本发明涉及特种作业机器人的技术领域，具体涉及一种高压线路巡检机器人。
背景技术：
用于输电的高压输电线长期的暴露在野外，会产生输电线的磨损、腐蚀以及材料老化等问题。如果不能及时的发现并进行修理和更换，原来的破损和缺陷会不断的扩大，久而久之，可能会造成大面积停电这样严重的事故。而这将会带来巨大的经济损失和严重的社会负面影响。因此，对于高压输电线必须定期的进行检查，以便检测输电线路的工作状况和环境的变化。通过对高压输电线的定期检查，能够监测到输电线路的工作状况和环境的变化，能够及时消除隐患，防止安全事故的发生，保障电力供应的可靠。
现有的检查输电线路主要有两种方法：一种是人工检测的方式，检测时需要检测人员爬塔进行检查。但是这种人工的检测方式劳动强度大、工作效率低、可靠性差、存在检查的盲区的缺点，并且这种检查方式下，检测人员自身的安全也得不到保障。另一种是利用直升机进行检测的方式。这种检测方式的检测效率和检测精度较低，且这种检测方式受环境因素的制约，同时其还增加了检测的技术难度以及输电线巡检的费用。
面对现有技术中检查输电线问题的不足，如何才能减轻巡检过程过重中的作业强度，降低费用，提高巡检作业质量和管理技术是本发明有待解决的问题。
技术实现要素：
本发明的目的在于提供一种高压线路巡检机器人，用以解决现有人工检测的劳动强度大、工作效率低、可靠性差、存在检查的盲区以及利用直升机检测时检测效率、检测精度较低和检测费用高的问题。
为实现上述目的，本发明的技术方案为提供一种高压线路巡检机器人，所述的高压线路巡检机器人包括：主动驱动模块、抓手模块、万向节和推杆电机。抓手模块与主动驱动模块通过万向节与推杆电机交替连接在一起。其中抓手模块为四个，主动驱动模块为三个。
所述的主动驱动模块包括：主动驱动模块本体框架、升降台、电机支架，驱动电机、主动U型轮。其中驱动电机固定在电机支架上，并与主动U型轮连接。所述的升降台固定在主动驱动模块本体框架的上表面。
所述的驱动电机为动力装置，其与主动U型轮连接，并固定在电机支架上。驱动电机可以直接带动主动U型轮进行旋转，作为高压线路巡检机器人前进的动力。
所述的主动U型轮为运行装置，其与驱动电机连接。主动U型轮在驱动电机的作用下进行旋转，使得高压线路巡检机器人能够通过主动U型轮在高压线路上运行。主动U型轮摩擦力的产生是依靠主动驱动模块本体框架推动升降台，将驱动电机和主动U型轮顶在高压线下面形成压力，驱动电机带动U型轮旋转产生摩擦。作为摩擦力的来源，主动驱动模块本体框架推动升降台的推力大小与摩擦力有直接关系。
所述的电机支架设置在升降台上，电机支架顶端固定着驱动电机与主动U型轮。电机支架是可以上下移动。
所述的升降台，设置在主动驱动模块本体框架上，升降台用于固定电机支架的位置。
所述的主动驱动模块本体框架为长方体状，其作用是固定升降台并通过万向节以及推杆电机将主动驱动模块与抓手模块连接在一起。
所述的抓手模块包括：抓手块本体框架、抓手升降台、抓手块、滚轴。所述的抓手升降台固定在抓手块本体框架上，而在抓手升降台上固定有抓手块，并且在抓手块内侧设置有滚轴。
所述的抓手块本体框架顶面设置有安装接口，用于安装升降台。抓手块本体框架的作用是将高压巡检机器人固定在高压线上，并通过万向节以及推杆电机将主动驱动模块与抓手模块连接在一起。
所述的抓手升降台设置在抓手块本体框架上，通过抓手升降台控制抓手块的升降高度。
所述的抓手块设置在抓手升降台上，抓手块分两部分，通过轴对称方式固定安装。在抓手块的两侧设置有凸出的安装孔，在其内侧设置有至少一个滚轴。
所述的滚轴可以移动，且滚轴与高压线的轴线夹角的范围为10°至80°。
所述的推杆电机设置在主动驱动模块与抓手模块之间，其中主动驱动模块与抓手模块之间的数量范围在2～8个。推杆电机位于主动驱动模块与抓手模块的侧面和底面。
所述的万向节设置在主动驱动模块与抓手模块之间，其中主动驱动模块与抓手模块之间的数量范围在1～20。
本发明具有如下优点：有效地减轻巡检过程过重中的作业强度，降低巡检的费用，而且可以提高巡检作业质量和管理技术。
附图说明
图1为本发明的结构示意图。
图2为本发明运行状态下的结构示意图。
具体实施方式
以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。
本发明所述的一种高压线路巡检机器人包括：主动驱动模块1、抓手模块2、推杆电机3和万向节4。抓手模块2与主动驱动模块1通过推杆电机3和万向节4交替连接在一起。其中抓手模块2为四个，主动驱动模块1为三个。
主动驱动模块1包括：主动驱动模块本体框架101、升降台102、电机支架103，驱动电机104、主动U型轮105。其中驱动电机104与主动U型轮105连接，其整体固定在电机支架103上，电机支架103固定在升降台102上。所述的升降台102固定在主动驱动模块本体框架101的上表面。
抓手模块2包括：抓手块本体框架201、抓手升降台202、抓手块203、滚轴204。抓手升降台202固定在抓手块本体框架201上，而在抓手升降台202上固定有抓手块203，并且在抓手块203内侧设置有滚轴204。滚轴204可以滚动、且滚轴204与高压线的轴线夹角的范围为10°至80°。
推杆电机3设置在主动驱动模块1与抓手模块2之间，其中主动驱动模块1与抓手模块2之间的数量范围在2～8个。推杆电机3位于主动驱动模块1与抓手模块2的侧面和底面。万向节4设置在主动驱动模块1与抓手模块2之间，其中主动驱动模块1与抓手模块2之间的数量范围在1～20个。推杆电机3和万向节4保证了高压巡检机器人能沿着巡检高压线的路线方向运动。
实施例1
工作时，抓手模块2的抓手升降台202顶起抓手块203，抓手块沿高压线轴线方向运动。抓手块203的两部分抓手握住高压线，形成垂直方向的支撑力，将整个高压线巡检机器人吊起在高压线上。在抓手块上设置有至少一个滚轴204，滚轴204可滚动。当抓手块203闭合后，整个抓手模块2带动高压巡检机器人可沿着高压线轴线方向平移。主动驱动模块1中的驱动电机104直接带动主动U型轮105旋转，作为机器人前进的动力。主动驱动模块本体框架101推动升降台102升降，主动U型轮105摩擦力的产生是依靠主动驱动模块本体框架101推动升降台102，将驱动电机104和主动U型轮105顶在高压线下面形成压力，驱动电机104带动U型轮105旋转产生摩擦。控制器控制驱动电机104前进还是后退，完成整个巡检机器人的前进和后退。主动驱动模块与抓手模块之间依靠推杆电机3和万向节4连接。主动驱动模块与抓手模块两侧的都有推杆电机3和万向节4的机械安装接口。推杆电机3位于主动驱动模块与抓手模块的侧面和底面。通过推杆电机3的推拉，可以实现单一模块的上下/左右方向的调整。推杆电机3和万向节4保证了高压巡检机器人能沿着巡检高压线的路线方向运动。当在高压线上平移运动时，主动驱动模块1在高压线下，依靠主动驱动模块本体框架101推动升降台102，把驱动电机104及主动U型轮105顶在高压线下，主动U型轮105依靠驱动电机104转动使得机器人平移。抓手块203内侧的滚轴204在高压线上自由滚动。
实施例2
工作时，抓手模块2的抓手升降台202顶起抓手块203，抓手块沿高压线轴线方向运动。抓手块203的两部分抓手握住高压线，形成垂直方向的支撑力，将整个高压线巡检机器人吊起在高压线上。在抓手块的设置有至少一个滚轴204，滚轴204可自由滚动。当抓手块203闭合后，整个抓手模块2带动高压巡检机器人可沿着高压线轴线方向平移。主动驱动模块1中的驱动电机104直接带动主动U型轮105旋转，依此作为机器人前进的动力。主动驱动模块本体框架101推动升降台102升降，主动U型轮105摩擦力的产生是依靠主动驱动模块本体框架101推动升降台102，将驱动电机104和主动U型轮105顶在高压线下面形成压力，驱动电机104带动U型轮105旋转产生摩擦。控制器控制驱动电机104转动，完成整个机器人的前进和后退。主动驱动模块与抓手模块之间依靠推杆电机3和万向节4连接。主动驱动模块与抓手模块两侧的都有推杆电机3和万向节4的机械安装接口。推杆电机3位于主动驱动模块与抓手模块的侧面和底面，通过推杆电机3的推拉，可以实现单一模块的上下/左右方向的调整。推杆电机3和万向节4保证高压线路巡检机器人能沿着沿着巡检高压线的路线方向运动。
当经过竖直障碍时，最前面抓手模块1的抓手块203首先打开。控制器控制主动驱动模块1与抓手模块2之间的推杆电机动作，调整抓手块203的角度，使其与另一侧电线平行。控制器控制主动U型轮前进一点距离，让抓手模块2跨过障碍，并使得抓手模块2握住另外一端的高压线。接着使得主动驱动模块1的升降台102降低后通过障碍物。在主动驱动模块1通过障碍物后重新使升降台102上升顶在高压线下。然后下一个抓手模块2到达障碍处，依次重复上述过程。从而使得高压巡检机器人通过障碍。
虽然，上文中已经用一般性说明及具体实施例对本发明作了详尽的描述，但在本发明基础上，可以对之作一些修改或改进，这对本领域技术人员而言是显而易见的。因此，在不偏离本发明精神的基础上所做的这些修改或改进，均属于本发明要求保护的范围。