个实施例的另一种控制FPC连接器插针的系统结构示意图；相比于图3所示的控制FPC连接器插针的系统300，如图4所示的，控制FPC连接器插针的系统400还包括环形高速计数器420、高速计数比较器430和调整单元440；并且控制主机310还包括循环控制单元410。

步进电机340，还用于将插针结束的FPC连接器送到拨料后位，并返回到拨料前位取料，将经过插针底座和扣盖组装后的下一个待插针FPC连接器送到待插针位置。

其中，循环控制单元410，用于在所述判断控制单元判断一个FPC连接器插针结束之后，方便于对下一个FPC连接器顺利插针，进一步保证了系统的正常运行；控制所述步进电机340进一步动作，将下一个待插针FPC连接器送到待插针位置，并继续下一个FPC连接器插针的控制，实现FPC连接器插针的连续性，进一步提高了FPC连接器的插针速度；直至所有待插针FPC连接器全部插针完成，由所述主轴电机220控制单元控制所述主轴电机220停止转动，进一步保证了FPC连接器插针的速度。

环形高速计数器420旋转一圈的脉冲数设置成同于所述主轴电机320的一个转动周期的编码器分频脉冲数，方便于对环形高速计数器进行设置，进一步保证了FPC连接器插针的顺利进行；同时提高了FPC连接器插针的精确度。

检测控制单元314具体用于，根据所述环形高速计数器420的脉冲数实时检测所述主轴电机320的转动角度，以及在所述主轴电机320完成一个转动周期后，将所述环形高速计数器420的脉冲数值清零，方便于对FPC连接器的插针数量进行计数。

预先设定单元311具体用于，根据所述主轴电机320的一个转动周期的编码器分频脉冲数，将所述第一角度范围的起始值转化为相应的第一脉冲数，将所述第二角度范围的起始值转化为相应的第二脉冲数，方便于实现对拨料电机和步进电机的精确控制，进而提升FPC连接器插针的精确度，并进一步提高了PC连接器的插针速度；以及将所述第一脉冲数和所述第二脉冲数存储在所述高速计数比较器430中，进一步保证了对对拨料电机和步进电机的精确控制。

检测控制单元314还具体用于，当所述环形高速计数器420的脉冲数等于所述高速计数器比较器430存储的所述第一脉冲数时，向所述拨料电机330发送中断信号，控制所述拨料电机330进行相应动作，实现主轴电机和拨料电机的协同控制，进而实现对拨料电机的精确控制；当所述环形高速计数器420的脉冲数等于所述高速计数器比较器430存储的所述第二脉冲数时，向所述步进电机340发送中断信号，控制所述步进电机340进行相应动作，实现主轴电机和步进电机的协同控制，进而实现对步进电机的精确控制。

调整单元440，用于调整所述主轴电机320、所述拨料电机330和所述步进电机340的增益值，和/或，调整所述主轴电机320、所述拨料电机330和所述步进电机340的速度环增益、速度环积分时间常数、位置环增益、转动惯量比，以平滑稳定各电机动作时的位置偏差和反馈速度，减少插针时对FPC连接器的划伤。

需要说明的是，本实施例中的这种控制FPC连接器插针的系统的工作过程是和前述控制FPC连接器插针的方法的实现步骤相对应的，因此本实施例中的控制FPC连接器插针的系统的具体工作过程可以参加前述控制FPC连接器插针的方法部分的相关说明，在此不再赘述。

综上所述，本发明通过设计最优的插针方案，使主轴电机、拨料电机和步进电机相互配合、协同动作，解决了现有FPC插针机生产的产品精度低、生产速度缓慢，进而导致生产的产品合格率低、产量低，从而导致生产成本大幅度增加等问题。首先，主轴电机转动的圈数可以根据FPC连接器行业市场多样化的需要进行任意定位，即可实现对任意数量FPC连接器进行插针，大大提高了本发明的实用性和应用范围；而且拨料电机和步进电机的转动角度可根据任意插针料带进行设定，以满足FPC连接器行业的多元需求，进一步提高了本发明的实用性和应用范围；同时拨料电机和步进电机转动的角度范围没有重叠的部分，保证了拨料电机和步进电机的独立动作，避免了拨料电机和步进电机同时动作造成的指令识别错误，从而导致的误操作，使系统设计更加合理，进一步保证了系统的安全性；

其次，通过设置插针数量变量，多系统的插针数量进行检测，进一步保证了系统插针的准确性，为系统控制主轴电机、拨料电机和步进电机提供了准确依据；进而保证了系统循环控制环节可以有效的进行，从而保证了FPC连接器插针的顺利进行；

另外，通过实时检测主轴电机的旋转角度，以便于配合预先设定的拨料电机和步进电机的旋转角度，准确的发布中断控制指令，进而实现拨料电机和步进电机的智能控制，完成主轴电机、拨料电机和步进电机的协同动作，实现FPC连接器的精确、快速插针。

最后，为了平滑稳定各电机动作时的位置偏差和反馈速度，进而减少插针时对FPC连接器的划伤，本发明调整主轴电机、拨料电机和步进电机的增益值，和/或，调整主轴电机、拨料电机和步进电机的速度环增益、速度环积分时间常数、位置环增益、转动惯量比等参数。本发明之所以对三个电机的上述的增益调整、速度环增益、速度环积分时间常数、位置环增益、转动惯量等参数进行调整，是由于合适的电机增益、速度环增益、速度环积分时间常数、位置环增益和转动惯量比对电机的运动性能和寿命都有很大的好处，同时避免了在插针的过程中出现过冲对产品划伤，导致产品质量不合格，进一步保证了产品的品质。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，在本发明的上述教导下，本领域技术人员可以在上述实施例的基础上进行其他的改进或变形。本领域技术人员应该明白，上述的具体描述只是更好的解释本发明的目的，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。