一种控制电机运行的方法及装置与流程

本发明涉及电子技术领域，特别涉及一种控制电机的方法及装置。

背景技术：

在电机运行过程中，需要确定出电机转子的位置，通过电机转子的位置来控制电机的运行。

现有技术中，一般采用定位方法将电机转子定位到指定位置，采用异步拖动的方法，将电机转速提高到一定的速度，然后，进行闭环控制。其中，在异步拖动阶段，电机实际转速常常低于转速命令值，造成电机的失步，频繁出现停机等问题。

通过上述描述可见，利用现有技术的控制电机运行时，电机运行的稳定性较低。

技术实现要素：

本发明实施例提供了一种控制电机运行的方法及装置，能够提高电机运行的稳定性。

第一方面，本发明实施例提供了一种控制电机运行的方法，包括：

s1：确定电机的交轴电流的当前值和直轴电流的当前值；

s2：根据所述交轴电流的当前值和所述直轴电流的当前值，确定所述电机的当前运行频率估计值；

s3：根据所述电机的当前运行频率估计值，确定所述电机的电机转子的当前位置，控制所述电机的所述电机转子按照所述当前位置运行；

s4：根据所述电机的当前运行频率估计值，调整所述电机的所述交轴电流和所述直轴电流，返回s1。

进一步地，

所述s2，包括：

根据所述交轴电流的当前值、所述直轴电流的当前值和公式一，确定第一中间参数的当前值和第二中间参数的当前值；其中，所述公式一为：

根据所述第一中间参数的当前值、所述第二中间参数的当前值和公式二，确定所述电机的当前运行频率估计值，其中，所述公式二为：

其中，ω'为所述电机的当前运行频率估计值，id为所述直轴电流的当前值，iq为所述交轴电流的当前值，id'为所述第一中间参数的当前值，iq'为所述第二中间参数的当前值，ud为直轴电压的当前值，uq为交轴电压的当前值，ld为直轴电感的当前值，lq为交轴电感的当前值，r为所述电机的相电阻，k1为预设的第一误差负反馈系数，k2为预设的第二误差负反馈系数，ke为所述电机的反电动势常数，ki为预设的积分系数，kp为预设的比例系数，ω0为预设常数，t为时间，ed＝id-id'，eq＝iq-iq'。

进一步地，

所述k1和k2满足以下条件：

且，

进一步地，

所述根据所述电机的当前运行频率估计值，确定所述电机的电机转子的当前位置，包括：

根据公式三，确定所述电机的电机转子的当前位置，其中，所述公式三为：

θ＝∫ω'dt；

其中，θ为所述电机的电机转子的当前位置，ω'为所述电机的当前运行频率估计值，t为时间。

进一步地，

所述根据所述电机的当前运行频率估计值，调整所述电机的所述交轴电流和所述直轴电流，包括：

确定预设的中间运行频率参数的当前值与所述当前运行频率估计值的差值；

根据所述差值，调整所述电机的所述交轴电流和所述直轴电流，以使所述电机的当前运行频率向所述中间运行频率参数的当前值靠近；

其中，所述中间运行频率参数的值按照预设原则向预设的目标频率靠近，当所述中间运行频率参数的值到达所述目标频率时，所述中间运行频率参数的值保持不变。

进一步地，

该方法进一步包括：

预先对所述电机进行定位。

第二方面，本发明实施例提供了一种控制电机运行的装置，包括：

电流确定单元、频率估计单元、控制单元和调整单元；

所述电流确定单元，用于确定电机的交轴电流的当前值和直轴电流的当前值，触发所述频率估计单元；

所述频率估计单元，用于根据所述交轴电流的当前值和所述直轴电流的当前值，确定所述电机的当前运行频率估计值，触发所述控制单元；

所述控制单元，用于根据所述电机的当前运行频率估计值，确定所述电机的电机转子的当前位置，控制所述电机的所述电机转子按照所述当前位置运行，触发所述调整单元；

所述调整单元，用于根据所述电机的当前运行频率估计值，调整所述电机的所述交轴电流和所述直轴电流，触发所述电流确定单元。

进一步地，

所述频率估计单元，用于：

根据所述交轴电流的当前值、所述直轴电流的当前值和公式一，确定第一中间参数的当前值和第二中间参数的当前值；其中，所述公式一为：

根据所述第一中间参数的当前值、所述第二中间参数的当前值和公式二，确定所述电机的当前运行频率估计值，其中，所述公式二为：

其中，ω'为所述电机的当前运行频率估计值，id为所述直轴电流的当前值，iq为所述交轴电流的当前值，id'为所述第一中间参数的当前值，iq'为所述第二中间参数的当前值，ud为直轴电压的当前值，uq为交轴电压的当前值，ld为直轴电感的当前值，lq为交轴电感的当前值，r为所述电机的相电阻，k1为预设的第一误差负反馈系数，k2为预设的第二误差负反馈系数，ke为所述电机的反电动势常数，ki为预设的积分系数，kp为预设的比例系数，ω0为预设常数，t为时间，ed＝id-id'，eq＝iq-iq'。

进一步地，

所述k1和k2满足以下条件：

且，

进一步地，

所述控制单元，用于根据公式三，确定所述电机的电机转子的当前位置，其中，所述公式三为：

θ＝∫ω'dt；

其中，θ为所述电机的电机转子的当前位置，ω'为所述电机的当前运行频率估计值，t为时间。

进一步地，

所述控制单元，用于：

确定所述中间运行频率参数的当前值与所述当前运行频率估计值的差值；

根据所述差值调整所述电机的所述交轴电流和所述直轴电流，以使所述电机的当前运行频率向所述中间运行频率参数的当前值靠近；

其中，所述中间运行频率参数按照预设，当所述中间运行频率到达预设的目标频率时，所述中间运行频率保持不变；

进一步地，

该装置进一步包括：

定位单元，用于预先对所述电机进行定位。

在本发明实施例中，根据确定出的电机的交轴电流的当前值和直轴电流的当前值，确定出当前运行频率估计值，根据该当前运行频率估计值可以确定出电机的当前位置，使得电机的电机转子按照当前位置运行，使得电机能够正常运转，取消了异步拖动阶段，避免了电机失步以及频繁出现停机的问题，提高了电机运行的稳定性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明一实施例提供的一种控制电机运行的方法的流程图；

图2是本发明一实施例提供的另一种控制电机运行的方法的流程图；

图3是本发明一实施例提供的一种控制电机运行的装置的示意图；

图4是本发明一实施例提供的另一种控制电机运行的装置的示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1所示，本发明实施例提供了一种控制电机运行的方法，该方法可以包括以下步骤：

s1：确定电机的交轴电流的当前值和直轴电流的当前值；

s2：根据所述交轴电流的当前值和所述直轴电流的当前值，确定所述电机的当前运行频率估计值；

s3：根据所述电机的当前运行频率估计值，确定所述电机的电机转子的当前位置，控制所述电机的所述电机转子按照所述当前位置运行；

s4：根据所述电机的当前运行频率估计值，调整所述电机的所述交轴电流和所述直轴电流，返回s1。

在本发明实施例中，根据确定出的电机的交轴电流的当前值和直轴电流的当前值，确定出当前运行频率估计值，根据该当前运行频率估计值可以确定出电机的当前位置，使得电机的电机转子按照当前位置运行，使得电机能够正常运转，取消了异步拖动阶段，避免了电机失步以及频繁出现停机的问题，提高了电机运行的稳定性。

在本发明一实施例中，所述s2，包括：

根据所述交轴电流的当前值、所述直轴电流的当前值和公式一，确定第一中间参数的当前值和第二中间参数的当前值；其中，所述公式一为：

根据所述第一中间参数的当前值、所述第二中间参数的当前值和公式二，确定所述电机的当前运行频率估计值，其中，所述公式二为：

其中，ω'为所述电机的当前运行频率估计值，id为所述直轴电流的当前值，iq为所述交轴电流的当前值，id'为所述第一中间参数的当前值，iq'为所述第二中间参数的当前值，ud为直轴电压的当前值，uq为交轴电压的当前值，ld为直轴电感的当前值，lq为交轴电感的当前值，r为所述电机的相电阻，k1为预设的第一误差负反馈系数，k2为预设的第二误差负反馈系数，ke为所述电机的反电动势常数，ki为预设的积分系数，kp为预设的比例系数，ω0为预设常数，t为时间，ed＝id-id'，eq＝iq-iq'。

在本发明实施例的公式一中，r、ld、lq、k1、k2均为已知参数，ud和uq可以检测出来，ω'的初始值可以取0，之后的ω'由公式二确定出来。

在本发明实施例的公式二中，ki、kp、ke和ω0均是已知的常数。其中，ki可以取值0.01、0.05等，kp可以取值20、50等，ω0可以取值为0。将ω0设置为0，可以使得电机在启动阶段的波动较小，更加稳定。

本发明实施例提供的方法是一个循环过程，从电机上电运行开始，直到电机断电停止运行结束，这个运行过程均通过本发明实施例提供的方法来控制。步骤s2先要进行公式一的运算，之后，再进行公式二的运算，在进行公式一的运算时，公式一中的ω'是通过上一个循环确定出来的，其中的ud和uq是当前确定出来的。

在本发明实施例中，通过交轴电流、直轴电流以及上一次循环的当前运行频率估计值来确定出第一中间参数和第二中间参数，通过第一中间参数和第二中间参数，确定出本次循环的当前运行频率估计值，在由本次循环的当前运行频率估计值，对交轴电流、直轴电流进行调节，整个过程构成闭环控制，保证了电机能够按照要求正常运行。

在本发明一实施例中，所述k1和k2满足以下条件：

且，

在本发明实施例中，当k1和k2满足本发明实施例的条件时，能够提高通过公式二确定的ω'的收敛速度，使得ω'能够尽快达到用户对电机转速的要求，并且，能够尽快使得电机的转速保持稳定，提高了电机的稳定性。

在本发明一实施例中，所述根据所述电机的当前运行频率估计值，确定所述电机的电机转子的当前位置，包括：

根据公式三，确定所述电机的电机转子的当前位置，其中，所述公式三为：

θ＝∫ω'dt；

其中，θ为所述电机的电机转子的当前位置，ω'为所述电机的当前运行频率估计值，t为时间。

在本发明实施例中，通过公式三确定电机的电机转子的当前位置，使得电机的电机转子按照该当前位置运行，保证电机正常工作。

在本发明一实施例中，所述根据所述电机的当前运行频率估计值，调整所述电机的所述交轴电流和所述直轴电流，包括：

确定预设的中间运行频率参数的当前值与所述当前运行频率估计值的差值；

根据所述差值，调整所述电机的所述交轴电流和所述直轴电流，以使所述电机的当前运行频率向所述中间运行频率参数的当前值靠近；

其中，所述中间运行频率参数的值按照预设原则向预设的目标频率靠近，当所述中间运行频率参数的值到达所述目标频率时，所述中间运行频率参数的值保持不变。

在本发明实施例中，中间运行频率参数的值是按照预设原则稳定的靠近目标频率，而在中间运行频率参数的值等于目标频率时，中间运行频率参数的值保持不变。其中，目标频率是用户需要电机达到的频率。通过调整电机的交轴电流和直轴电流，使得电机的当前运行频率向中间运行频率参数的当前值靠近，而中间运行频率参数的值会向目标频率靠近，则电机的当前运行频率向着目标频率靠近，中间运行频率参数的值等于目标频率时，电机的当前运行频率会在目标频率附近波动，已到达用户所需要的转速。

在电机启动过程中，可以利用本发明实施例进行调节，以使电机的转速达到用户需要的转速，转换成频率来说，就是到达目标频率。

在本发明实施例中，中间运行频率参数的值按照预设原则向预设的目标频率靠近，可以通过以下方式来实现：设置增长率，中间运行频率参数的值按照该增长率变化，直到等于目标频率。其中，中间运行频率参数的值的初始值可以为0，从0开始逐步增长。

在本发明一实施例中，该方法进一步包括：

预先对所述电机进行定位。

在本发明实施例中，在执行s1之前，预先对电机进行定位，使得电机的电机转子转动到指定位置。

在本发明实施例中，在电机启动过程中，对电机进行定位，定位结束后，直接进入转速闭环控制阶段，也就是，循环执行s1-s4。

在本发明实施例中，取消了开环异步拖动阶段，减小了进入转速闭环控制阶段的时间和电机达到稳定闭环运行的时间，能够避免电机在开环异步拖动阶段到转速闭环控制阶段时由于电机实际频率检测不准确造成的电机的震动、撞缸和电流波形异常等问题，并解决了带背压能力不强等技术问题，极大的提高了电机背压启动能力。

如图2所示，本发明实施例提供了一种控制电机运行的方法，该方法可以包括以下步骤：

步骤201：对电机进行定位。

具体地，在电机启动时，电机上电后，通过对电机进行定位，使得电机的电机转子转动到指定位置，电机处于定位阶段。

步骤202：确定电机的交轴电流的当前值和直轴电流的当前值。

具体地，在电机启动时，该步骤处于电机的转速闭环控制阶段，也就是说，在定位阶段之后，直接进入了转速闭环控制阶段，取消了开环异步拖动阶段。

电机的交轴电流和直轴电流可以直接检测出来，也可以通过一定的方法推算出来。

步骤203：根据交轴电流的当前值、直轴电流的当前值和公式一，确定第一中间参数的当前值和第二中间参数的当前值。

其中，公式一为：

其中，ω'为电机的当前运行频率估计值，id为直轴电流的当前值，iq为交轴电流的当前值，id'为第一中间参数的当前值，iq'为第二中间参数的当前值，ud为直轴电压的当前值，uq为交轴电压的当前值，ld为直轴电感的当前值，lq为交轴电感的当前值，r为电机的相电阻，k1为预设的第一误差负反馈系数，k2为预设的第二误差负反馈系数，ke为电机的反电动势常数。

为了使得ω'尽快收敛，为了使得电机的运行频率尽快向目标频率靠近，所述k1和k2满足以下条件：

且，

第一中间参数和第二中间参数随着电机的运行会发生变化，第一中间值与直轴电流相对应，第二中间值与交轴电流相对应。ω'的初始值可以取0。

公式一是为公式二做准备的，是为了计算出公式二所需要的第一中间参数的当前值、第二中间参数的当前值。

步骤204：根据第一中间参数的当前值、第二中间参数的当前值和公式二，确定电机的当前运行频率估计值。

其中，公式二为：

其中，ki为预设的积分系数，kp为预设的比例系数，ω0为预设常数，t为时间，ed＝id-id'，eq＝iq-iq'。

通过本发明实施例提供的步骤计算出的当前运行频率估计值与电机的当前运行频率很接近，进而，确定较准确地确定出电机的电机转子的位置，在启动时，也就无需进入开环异步拖动阶段。

步骤205：根据电机的当前运行频率估计值，确定电机的电机转子的当前位置，控制电机的电机转子按照电机转子的当前位置运行。

具体地，根据公式三，确定电机的电机转子的当前位置，其中，公式三为：

θ＝∫ω'dt；

其中，θ为电机的电机转子的当前位置，ω'为所述电机的当前运行频率估计值，t为时间。

随着电机的运行频率不断接近目标频率，电机的实际转速也就能够不断接近目标频率对应的目标转速，最终，电机的运行频率在目标频率上下波动，电机的实际转速也就围绕目标转速波动，达到用户的要求。

步骤206：确定预设的中间运行频率参数的当前值与当前运行频率估计值的差值。

具体地，该差值反应了电机的当前运行频率与当前的目标值的差距，也就是当前运行频率与中间运行频率参数的当前值的差距，后续可以根据该差距进行相应的调整，减小二者的差距。

步骤207：根据差值，调整电机的交轴电流和直轴电流，以使电机的当前运行频率向中间运行频率参数的当前值靠近，返回步骤202。

具体地，通过调整电机的交轴电路和直轴电流，可以使电机的当前运行频率向中间运行频率参数的当前值靠近，随着中间运行频率参数向目标频率靠近，实现向电机的当前运行频率向目标频率靠近。

在电机正常运行过程中，会一直循环执行步骤202-步骤207，当电机发生故障，或者，关闭电机时，会跳出该循环。

本发明实施例提供的方案，适用于与冰箱上的电机，基于本发明实施例，可以提高冰箱上的电机的背压启动能力，进而能够使得冰箱能够快速制冷。

本发明实施例取消了开环异步拖动阶段，能够准确地确定电机的运行频率，能够避免电机在开环拖动到转速闭环控制时，电机启动失败的情况出现，避免电机反转的情况出现，减小了电机震动噪音，大幅度降低了电机撞缸的现象出现的几率，同时，利用转速自适应控制技术和取消了开环拖动，大幅度的减小了进入闭环的时间和电机达到稳定闭环运行的时间，启动波形大幅度得以改善，大大的提高了电机启动特别时冰箱电机背压启动能力，提高了控制的可靠性。

在本发明实施例中，定位结束后，电机的运行频率逐渐增加到电机给定的目标频率，同时通过自适应控制检测估计电机运行频率，由于自适应控制所检测的电机运行频率估计值不会出现正负交替变化的情况，电机运行平稳，不会出现电机反转的情况，提高了电机的使用寿命。

如图3、图4所示，本发明实施例提供了一种控制电机运行的装置。装置实施例可以通过软件实现，也可以通过硬件或者软硬件结合的方式实现。从硬件层面而言，如图3所示，为本发明实施例提供的一种控制电机运行的装置所在设备的一种硬件结构图，除了图3所示的处理器、内存、网络接口、以及非易失性存储器之外，实施例中装置所在的设备通常还可以包括其他硬件，如负责处理报文的转发芯片等等。以软件实现为例，如图4所示，作为一个逻辑意义上的装置，是通过其所在设备的cpu将非易失性存储器中对应的计算机程序指令读取到内存中运行形成的。本实施例提供的一种控制电机运行的装置，包括：

电流确定单元401、频率估计单元402、控制单元403和调整单元404；

所述电流确定单元401，用于确定电机的交轴电流的当前值和直轴电流的当前值，触发所述频率估计单元402；

所述频率估计单元402，用于根据所述交轴电流的当前值和所述直轴电流的当前值，确定所述电机的当前运行频率估计值，触发所述控制单元404；

所述控制单元403，用于根据所述电机的当前运行频率估计值，确定所述电机的电机转子的当前位置，控制所述电机的所述电机转子按照所述当前位置运行，触发所述调整单元404；

所述调整单元404，用于根据所述电机的当前运行频率估计值，调整所述电机的所述交轴电流和所述直轴电流，触发所述电流确定单元401。

在本发明实施例中，根据电流确定单元确定出的电机的交轴电流的当前值和直轴电流的当前值，利用频率估计单元确定出当前运行频率估计值，控制单元根据该当前运行频率估计值可以确定出电机的当前位置，使得电机的电机转子按照当前位置运行，使得电机能够正常运转，取消了异步拖动阶段，避免了电机失步以及频繁出现停机的问题，提高了电机运行的稳定性。

在本发明一实施例中，所述频率估计单元，用于：

根据所述交轴电流的当前值、所述直轴电流的当前值和公式一，确定第一中间参数的当前值和第二中间参数的当前值；其中，所述公式一为：

根据所述第一中间参数的当前值、所述第二中间参数的当前值和公式二，确定所述电机的当前运行频率估计值，其中，所述公式二为：

其中，ω'为所述电机的当前运行频率估计值，id为所述直轴电流的当前值，iq为所述交轴电流的当前值，id'为所述第一中间参数的当前值，iq'为所述第二中间参数的当前值，ud为直轴电压的当前值，uq为交轴电压的当前值，ld为直轴电感的当前值，lq为交轴电感的当前值，r为所述电机的相电阻，k1为预设的第一误差负反馈系数，k2为预设的第二误差负反馈系数，ke为所述电机的反电动势常数，ki为预设的积分系数，kp为预设的比例系数，ω0为预设常数，t为时间，ed＝id-id'，eq＝iq-iq'。

在本发明实施例的公式一中，r、ld、lq、k1、k2均为已知参数，ud和uq可以检测出来，ω'的初始值可以取0，之后的ω'由公式二确定出来。

在本发明实施例的公式二中，ki、kp、ke和ω0均是已知的常数。其中，ki可以取值0.01、0.05等，kp可以取值20、50等，ω0可以取值为0。将ω0设置为0，可以使得电机在启动阶段的波动较小，更加稳定。

在本发明实施例中，通过交轴电流、直轴电流以及上一次循环的当前运行频率估计值来确定出第一中间参数和第二中间参数，通过第一中间参数和第二中间参数，确定出本次循环的当前运行频率估计值，在由本次循环的当前运行频率估计值，对交轴电流、直轴电流进行调节，整个过程构成闭环控制，保证了电机能够按照要求正常运行。

在本发明一实施例中，所述k1和k2满足以下条件：

且，

在本发明一实施例中，所述控制单元，用于根据公式三，确定所述电机的电机转子的当前位置，其中，所述公式三为：

θ＝∫ω'dt；

其中，θ为所述电机的电机转子的当前位置，ω'为所述电机的当前运行频率估计值，t为时间。

在本发明实施例中，当k1和k2满足本发明实施例的条件时，能够提高通过公式二确定的ω'的收敛速度，使得ω'能够尽快达到用户对电机转速的要求，并且，能够尽快使得电机的转速保持稳定，提高了电机的稳定性。

在本发明一实施例中，所述控制单元，用于：

确定所述中间运行频率参数的当前值与所述当前运行频率估计值的差值；

根据所述差值调整所述电机的所述交轴电流和所述直轴电流，以使所述电机的当前运行频率向所述中间运行频率参数的当前值靠近；

其中，所述中间运行频率参数按照预设，当所述中间运行频率到达预设的目标频率时，所述中间运行频率保持不变。

在本发明实施例中，中间运行频率参数的值是按照预设原则稳定的靠近目标频率，而在中间运行频率参数的值等于目标频率时，中间运行频率参数的值保持不变。其中，目标频率是用户需要电机达到的频率。通过调整电机的交轴电流和直轴电流，使得电机的当前运行频率向中间运行频率参数的当前值靠近，而中间运行频率参数的值会向目标频率靠近，则电机的当前运行频率向着目标频率靠近，中间运行频率参数的值等于目标频率时，电机的当前运行频率会在目标频率附近波动，已到达用户所需要的转速。

在本发明一实施例中，该装置进一步包括：

定位单元，用于预先对所述电机进行定位。

在本发明实施例中，定位单元主要用于电机启动过程中，通过定位单元对电机进行定位，使得电机的电机转子转动到指定位置，由指定位置开始运行。

本发明实施例提供的一种控制电机运行的装置可以是电机的一部分。

上述装置内的各单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本发明方法实施例基于同一构思，具体内容可参见本发明方法实施例中的叙述，此处不再赘述。

本发明实施例提供了一种可读介质，包括执行指令，当存储控制器的处理器执行所述执行指令时，所述存储控制器执行本发明实施例提供的任意一种控制电机运行的方法。

本发明实施例提供了一种存储控制器，包括：处理器、存储器和总线；

所述存储器用于存储执行指令，所述处理器与所述存储器通过所述总线连接，当所述存储控制器运行时，所述处理器执行所述存储器存储的所述执行指令，以使所述存储控制器执行本发明实施例提供的任意一种控制电机运行的方法。

本发明各个实施例至少具有如下有益效果：

1、在本发明实施例中，根据确定出的电机的交轴电流的当前值和直轴电流的当前值，确定出当前运行频率估计值，根据该当前运行频率估计值可以确定出电机的当前位置，使得电机的电机转子按照当前位置运行，使得电机能够正常运转，取消了异步拖动阶段，避免了电机失步以及频繁出现停机的问题，提高了电机运行的稳定性。

2、在本发明实施例中，取消了开环异步拖动阶段，减小了进入转速闭环控制阶段的时间和电机达到稳定闭环运行的时间，能够避免电机在开环异步拖动阶段到转速闭环控制阶段时由于电机实际频率检测不准确造成的电机的震动、撞缸和电流波形异常等问题，并解决了带背压能力不强等技术问题，极大的提高了电机背压启动能力。

3、本发明实施例取消了开环异步拖动阶段，能够准确地确定电机的运行频率，能够避免电机在开环拖动到转速闭环控制时，电机启动失败的情况出现，避免电机反转的情况出现，减小了电机震动噪音，大幅度降低了电机撞缸的现象出现的几率，同时，利用转速自适应控制技术和取消了开环拖动，大幅度的减小了进入闭环的时间和电机达到稳定闭环运行的时间，启动波形大幅度得以改善，大大的提高了电机启动特别时冰箱电机背压启动能力，提高了控制的可靠性。

4、在本发明实施例中，定位结束后，电机的运行频率逐渐增加到电机给定的目标频率，同时通过自适应控制检测估计电机运行频率，由于自适应控制所检测的电机运行频率估计值不会出现正负交替变化的情况，电机运行平稳，不会出现电机反转的情况，提高了电机的使用寿命。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个······”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同因素。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储在计算机可读取的存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：rom、ram、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质中。

最后需要说明的是：以上所述仅为本发明的较佳实施例，仅用于说明本发明的技术方案，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内所做的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本发明的保护范围内。